ＵＮＩの写真集

このページでは、ＵＮＩを写真とその解説の形で紹介します。

スナップ写真（メカ）

	2005/05/14：ヒザのＲＣサーボＷ６ｖ３で調子が良かったので、ｕｎｉでも両面テープによる固定を採用しました。そして、少しでも関節の間隔を短くしてロボットを小さくするため、ＲＣサーボのフランジ？部分（ネジで固定する部分）は切り取りました。
	2005/04/24：右脚仮組状態の右脚です。ヒザを挟んで上としたが平行リンクになっていますので、足は常に地面と平行になります。
	2005/05/14：右脚と部品状態の左脚
	2005/05/22：反対軸腰のピッチ軸用ＲＣサーボの反対軸パーツです。コレをＲＣサーボの底フタに両面テープで貼り付けます。底フタの裏側にスペースが無いＲＣサーボに使うと良いように思います。Ｗ６ｖ３のヒジで同じ構造を使っています。ココは反対軸が元々付いている、ロボット用のＲＣサーボが適した場所ですね。
	2005/05/22：両脚両脚のパーツを仮組しました。
	2005/05/22：脚パーツの断面脚パーツの断面です。「すね」の部分等は２ｍｍの角棒を１ｍｍの板で挟んだ中空の構造になっています。
	2005/05/29：腰関節両面テープでとめてあります。使っているＲＣサーボ（サンワＥＲＧ－ＷＲとＥＲＧ－ＶＢ）のトルクから考えると強度不足のような気がしますが、ロボットの全備重量が小さいので、まあ動いています。 ROBO-ONE参加ロボットの足首に良く見かける組み合わせ方です。
	2005/06/04：胸部の寸法の確認中に納める予定の物が入りきるか、底板を切り出した時点で、並べて確認しました。両サイドの黒いのがバッテリーボックス、奥の基板がマイコン、手前が電源です。
	2005/06/04：側壁の接着底板に側壁を接着したところです。関係ないですが、今年初めて飛んできたクワガタもついでに写真に収めました。
	2005/06/04：上板の接着上板を接着したところです。この穴がメンテナンスハッチになります。フタは２×５のタッピングスクリュー６本で留めます。ケガキ線を入れやすいこの状態で、スイッチやコネクタ用の穴あけ加工を行います。
	2005/06/11：腰関節腰関節を胸の箱構造の下に取り付けました。箱から両側に張り出している部分が肩です。グリーンのサーボホーンはＫＯ製です。サーボホーンに開いている穴の位置が良かったのでこのＲＣサーボに元々付いていたものと交換しました。
	2005/06/11：胸部分胸の箱構造を上から見たところです。
	2005/06/17：平行リンクの調整ボールジョイントのアジャスター（黒い棒上の部分）で、脚の平行リンクが平行になるように調整しました。（これをしないと真っ直ぐ立ちません）ちなみに、これらの部品はRCヘリのローターマスト用の物を流用しています。２Ｌ１用にいろんな長さのを買ってストックしてあった物の余りです。
	2005/06/17：足の平行調整股関節の金具の穴を広げて、両足のつま先から踵までの平行を調整しました。
	2005/06/17：骨盤（前より）奥の直径１０ｍｍの穴がRCサーボの出力軸用、手前の３ｍｍの穴がその反対軸用です。
	2005/06/17：骨盤（後ろより）背中側から見たところです。
	2005/06/17：骨盤（裏より）脚が付く側です。シャフトは直径２ｍｍです。
	2005/06/25：前より前から見たところです。
	2005/06/25：後ろより後ろから見たところです。「腰に回転運動が発生しない」を歩行時における安定化の条件とするため、腰にピッチ軸方向とロール軸方向の角速度を検出するためのＲＣジャイロ（ＰＧ０３）が付けています。
	2005/07/02：腕形はＷ６の腕をベースにしています。各部の板厚、サーボホーンの固定方法、グリッパー部分がないこと、構造部材を全てプラ板にしたこと等が異なります。
	2005/07/04：腕肩からヒジまでの間をつなぐ部品です。こうして見ると「機械の部品｣といった感じがします。

スナップ写真（エレキ）

	2005/07/17：通信コネクタ RS232のコネクタとしていつもの様にUSBのコネクタを付けました。（安くて、通電中の抜き差しが考慮されているので気に入っています) ケーブルを引っ張りながら歩いても良いように背中に斜め下に向けて付けました。その両サイドのディップスイッチとタクトスイッチは、自律動作時のモード切替等に使用するためのスイッチです。右肩の後ろにあるスイッチは、電源スイッチです。定格が２Ａのスイッチを最大５Ａ流れる回路につなぐわけですが、連続歩行状態で０．５Ａ未満で、２Ａを越える時間は長くないと見積もっているのでＯＫのはずです。
	2005/07/11：超音波距離センサユニット永らく死蔵されていた、秋月の「超音波デジタル距離計キット」から、表示に関する部分を除いて組み立てました。
	2005/07/18：マイコンボードいつも電源系統から作り始めています。電源の構成はＷ６とまったく同じです。（７．２Ｖ、５Ｖ、３．３Ｖ、１２Ｖがあります。）
	2005/07/25：転落防止センサーＲＯＢＯ－ＯＮＥの通称「落ちまセンサー」？です。リングで後進する時に足元を確認します。この赤外線距離センサーが計測するのは、本当に「点」ですし、計測対象の表面の状態によってはうまく距離が求まらないケースもあるなど、有効でない場合も多々ありますが、簡単に付けられるセンサーなので、付けました。
	2005/07/25：配電基板これまた、２Ｌ２で使ったのと同じもので、エッチングして使うための、全面銅箔の基板を切って使っています。
	2005/08/01：配線中のスナップ配線中のスナップです。
	2005/10/09：電池ボックス当初は単四型ニッケル水素電池×６本を電池ボックスに入れて使用していました。電池ボックスの接点の電気抵抗が大きいらしく、ＲＣサーボのパワーが十分出ませんでした。（具体的には、「起き上がり」が出来ませんでした。）
	2005/10/09：電池パック電池ボックスを利用したタイプのパワー不足を改善するため、２Ｌ２から電池パックを流用して取り付けました。「起き上がり」も出きるようになりました。

スナップ写真（その他）

	2005/07/11：全身頭（その２）を作りました。とりあえず「四角」です。
	2006/01/29：頭（その３）超音波距離センサの型を変るとともに、加速度センサを頭のてっぺんに移しました。
	2005/07/18：構想メモ（システムブロック図みたいなもの）初公開！！の構想メモです。（ちょっと絵が恥ずかしい・・・）こういったメモを何枚か書いて方向性や大体の仕様を決めてから図面を書いています。
	2005/08/01：調整中のスナップ各関節の中立位置や、歩行モーションの確認のためロボットを吊るしました。本棚に、ホームセンターで売っているアングル材をクランプでとめたものに引っ掛けてあります。２Ｌ１以来のいつものやり方です。

スナップ写真（道具）

	両面テープＷ６ｖ３から使っている両面テープです。コニシ株式会社製です。厚さは０．６ｍｍ程度で、ある程度時間がたってからもキレイに剥がせます。
	ネジ止め剤ＵＮＩではロックタイト２４３（中強度）を使っています。
	合成ゴム系接着剤今回の工作の範囲では、プラ板とアルミの接着に使っています。
	棒やすり股関節の金具の穴を広げるのに使った棒やすりです。

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