ソフトウェアのページ

概要

このページではソフトウェアについて説明します。 この機体にはパソコン(Windows XP)用とマイコン(H8)用のソフトがあります。

ソースコード公開のスタンス
よくロボットを見ていて「このロボットはどんなソフトで動いている のだろう？」と興味を持つ事が多いので、自分のロボットの制御ソフト のソースコードを公開します。前作からの流用部分も多いため、 コメントが嘘になっている部分や、実験の途中で使った後 使われなくなっている部分等ありますが、適当にご覧ください。
これらソースコード の中に利用可能な部分を見つけられた方は、ご自分の責任の下に、自由に 使っていただいて結構です。

パソコン用ソフト（Visual Basic用）

動作確認用のソフトです。ＧＵＩがあった方が使いやすく、計算自体は簡単な 試験用機能をまとめて、Visual Basic Var.6で書いて使っています。 以下のような機能があります。
• ＲＣサーボを１つずつ動かす
• 各センサーの出力値を見る
• カメラの画像を見る
• モーションデータ用の中間通過ポイントをファイルに読み・書き・編集する。
  
  画面イメージ(2006/10/29版)

ソースコードのダウンロード：

2006/10/29版：vb_2l31b(ＶＢのプロジェクトとフォーム)

パソコン用ソフト（Visual C++用）

開発環境： Visual C++ Var.6を使っています。ソースコード の実態は、古いロボットから流用を繰り返しているため、ほとんど普通のＣのコンソール アプリケーション（ようはDOS窓で動くプログラム）です。 uniとＰＣを通信ケーブルで接続して動かします。

機能概要： だいたい以下のような機能が備わっています。

• ｕｎｉにテスト用のコマンドを送りｕｎｉを動かす（ある関節を１０度動かせ　とか）
• モーションデータを計算する。（逆運動学の計算とか）

ソースコードのダウンロード：

2006/10/29版：2l33b

H8用ソフト

開発環境： 上記Visual C++ Var.6でプログラムを作成し、コンパイルが通ることを確認した後、秋月で H8キット用に販売されているＣコンパイラを使っています。

機能概要： だいたい以下のような機能が備わっています。

• ＲＣサーボの制御用の信号を２０ｍｓｅｃ（５０Ｈｚ）の周期で、装備している ＲＣサーボの数分作る。
• ＲＣジャイロからの信号を読んで、ＲＣサーボにフィードバックする。
• センサーからの入力に応じて、どのモーションを再生するかなどを判断する。
• モーションを再生する。
• ＰＣと通信する。（ＰＣからのコマンドを解釈して実行する。例えばモーションデータ の受け取り等）

2006/10/29版：2l33a