|
肩関節 ２自由度の関節で、軸は１点で交わるように配慮してあります。 胴体に埋め込んである方のサーボの軸は片持ちです。 脚との動きのシンクロをテーマとしており、位置決めの正確さや、パワーを 求めませんので、SX-101Zを使っています。 |
|
股関節（５番関節） 駆動トルクをあまり必要としない関節なのでＳＸ−１０１Ｚが付いています。 ｖ５で製作した構造ですので、軸受け部分は１ｍｍ厚のプラ板２枚重ねです。 |
|
股関節（０番＆１番関節） この辺りはｖ２で製作した構造ですので、１番関節の軸受け部分は1mmのプラ板を0.5mmの アルミ板で補強する構造やアルミアングルから切り出した部品を使う構造を採用しています。 |
|
股関節（１番関節） ｖ２以来リンクの片端はRC飛行機用のロッドストッパーを使用しています。 樹脂製のボールリンクと比較すると、遊びが大きくなりがちです。 ｖ６で、ここのサーボをSRM-1301からERG-VBに交換しました。 プリテンション用の輪ゴムについては、ｖ６ではERG-VBの軸のフリクションが十分小さく 必要ないので止めました。 |
|
ひざ関節（２番関節） ヒザから上側の軸受けはｖ２から変更ありません。１ｍｍ厚のプラ板に0.5mm厚の アルミ板を張り付けて補強しています。ヒザから下の部分の軸受けは２ｍｍ厚の プラ板になっています。軸受け周りに後からプラ板を張り付けて補強しています。 スペーサーと軸が抜けないように固定する意味で、軸の途中にゴムチューブを 入れてあります。 下段の写真に写っている状態が、最大可動範囲を示しています。伸ばしきった状態 から４５°程度しか曲がりません。 |
|
足首 ｖ５とほとんど同じに見えますが新しくｖ６用に製作した部品です。 |
