このページでは電源について説明します。 このロボットには、制御用、動力用の2系統の電源があります。 1個のバッテリーからうまく2系統に分けたい気持ちはあったのですが、 下記のような異なる性質を要求するため、簡単にそれぞれ別バッテリー から取る様に分離しました。
・制御系統:電圧が安定していなければならない。
・動力系統:要求出力が大きい。また、要求する出力の変動も大きい。
リチウムイオン電池(ソニー製 NP-F550 10.8Wh / 約1500mAh)を3端子レギュレータで、 5Vに安定化して使っています。外形、重量の割に容量が大きく、継ぎ足し充電が出来て 自己放電も少ないと言うことで使うことにしました。
電池自体に、残量情報を外部に出力する機能があるようですが、今のところ特に必要を感じない ので利用していません。(電池が切れるとサーボへの信号が無くなり、ロボットは不意に「くたっ」 と言う感じで倒れますが・・・べつに壊れるわけではないので、あまり気にしていません。) 将来自分で充電ステーションから充電するようなロボットを作ったら、その時に読み出し方を 調べようかと思っています。
v1〜v5の初めまでは、制御用の電源の接続先が、PCの側に置いてあるサーボコントローラー5 だったので、5Vのスイッチングレギュレーターを使っていましたが、サーボコントローラー7に してから、接続先がロボット本体の背中に変わったので、内蔵しました。
しかし、v6ではニッカド電池の使用を前提とした、消費電力の大きな RCサーボを使用したため6V700mAhのニッケルカドミウム電池を使用しました。
稼働時間の目安としては、約30分ほどを考えていました。