このページではソフトウェアについて説明します。 この機体にはパソコン用とPC-E200(ポケコン)用のソフトがあります。
開発環境：DOS上のMicrosoft Quick C Var.2.0にて開発しました。
機能概要：本ロボット用のソフトは、制作途中の要素試験に使用したルーチン、 制御波形を作るルーチン、制御波形でロボットを動かすルーチン、の3種類におおよそ分けられます。 それらのルーチンの下には、各種データファイルを読み書きするファイルＩ／Ｏルーチン、 幾何計算ルーチン、Ｉ／Ｏポートを操作するルーチン等があります。
要素試験用ルーチン：制作途中で各部の試験を行うために作った ルーチンです。ロボット製作の進行状況に合わせて作りました。 主なものに「関節番号を指定してデータ（8ビットの整数）を直に出力」 、「関節の角度を指定して１関節だけを動かす。」などがあります。
制御波形作成ルーチン：直進、旋回などそれぞれの遊泳 パターンで、ピッチや速度を変えた制御波形を作るルーチンです。 入力として、制御波形の再生周期や尾の波状運動の波長等を入力します。
制御波形再生ルーチン：制御波形を指定回数繰り返し出力します。
動作確認ルーチン：制御波形の正しさを確認するために使用します。 制御波形を入力として与えると、画面にアニメーション表示されます。 このプログラムによって、その制御波形を実際にロボットへ流しても、 ロボットを破損するようなことが無いか前もって確認しました。
機能概要：制御波形再生ルーチンとラジコンの受信機からの入力 を読むルーチンからなっています。 ベーシックとアセンブラのプログラムから成り、実行はベーシック の方から始まります。制御波形をRAMエリアにセットして泳がせます。