人が見て平らに見える様な場所（例えば学校のＰタイル の廊下くらい）をラジコン操縦で歩けるようにすることを目標としました。
製作日誌を振り返ると、どういう風にまとめれば歩けるのかを探る様に製作を進めた ので、とても時間がかかっていますが、楽しい工作でした。上の写真は左が２Ｌ１で 右が「脚」を新作した２Ｌ２です。
| 全高 | 415mm |
| 全長 | 217mm |
| 全幅 | 140mm |
| 本体の重量 | 1630ｇ |
| 合計自由度 （モーターの数） |
12個 |
| モーター | ＲＣ用サーボモーター |
| 材料 | 主にプラ板（白い部分）、軸受けやサーボマウント金具はアルミ |
| 電源 |
ニッケルカドミウム電池 （6.0V 600mAh / ＲＣサーボ用） リチウムイオン電池 （7.2V 1500mAh / マイコン用）
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| センサー |
３軸角速度センサー（ＲＣ用 圧電振動ジャイロ） （メーカー：GWS 機種：PG-03 個数：3） ２軸加速度センサー （メーカー：アナログデバイセズ 型式：ADXL202 個数：1） 足のタッチセンサー （マイクロスイッチ 個数：4）
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| ＣＰＵ |
Win98 PC(Duron 1GHz) H8/3067F(20MHz) H8/3664F(16MHz) |
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ラジコン操縦:2002.07.21 ２Ｌ１の最後の方で撮った動画です。 ラジコン操縦で前進／後進／旋回など一通りの動作をしています。 ちなみに、動画の終りの方で倒れた原因は電池切れ（電圧低下）です。 |
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直進:2002.12.15 |
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直進:2002.11.24 1歩約70mm／1.24秒で歩いています。 |
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横進:2002.12.07 1歩約30mm／2秒で歩いています。 |
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メカ |
エレキ |
ソフト |
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関連技術 |
製作日誌と費用 |
写真 |