ヒューマノイド型ロボットＵＮＩ

はじめに

材料はあるもので間に合わせる。
（すでに解体したロボットの部品や、多めに買ったスペア用の部品が２Ｌ２やＷ６を数台作れるくらい眠っているので、これを活用したいと思います。）
上半身まで含めた合計自由度：１２
目標全備重量：１ｋｇ以下
ＲＣサーボの機種：ＳＲＭ１３０１×１０、ＥＲＧ－ＷＲ×２
マイコン：Ｈ８／３０６９×１（メモリ２Ｍｂｙｔｅ）
電池：７．２Ｖ／７００ｍＡｈ　Ｎｉ－ＭＨ×１
無線：完全自律にしたいので、無しの方向
第7回ROBO-ONEレギュレーションを満たす。
主要構造材料：いつもの１ｍｍ厚プラ板
センサー：ＰＧ０３×２、ＡＤＸＬ２０２×１、超音波距離センサ、Ｃ－ＭＯＳカメラ、ＣＤＳ、ＰＳＤ等（２Ｌ２とＷ６のシステムに習う）
転倒と起き上がりのことは考慮する。
応急修理のことは考えない（２分で脚が交換できる・・・とかは考えない）
持ち運びは考慮する
このロボットで新しく試すことは、ボディーの構造。
外装つき（キャシャーンのツメロボか、デュアルのＯＰで撃破される羅螺軍のロボみないなのがいいかな？）
背の高さは大体３０ｃｍ
Ｈ８でリアルタイムの歩行の制御が出来るように、逆運動学計算の軽い脚の構造にする。
拡張性は重視しない。（２Ｌ１やＷ６のようにだんだん複雑にしていかない）
臨む姿勢は、自由研究用のロボット製作ではなくて、ラジコン飛行機か何かを作るみたいに作る過程よりは、動かすことに比重を置く

＜＜ＵＮＩ v1&v2 の仕様＞＞

全高	312mm
全長	160mm
全幅	260mm
本体の重量	約1200ｇ＋α
合計自由度	１３（脚：６、腕：４、腰：２、首：１）
モーター	ＲＣ用サーボモーター腰：サンワ ERG-VB(ピッチ軸), ERG-WR(ロール軸) 首：GWS NARO+ その他：サンワ SRM-1301(SX-101Z)
電源	ニッケル水素電池　（7.2V 700mAh）
構造材料	田宮模型製　プラ板（プラモデルと同じスチロール樹脂）
センサー	角速度（２軸～３軸）(GWS-PG03) 加速度（２軸）(ADXL202) 距離（赤外線、超音波）ＣＭＯＳカメラ(Treva)
ＣＰＵ	H8/3069F(25MHz, 2M byte RAM) AKI-H8/3664F(16MHz / 2 kbyteRAM)×２個（※）

試しに積んでみたセンサ：磁気コンパス、明るさ（Ｃｄｓ）
※胸部フレーム変更後（バージョン２（v2）と呼んでいます。）より搭載

ムービー

イメージをクリックするとムービーが見られます。

	2006.02.17:自律モード頭の距離センサを動かして、レーダーチャートデータを取得し、目標発見後、手が届くところまで移動し、ターゲットを手で倒します。
	2005.11.15:クロカン歩きほとんど足を地面から離さないで、スリップさせながら歩いています。滑りやすいフラットな床の場合は、転倒の可能性が少ない歩き方です。
	2005.11.25:スリップの少ない歩行クロカン歩きと対照的に、足裏にゴムシートを張り、足をスリップさせずに歩いています。
	2005.10.19:資格審査モーション第8回のROBO-ONE用に作った「資格審査モーション」です。「前進→ヒザの屈伸→横進→前に倒れる→起き上がる」の順で動きます。
	2006.02.26:仰向けからの起き上がり立った状態から仰向けになり、また起き上がります。
	2005.11.18:方向転換片方の足を軸にして、ほぼその場所で向きを変えます。脚にヨー軸の関節が無いのでこの様に足をスリップさせて向きを変えます。床と足の摩擦状態により1歩で向きを変える度合いが変わるので、目標角度までの歩数は、ヨー軸ジャイロの積分値を見て加減しています。

メカニクス	エレクトロニクス	ソフトウェア
機構や構造等主にプラ板やアルミで出来ている部分や形に関する情報です。コンセプトと図面クローズアップ写真	マイコンやセンサーのハード等、主に電子回路に関する情報です。機器構成電源	ロボットを動かすためのソフトウェアに関する情報です。全般関節パラメータファイル（uni）
関連技術	その他	写真
本サイトの他のロボットと共通する技術に関する情報です。プラ板の工作（製作例）ＲＣサーボの使い方加速度／角速度（ジャイロ）の測定サンプル	製作日誌（2006/01/01～2006/11/26）製作日誌（2005/04/10～2005/12/25）製作の予算	写真スナップ写真搭載カメラでの撮影サンプル

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