魚ロボット（Ｒ魚１）

概要

魚のように尾ひれで泳ぐロボットです。６足歩行ロボットと同じように、 運動制御の実験用として製作しました。泳ぐ運動制御のソフトを完成で きたならば、すでに絶滅している古代の魚や人魚等の形に作り、池で鯉を 飼うように池や水槽に泳がせようと考えて造り始めました。 （実際問題として残念なことに、作っても泳がせる場所がないので 今に到っても２号機を作っていません）
制御回路のしくみは、その他の足歩行ロボットと同じです。 製作とメンテナンスを簡単にするため、潜水せずに水面を泳ぐ様に 作りました。ラジコン用のサーボモーター３個又は４個で尾を駆動し、 PCからの制御、有線操縦、無線操縦が出来ます。

製作開始時点のコンセプト

１．魚の波状運動を真似るのに、材質自身の弾性を利用せず、サーボモーターの 制御により波状運動を実現する。

２．後部船体は、同一構造のセグメントを組み合わせて作り、セグメント数の 増減で魚の波状運動の近似度合いと、推進効率の関係を調べる。

３．振動翼推進に関する難しい原理はさておき、ロボットと同じくらいの 大きさの魚の動きを真似する。

４．船体の製作にはなるべく手間をかけない。

５．最高速度を追求しない。

等です。（思い出したらまた書き足します。）