このページでは、機器構成について説明します。 構成を大きく分けるとロボットの内蔵マイコンで制御する方法と、接続しているＰＣ で制御するものがあり、それぞれに利点があります。
主にラジコン操縦することを目的とした構成です。マイコンやバッテリーを 内蔵していますので自立型のロボットとして動かすことが出来ます。
シリアルケーブルをつないだままにしておくと、PCからの制御も利きます。 CPUの位置付けはH8/3067がメイン、H8/3664がサブで、複数のサブCPUを 搭載することも視野に入れて製作しました。
ロボコン等に参加する時はプログラムを完全にROM化しますが、普段は PCからシリアルポート経由で制御プログラムや歩行パターンを メインCPUにロードして動かします。産業ロボットで言う所の オフライン制御を主とした構成です。
電源は２系統に別れており、マイコン用とモーター用にそれぞれ１個づつ 電池を積みました。
マイコンや電池などひととおり内蔵していますが、ロボットをWin95 PCのパラレルポートに 接続して動かします。制御はＰＣが行い、内蔵のマイコンにはＲＣサーボやジャイロなどとの インターフェイスの役目を持たせています。
マイコンにプログラムをロードする手間も少なく、プログラミング上の制限も緩くなり プログラムの開発効率が高くなります。また、数値演算能力もあてに出来るので リアルタイムの軌道計算なども出来るようになります。ただケーブルが移動の 妨げになるのが玉に傷です。
パラレルポートとサーボコントローラー７を結ぶフラットケーブルを、データバス兼アドレスバス と考えて、ここに複数の「ＣＰＵを積んだ基板」を接続する、 マルチＣＰＵ構成を考慮した形となっていました。しかし結局２つめ以降のＣＰＵは 搭載しませんでした。
この構成ではＰＣとロボットを結ぶフラットケーブルの所で入ってくるノイズに 悩まされました。
ロボットを、Win95 PCのパラレルポートに接続して動かします。モーターとセンサー だけをロボットに積み込み、その他コンピューターや電池は外に置くと言う考え方の 構成です。
パソコンのソフトウェア開発環境を利用でき、直接ロボットを制御できるので効率よく 制御ソフトの開発＆テストが行えます。また、最低限の物しかロボットに積み込まないので、 ロボットを軽く、簡単な構造にすることが出来ます。
