機械的構造とレイアウトのページ

概要

このロボットは、前部船体と後部船体２つの部分から構成されています。 前部船体はベニア板から出来ていてコンピュータ、制御回路、電池が 入っています。後部船体は、尾鰭とサーボモーターが入ったセグメント から出来ています。材料はプラ板です。
持ち運びの便のため、前部船体と後部船体はナットを一つ外すだけで 分離可能になっています。バランスをとるために約１ｋｇ程の バラストを積み込んでいます。

普通の船の場合、重心位置はセンターライン上にあり動きませんが、 このロボットの場合、センターラインが時々刻々変形し、 その上、状態によってはセンターラインの上に重心がこない瞬間も有ります。 そのため各部分がそれぞれを均等に浮力で支える様に、 フロートとバラストを調節する必要が有ります。 この調節が悪いと最悪の場合転覆するので、気をつける必要があります。 （完全防水でない場合には特に）

沈没すると、金銭的にも製作の労力的にも痛手が大きいので、設計の途中で 復原性の計算等も行い、重心位置や総重量の目安も求めました。

2次元で描いた図面です。人に作ってもらうための図面ではないので あまり細かいことは描いてありません。

[前部船体] [後部船体]

構造材料

前部船体

２ｍｍ厚のベニア板を使用しました。選択の理由は「ラジコンボートと いえばベニア板」というイメージがあるので何とはなく使ってしまいました。 利点としてはプラ板と同様、入手が簡単なこと、 価格が安いこと、加工が簡単なこと等があげられます。

後部船体


田宮模型のプラ板を使用しました。 利点としては、入手が簡単なこと、 価格が安いこと、加工が簡単なこと等があげられます。 プラモデルを 作る道具で用が足りることがプラ板を選んだ最大の理由です。

接着剤

ベニア板の接着には、合成ゴム系の接着剤を使用しました。

プラ板同士の接着には、ラッカーうすめ液を使用しています。 匂いで判断するかぎりでは、プラモデル用の液体接着剤と 近い成分のようです。接着面に隙間が出来ないように注意して 接着すると、元から繋ぎ目が無かったかのような強度で接着されます。 接着面積にもよりますが、完全に接着するには数日かかります。

商品名:アトムハウスペイント、ラッカーうすめ液

前部船体

コンピュータなどが入った部分です。製作開始時点では、成功する 自信があまり無かったので、なるべく簡単に、平面のみで構成しました。

製作中の一コマです。製作開始時点ではアロワナ、ナマズ、 ウナギ等のような細長いタイプの魚の動きを真似るつもりだったので、 各セグメントは同じ形をしています。

後部船体

1mm厚のプラ板で作ってあります。前部船体に連なる２ないし３個の セグメントは、若干寸法が異なりますが基本的に同じものです。

	製作中の一コマです。サーボモーターの取り付け方が分かる写真です。 各セグメント毎に少しずつ取り付け方法が違います。結局どれでも 良かったのですが、いろいろと試してみました。
	外した状態のセグメントです。
	関節の内側が分かるように撮影しました。内部応力で少し歪んでいます。