機器構成のページ

概要

このページでは、機器構成について説明します。


はじめはロボット内臓ＣＰＵを秋月のＨ８／３０６９マイコンボード１つに集約し、ＣＰＵ間通信に関する部分を 省き、全体的にＷ６簡略化したような形にしました。搭載マイコンを過不足なく使い切ることを目指しました。

作っているうちに１つのマイコンでは足りなくなってきたので、結局胸部フレームを大きめに作り直し、ＲＣサーボ他 とのＩ／Ｏを担当するサブＣＰＵを２個加え、Ｗ６と同じ様なアーキテクチャに戻りました。

以降の説明では１ＣＰＵ構成をバージョン１：ｖ１、３ＣＰＵ構成をバージョン２：ｖ２として区別します。


（ｖ１時の構成）

写真


	05.09.03：ＣＰＵボード(v1) 胸の中に秋月のH8/3069Fのマイコンボードが入っています。Ｉ／Ｏボードの上には 信号のレベル変換の回路と、電源ＩＣ（３．３Ｖと１２Ｖ用）等が載っています。
	メインＣＰＵ用Ｉ／Ｏボード新旧比較 上が「ｖ１」、下が「ｖ２」です。ちょっとすっきりしました。
	配電基板 動力系（ＲＣサーボ用）の電源線を集合させるための基板です。 上半身と下半身に１個ずつ付いています。エッチング用の全面銅箔の基板から作りました。
	ジャイロ ジャイロは腰に、両面テープで貼り付けてあります。ゲインと中立位置をドライバーで 調整できるように、上面は空けてあります。
	操作盤 左のディップスイッチでモードを指定し、右のタクトスイッチでスタート（アボート）します。 中央のＵＳＢのコネクターはＲＳ２３２の通信用コネクタです。ＰＣに接続します。 「ランドセル」の中に付いています。
	ＣＰＵボード（装備状態 v1） 胸の中に入っています。
	ＣＰＵボード（装備状態 v2） 手前（背中側になります）がＮｏ．２サブＣＰＵで奥がメインＣＰＵです。
	Ｎｏ．１サブＣＰＵ（装備状態 v2） 腰の辺りに付いています。 当初の意図のとおり、腰関節をまたぐ配線の本数は少なくなったのですが、やはり腰の周囲の配線が 「ぐちゃぐちゃ」な感じになってしまいました。
	メインスイッチ 制御系電源（ＣＰＵボードやセンサ用）のスイッチです。
	動力系のスイッチ 左肩の後ろに付いています。 センサー関係のプログラムをテストするとき等、ＲＣサーボの電源をカットして消費電力を下げたいとき は、このスイッチでＤＣ／ＤＣコンバータを待機状態にします。
	ＲＣサーボの配線 自動車の「ハーネス」の要領でまとめて、背中側に敷設してあります。

Ｉ／Ｏボード側（秋月のマイコンボードをのぞいた部分）を公開します。 この先機能が変ったり、増えたり、また、多少間違えもあるかもしれませんが、適当に見て いただければと思います。

Ｉ／Ｏボード回路図のダウンロード(2005/10/08版 v1)


メインＣＰＵ　Ｉ／Ｏボード（2006/05/07版 v2）
Ｎｏ．１サブＣＰＵ　Ｉ／Ｏ結線図（2006/05/07版 v2）
備考：Ｎｏ．２サブＣＰＵもジャイロの接続が無い点と、ＲＣサーボの番号が違うだけで、ほぼ同じです。