写真集＜２Ｌ１の進化＞

２Ｌ１ｖ６

02.04.07〜02.07.15(2L1v6) 半数のサーボモーターをトルクが3.3kg・cmのタイプから10kg・cm程度のタイプに交換し、 併せて、内蔵マイコンのSRAMの容量を増やし、ＰＣからのケーブル無しで歩けるように しました。 脚との協調動作の開発用に、肩の部分に２自由度がある腕を追加しました。 これにより、合計自由度が１６になりました。

２Ｌ１ｖ５

01.06.02(2L1v5) 股の関節の自由度を増やし、合計自由度を１０から１２に変更しました。 また、背中のボードがＣＰＵを含むボード（サーボコントローラー７）に変わりました。 合計３個載る予定のＣＰＵボードの内の一つで下半身のモーターの制御、ジャイロとの インターフェイス、タッチセンサーとのインターフェイス等の機能を担当します。 「胴体」の部分にはサーボコントローラー７の他にＰＧ−０３、ＡＤＸＬ２０２ボード、 動力系電源（ニッケル水素電池　4.8V 1500mAh）、制御系電源（リチウムイオン電池　7.2V 1500mAh） が入っています。

２Ｌ１ｖ４

00.11.04(2L1v4) 足首の関節を２軸が１点に交わる形にすると共に、駆動するサーボを普通サイズの 物にしました。ｖ３で可動範囲に不足を感じたので可動範囲も大きくしました。

２Ｌ１ｖ３

00.04.15(2L1v3) 足首の自由度を１から２に増やすと同時に（合計自由度は１０）、 足の接地を線から面に変えました。 この改造で静歩行が出来るようになりました。しかし、実験項目を残したまま８月下旬に 足首のサーボが壊れ(多分、負荷のかけすぎ)同型式のサーボも手に入らなかったので やむなく今の足を作りました。 このころからＰＣを486DX2(66MHz)からCeleron(500MHz)の物に買い換えました。 2L1に使うにあたって性能的な不足を感じていたわけではなく「５年たったので買い換えた」 というだけですがリアルタイムで足先の軌道修正の計算が間に合うようになって 良かったです。 なにを今更と思われるかもしれませんが、8086やV30と比べると最近のＰＣ用ＣＰＵは むちゃくちゃな速さですねー。当時から少しずつ作ってきた自分のソフトをかけると 非常に強く感じます。

２Ｌ１ｖ２

	99.11.4 自由度８で初めのころはジャイロは１軸、後に３軸に増やしました。足の接地を「線」で 行っています。基本的なプログラムの開発を行いました。
	99.07.20 写真右上からたどると、パラレルポートアダプター−＞サーボコントローラー −＞信号分配ボード−＞ロボット本体の順に写っています。 この時は、まだジャイロが１個でした。サーボコントローラーにはH8/3048Fを 使用しています。

２Ｌ１ｖ１

99.04.24(2L1v1) ６足歩行ロボットのコントローラーの分解能で、どの程度動 くのか、様子を見るため２サーボで動かしてみました。 手前に写っているものは、製作中の脚です。この時 「こりゃダメだ」と思ったので新しいコントローラーを 作りました。分解能の不足は主にＣＰＵのスピード不足から 来ていたので、ＣＰＵを6MHzのZ80から16MHzのH8/3048Fに変えて 同じカラクリで作りました。