ソフトウェアのページ

概要

このページではソフトウェアについて説明します。 この機体にはパソコン(Win95)用とマイコン(H8)用のソフトがあります。

ソースコード公開のスタンス

よくロボットを見ていて「このロボットはどんなソフトで動いている のだろう？」と興味を持つ事が多いので、自分のロボットの制御ソフト のソースコードを公開します。前作からの流用部分も多いため、 コメントが嘘になっている部分や、実験の途中で使った後 使われなくなっている部分等ありますが、適当にご覧ください。
これらソースコード の中に利用可能な部分を見つけられた方は、ご自分の責任の下に、自由に 使っていただいて結構です。

パソコン用ソフト

開発環境：6足歩行ロボット（６L1)のソフト を雛形としてWin95上のMicrosoft VC++V4で開発しています。 ロボットを動かすコンソールアプリケーション・タイプのプログラムと、 シミュレーション（2次元）と制御波形やジャイロの記録を表示する シングルドキュメント・インターフェイス・タイプのプログラムがあります。

機能概要：今の所、制作途中の要素試験に使用するルーチン、 制御波形を作るルーチン、制御波形でロボットを動かすルーチン、 リアルタイムでロボットを動かすルーチンのおおよそ4種類 のルーチンがあります。それらのルーチンの下には、 各種データファイルを読み書きするファイルＩ／Ｏルーチン、 逆運動学計算等に使う幾何計算・行列計算ルーチン、 Ｉ／Ｏポートを操作するルーチン等があります。 （これら基本サブルーチンは他のロボットと共通です。C言語は 関数を部品として再利用しやすいので好きです。）

ソースコードのダウンロード：
2l1v3_win.lzh
ｖ３までで書いたＰＣ用プログラムです。６Ｌ１の流れで ２本の足を別々に足先の軌道で動かすように書かれています。 サーボコントローラー５とペアで使いました。

2l1v5_win.lzh
ｖ５までで書いたＰＣ用プログラムです。２足歩行の特長と２Ｌ１の性質 を考慮して、重心の空間内での軌跡でとらえる形に書き直したプログラムです。 サーボコントローラー７とペアで使いました。

H8用ソフト

開発環境： 上記Visual C++でプログラムを作成し、コンパイルが通ることを確認した後、秋月で H8キット用に販売されているＣコンパイラを使っています。

機能概要：下記のような機能があります。

• サーボの制御波形（ＰＷＭパルス）を出す
• 各種センサーからの信号を読みとる
• ＰＣと通信する

  ソースコードのダウンロード：
  サーボコントローラー５はＰＣの側に置き、
  

• パラレルポート−＞パラレルポートアダプター−＞サーボコントローラー５−＞信号分配ボード −＞サーボ
  

  の構成で使いますが、サーボコントローラー７はロボット搭載で
  

• パラレルポート−＞サーボコントローラー７−＞サーボ
  

  の構成で使えることが大きな違いです。

  servo_con1.lzh
  サーボコントローラー５用のプログラムです。

  servo4.lzh
  サーボコントローラー７用のプログラムです。