機器構成のページ

概要

このページでは、”PCによる制御”、”有線操縦”、 ”無線操縦”の３種類の場合に分け、機器構成について説明します。

構成１（PCによる制御）

ロボットを、PCのPIOボードに接続して動かします。 開発時の形態です。

構成２（有線操縦）

構成１でPCがあるところにポケコンがあります。あらかじめ PCで計算し、ポケコンへロードしておいた制御波形を、 コントローラーで切り替えることにより操縦します。 コントローラーからロボットへはラジコンの送信機が出すような 信号が送られています。（ただし変調は無し）

無線コントロール時のノイズの問題が解決できなかった ので、仕方なく有線制御の構成も作りました。

構成３（無線操縦）

一連の動作をするプログラムを、送信機からの信号によって起動します。 例えば左スティックを前に倒すと、「加速シークエンスの後に10周期 直進し、減速シークエンスを経て停止」のような動きをします。