メカの図面のページ

関節の可動範囲と各部の寸法

ちょっといい加減な図面ですが、製作に使った図面を公開します。 検討用モデリングは３ＤのＣＡＤで、製作用図面は２ＤのＣＡＤで描きました。 リンクを介して関節を駆動しているので、サーボホーンのどの穴から接続するかによって、 全ての関節の可動範囲、位置決め分解能及びトルクを調節できるようになっています。 そのため、可動範囲として書いてある数字は調整の余地を残した物となっています。

本当はガタが大きくなるし、可動範囲も狭くなるのでリンクは使いたくなかったのですが、 上手くダイレクトに納める方法を思いつかなかった事と、 当初はトルク3.3kg・cmのサーボを使用していたのでダイレクトに接続するとトルク が足りなくなるため、止むを得ずリンクでつなぎました。

２Ｌ１ｖ５ ＡからＧをクリックすると図面が見られます （作りながら直したので完成状態と少し違います） A:Torso B:Hip1 C:Hip2 D:Thigh E:Shin F&G:Ankle & Foot

ＣＡＤデータ（JW-CAD for Windows用）

上のgifファイルの元となったＣＡＤデータです。図面上の不具合点を製作中に修正して いますが、その修正をフィードバックしていないところもあります。というわけで、 そのままでは作れない図面ですが、何かの参考にはなると思いますので、ここに置いておきます。
• 肩関節の検討図面
  
• 脚（ｖ２〜ｖ６のミックス）
  
• ｖ５〜ｖ６の胴体
  
• ｖ６の足
  

検討用のモデル

これらは実際に製作を始める前、（９８年後半）６Ｌ１を作ったあとで 「こんどは何をつくろかな？」等と考えていた時期にに作った（描いた）３Ｄモデルです。 当初は大型哺乳類タイプの４足歩行ロボットを作るつもりで設計していましたが、Ｐ２を見て 「やっぱり２足にしよう」と思い、途中で変えました。（非常にいい加減・・・） ２Ｌ１の胴体が前後に長いのはこのためです。