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関節可動範囲の考え方

ＲＯＢＯ−ＯＮＥの規定に「起き上がれること」というのが有るので、寝ている 状態から起き上がれるように各関節の最大可動範囲を決定しました。 股のロール軸は、歩行時も起き上がり動作時も、可動範囲はあまり必要ないので 、関節駆動トルクを優先してリンクで駆動しています。 サーボから関節に接続するリンクはＲＣヘリコプター用の物を使用しています

関節の駆動方式

股のロール軸で４節リンクを使っている他は、RCサーボの出力軸でダイレクトに 関節を動かしています。ヒザは、いっぱいまで腰を落として屈伸する時にRCサーボの 出力が不足するので、ソレを補うため輪ゴムでパワーアシストしています。

大きさと重心

持ち運びのことを考えて、標準サイズのRCサーボを使いつつ、なるべく小さくなる 様に考えました。腰から上を揺らして重心を移動しながら歩行しますが、上半身を 傾けた状態で片脚に重心をを移しきれることは考慮せず、上半身の慣性モーメント を大きくして、動的に重心を移動しながら歩くように考えました。

重量配分

製作の容易さを重視して、全身に均等に重量が配分される様に考えています。 腰の辺りに重心を持って行きたいところでしたが、配置の都合で腹の辺り （腰のロール軸周辺）に全身の重心があります。

体の構造は主に１mm厚のプラ板ですが、プラ板製の軸受け周りは 板を２〜３枚重ねて強度を増し、シャフトをバカ穴に通しています。

サーボのマウント方法

すべて両面テープで貼り付けてあります。メンテナンス性、取り付け位置の精度等が 良くないですが、軽量、簡単、衝撃を吸収できる（ある程度は・・・）等の利点が あります。両面テープは強力に貼れるけれども、剥がす時はきれいに剥がれることを 選択のポイントとしました。厚さ約０．６ｍｍ程度で、アクリルやブチルゴムの多孔質？ の材料などから出来ている両面テープをいろいろ試しています。

ＣＡＤデータ（JW-CAD for Windows Var.4.05a以降用）