ＵＮＩの写真集（クローズアップ）

	ヒザ周辺（内側） 左足のヒザ周辺（内側）です。RCヘリのローターマスト用の物を流用しているボールジョイント／ロッド アジャスターがよく見えます。
	左足首（外側） 足首の軸受け周辺を外側から見た写真です。
	左足首（外側）分解写真１ 左足のシャフトを抜いて、足を外しました。脛構造側の軸受けが良く見えています。
	左足 左足首を分解した写真です。足パーツの上に載っているのが、足首のシャフトです。 両端はゴムブシュで固定しています。つま先の板は、関節の稼動範囲を制限するための ストッパーです。
	両足（後ろより） ひざを一杯に曲げて腰を落としている状態です。ストッパーは脛構造の裏側にも 付いています。これ以上ひざを曲げるとリンクロッドと脛構造部品が干渉するので 、可動範囲をメカでも制限しています。

	パワーアシスト機構 「輪ゴム」が４本かかっています。ひざに使っているRCサーボのパワー不足のため、 この輪ゴムをつけない場合、しゃがむと自力で立てません。
	側面 ひざをいっぱいに曲げた状態です。つま先のストッパーが働いている様子です。
	正面 ひざをいっぱいに曲げた状態です。

	ロール軸サーボ 腰関節の側面に付いています。可動範囲よりもパワーを重視して、増力のため ここだけ４節リンクにしています。
	股関節 コンパクトにするため、アルミ材を使いました。

	腰関節（真後ろ） 腰関節を真後ろから見た写真です。上体を前かがみにしています。
	腰関節（右側） 腰関節を右側から見た写真です。写真中央部に、グリーンの腰関節ピッチ軸サーボの サーボホーンが良く見えます。
	腰関節（左側） 腰関節を左側から見た写真です。写真中央部に、ピッチ軸サーボの 「反対軸パーツ」が良く見えます。

	肩関節（サーボホーン取り付け部） サーボホーンと腕構造は、φ２の木ネジで固定しています。
	腕（ストッパー） 通常、手の先は、転倒時に肘（ヒジ）のＲＣサーボを痛めないように、腕構造前面に付いている スポンジゴム製のストッパーにゆるく押し当ててあります。

	前面 赤外線距離センサ、超音波距離センサ、ＣＭＯＳカメラが付いています。
	側面 銀色の部品がＣＭＯＳカメラのユニットです。両面テープで固定しています。
	背面 頭のてっぺんの基板は、加速度センサの基板です。
	裏面 頭の取り付け部、裏面です。