電源のページ

概要

このページでは電源について説明します。 このロボットの電源系統は、主に制御系統、動力系統の２系統に分かれていますが １個のニッケル水素(Ni-MH)バッテリーから２系統に分けています。 制御系統は容量１Ａの３端子レギュレータＩＣを用いて５Ｖに安定化し、動力系統は 容量４ＡのステップダウンＤＣ−ＤＣコンバータによって５Ｖに安定化しています。


制御系等の中でも、無線ユニットと超音波センサユニットは、それぞれ3.3Vと12Vを必要とするので 、制御系等の5Vから分岐して作っています。

電池のコネクターはロボットの外に出してあり、プログラム開発時等ロボットがあまり歩き回ら ない時は、ロボットの外に置いてある、内臓電池より容量の大きなリチウムイオン電池 （ソニー製　NP-F730　19.4Wh）を接続して使っています。

電池について

単4型ニッケル水素電池６本をパックにして使っています。 外形寸法と放電電流の大きさから決めました。

ｕｎｉにおける電池の残容量の監視については、 電圧をモニターし、7V, 6.5V, 6Vと電圧が変化するにつれて フルカラーＬＥＤの色を青、緑、赤、赤点滅と変化させて 作動中に分かるようにしています。

ニッケル水素電池 ラジコン（ミニプレーン）用のパックの電池を組みなおして積んでいます。

３端子レギュレータ

５Ｖ系には National Semiconductor製のLM2940CT-5.0を使っています。

３．３Ｖ系にはSTMicroelectronics製のLF33CVを使っています。両レギュレータＩＣ共に パッケージの形状はＴＯ−２２０で、出力は１Ａです。

ステップダウンＤＣ−ＤＣコンバータ

Traco Power製のTSI-5.0S4ROPを使っています。 同じモーションデータならば、電池の残量によらず安定して歩くように、特性を安定化する ことと、電源の１本化を狙って採用しました。

電源ユニット

電源ユニット 上で触れたステップダウンＤＣ−ＤＣコンバータと３端子レギュレータ (LM2940CT-5.0)を載せた基板です。