このページには、ロボットに関連して思ったことや、普通の日記みたいなことをランダムに書きます。 ある程度まとまったら、改めてまとめるかもしれません。 書きこみ順は、新しい物から古い物の順です。
2010年頃のアース・ローバー０１以来、画像認識の関係に手を付けていませんでしたが、 仕事で画像認識システムの開発を担当し、最新版のOpenCV.jsなどを使うにつけて当時と比べてとても安く簡単にロボットに載せられる ようになっていることなども分かりました。すっかり知識がアップデートされたところで、手軽に使えるようになってきた機械学習の手法なども取り入れつつ、 つぎはカメラを積んだ移動ロボットでも作ろうかな〜などと荷物をまとめながら考えています。
4年ぶりに見に行ってきました。今回は前に行ったときからい「ろいろ変わった」というか「世代が進んだ」
感じがして面白かったです。
何を見て変わったと思ったか、簡単に書いておこうと思います。
行った記念の写真は、写真ＯＫと表示してくれてあった人機一体ブースです。
水槽
一匹だけよく見えるところに置いて観察していると、いろいろ気づくことがあって面白いです。
あとは関節の構造ですが、脚の根元や口周りの腕？を含めて全て略図に描いたように1カ所辺り１軸の
おなじ造りになっているのに気が付きました。
図は黒線が骨格で赤線が筋肉と腱です
外骨格だと、人間の肩のボールジョイントみたいな構造が作れないから当たり前といえば当たり前ですかね？
これを書いているよりも少し前、去年の11月話になりますが、「岐阜県に引っ越してきてから１回も海辺に行っていないし、 旅行支援もやっているし」ということで、岐阜から行きやすくて、これまでに行ったことが無かった福井県 の海沿いをドライブしてきました。途中で「福井県年縞博物館」という水月湖の底から採集した7万年分の地層 が展示してある博物館に寄ったときに、OpenROVが展示してあったので、地層とは別によく見てきました。
展示の様子
湖底の様子を撮影するために使った水中ドローンとして紹介されていました。ノーマル照明はカメラの基板上に
ＬＥＤが付いていますが、濁った湖底用に大きな照明を外付けし、中性浮力が崩れた分、青い発泡スチロールの
浮力材を付けたところが外から見えるカスタマイズポイントの様でした。
防水ケース
カメラや制御基板はアクリルの円筒に収まっています。
モーター
空を飛ぶドローンと同じようなブラシレスモーターが、防水ケースの外に３個付いています。
特に海で走らせた後など、モーターの痛みが早そう、もしくは使い捨てかと思いましたが、
安いし、工作が劇的に簡単になるので「これもあり」と思いました。
前回は対象が、小さくて遠く、薄暗いところで黒い被写体だったので不明瞭な写真しか撮れませんでした。
なので今回は、３脚持参で４Ｌ２のモーションの参考に動画もとりつつ写真を取り直して来ました。
動画を繰り返し見ていると、水底を、自重をほとんど水に預けて真っ直ぐ歩いているときは、ほとんど
体を曲げないのが見てとれました。あとは、手足の関節が、どっちにどれくらい動くのか、なんとなく
感じが分かりました。次に作る４足歩行ロボットの参考にしようと思いました。
アカハライモリ
観察しやすい場所にいたのでこっちも写真を撮ってきました。すぐに草むらへ逃げてしまうので動画は 撮れませんでしたが、湿地->水上->斜面と滑らかに移動してゆく様子がとても印象的でした。いつも おなじところにいる印象なので、また撮影にトライしようと思いました。
身近な生き物のスナップ写真。
ハグロトンボ、ヌートリア、アカハライモリ、ヌマガエル、トノサマガエル？、ダルマガエル？
これまで住んでいた近所では見かけなかった生き物の写真を撮りました。
同じ時間帯におなじ場所で見られるので、よく見ると、結構かわいいかも・・・と思いました。
アカハライモリ：小学生のころ（1980年前後）ペットショップで買って何回か飼ってみた記憶があります。 自然にいるところは初めて見たので「こんなところにいるんだー」ということで感動でした。
まだ余裕がないですが、期せずしていろいろ新しいことを覚える機会をえたので、また趣味ロボットと 相乗効果を出していければな〜などと考えています。
4L2を段ボール箱から出したところ
身近な生き物のスナップ写真。
繁殖シーズン？らしく、近くの田んぼにつながる用水路にコイ、フナ、ニゴイ、ナマズ
が群れてました。こーゆうのを見たことが無かったので、思わず写真を撮ってしまいました。
幅数メートルの水路で、何を食べてここまで大きく（コイはぱっと見の長さが７０ｃｍくらいで胴体の直径が２０ｃｍくらい？）
なったんだろうと、興味深く見てました。
ということで、梱包作業中のPen4です。
スケジュールの詳細はまだ決まっていませんが、なるべくスムーズに荷物を運べるように、先月から準備をはじめました。 いい機会なので、今のところへ引っ越してきてから１５年近く、結局梱包したままの材料とか、旧式化して 「さすがにこれは使わないかな？」みたいな電子部品とか、使ったことがない道具とか・・・・いろいろ処分しました。
オフラインIDEのMbed StudioとオンラインIDEのKeil StudioをNucreo F401RE搭載の４Ｌ２用コードをコンパイル して使い勝手を見てみました。
画面のレイアウト等、とてもよく似ていてどっちでも良いような気がしましたが、オフライン版の方は今日時点でデバッガが 使えたので、しばらくはMbed Studioを使ってみようかな〜と思いました。
せっかくだからということで、櫓の入場券も買って上からも見てきました。コロナ対策ということで、並ばされて、 立ち位置を２分毎（体感）に指定されて・・・と１時間立ったままで疲れました。途中で飽きてききたので設備のディテール を見ながら、幾らで出来るかなーとか、このアトラクション単体で黒字になるのだろうか・・・とか、単体黒字にならない と思はれるけど、他にはどこに意義を見てるんだろう・・・とか考えてました。
上から近づいて見ると、航空祭などで見かけたバルカン砲とか、F-15のジェットエンジンのサイズと 比較して、頭とか、ランドセルとかが小さく感じられました。
全体的には「来てよかったなー」と思いました。
採ってきた直後
新調した水槽にて撮影
最近ふと、静的なホームページ用ならば、レンタルサーバーの費用がいくらでもない（借りたのは10Gbyteで1か月131円）事に 気が付いて、ホームページの引っ越しを思い立ちました。（我ながら今更ですが・・・汗）
当面の運用として、書籍の巻末でここのＵＲＬを紹介しているので、サポートサイトはこちらに残し、それ以外の コンテンツをコピーするところから始めることにしました。ちなみに引っ越し先のＵＲＬは以下になります。
https://k-y-yoshino.sakura.ne.jp/
引っ越すにあたり、例えばPCのパラレルポートの様に、今となっては使えない情報については、過去にそんなのもあった・・・ というような書き方に改めて、コンテンツを整理しようと思います。また今後、新しい内容は引っ越し先の方に加えてゆこうと 考えています。
この1年は身近な動植物の写真をよく撮りました。例えば近所の干潟にいるカニを全種類コンプリートで撮影する・・・みたいな遊びをしていました。
マイコンロボット工作セット (クローラータイプ) 5
例題としては、マスターから１秒周期で1から15の数値を送り、受け取ったスレーブはLPC1768のユニット上のLEDに2進数表示する、というものを作ってみました。
このクローラーもクローラーの一コマずつの構造と、重機の場合に道路を傷つけないように付けるパッドから 構成されています。はじめは、このキットの場合は滑り止め目的となるパッドを付けづに動かしてみました。ポリバケツの 様な材質で、机の上などではとても滑りやすいですが、旋回時の抵抗が減って良いかと思いましたが、 滑り易す過ぎで、そもそも旋回がうまくいかなくなったので、結局パッドは付けました。
＜組み立て中のクローラー＞
＜新旧比較＞
＜パッドなし＞
＜パッドあり＞
その他、基板やギアボックスをカバーするパーツを作りました。気が向いたら塗装しようと思っています。
旧フレームからモーターとクローラーを移す前です。いつものプラ板作りました。
新フレームへモーターとクローラーを移した後です。
基板の幅でフレームを作ったので、ｗ８のマイコンボードがピッタリはまります。
裏側です。車輪のエンコーダはまだ付いていません
手芸関係のＨＰの記事を参考にしながら、形とサイズを変えて２個作ってみました
ちなみに首ロボといえば、製作の途中で、仕事の都合による引っ越しが入り、ちょっと中断・・・のつもりが、 それきりになってしまいました。。。。
以前、ER01に載せていたDELL mini-9のSSDを換装したときは、Cドライブの不良セクタの修復から、ディスク・クローンツール を利用したCドライブのクローンがうまくいったので、今回も同じ要領で進めたところ、Cドライブにchkdsk /rをしたら、 まずいところが壊れていたようでWindowsが起動しなくなってしまいました。
そんないきさつで、壊れたCドライブをクローンしてもしょうがないので、最新のWindows10のインストーラーを利用した クリーンインストールとバックアップデータのリストアを 行いました。ついでにサポートが終わっているソフト（Visual Studioとか）のバージョンアップなんかもやりました。
Windowsのインストールは、別のノートPCでマイクロソフトのサイトからダウンロードし、microSDカードにコピーした インストールイメージからできて、楽でよかったです。最近のノートPCは光学ドライブが付かないのが標準の様なので、その点も 考慮されていて感心しました。
CPUとグラボの性能がもろに出るような処理は変わりませんが、デスクトップの操作に起因する処理がすごく早く、快適に なり、結果的には良かったと思いました。
Pythonの方はPython初体験だったので「これがプログラミングの敷居が低いと言う事か〜」と思いました。
mbedの方は、開発環境もロボットの構成も慣れたタイプなのでしっくりきました。 この先しばらくは、比較的開発効率も良いので、mbedでいろいろ作って遊んでみようと思いました。
超音波センサのベースに、針金で作ったケーブルガイドを取り付け、ピンヘッダの代わりにケーブルを付けました。
Micorsoft make codeの画面
一通り遊んで、「駆動回路 mi-01」を外して見てみると、ピンソケットが付けられるけれども付いていない 場所に気が付きました。導通テスターで簡単に調べたところP0、P1、P2が出ていたのでピンソケットを付けておきました。
ビフォーアフターです。
Micorsoft make codeのブロックにP0, P1, P2にRCサーボをつないで動かすものがあったので、 超音波センサの首振り用に載せてみました。
超音波センサのベースです。いつもの要領でプラ板で作りました。
RCサーボを載せたところです。なるべくノーマルの見た目を変えないように配置しました。
ちょっと動かしてみたところでは、電源の増設等無しに使えそうな感じでした。
タミヤ模型のラジコンキット等のように、分かりやすい説明書に沿って、加工や調整なしに、1時間半ほどで
サクサク組みあがるキットでした。
みるみる組みあがって、直ぐに動かして遊べて、楽しかったです。
ショベルドーザー基本工作セットをベースに作り始めたつもりが、今となっては木製フレーム以外に 元の部品が無いｗ８と並べてみました。
だいたい同じ大きさです。
横幅はｗ８よりも１ｃｍくらい広いです。ちなみにｗ８は、旧バージョンのトラック＆ホイールセットに
入っているシャフト幅で作ってあります。
マイコンロボット工作セット (クローラータイプ)は、最低地上高が約７ｍｍで、下向きにギアが露出
しています。このまま外で遊ぶのは、やめておいた方が良さそうです。
部屋で遊ぶにも、落ちている髪の毛などがギアに絡みそうなので、カバーを作った方がいいかもしれません。
１件ずつ雑記に書こう・・・と思っているうちに、だいぶ溜まっていました。
習慣が途切れると、なかなか書かなくなってしまうものですね。
骨格標本／化石の話
骨格標本／化石各種 どこの博物館へ行っても似たようで違う展示がしてあり、同じ生き物の骨を見ても発見がある 気がします。最近「骨格百科」という本を読んでから見直すとまた理解が深まりました。
恐竜の化石の説明は、子供の頃に図鑑で読んだ話がそれ以降の発見で、進化の樹形図からして だいぶ変わっていて（例えば恐竜の復元想像図に毛や羽毛が生えていたり、カラフルだったりなど） 、博物館で流れているドキュメンタリー映画などまで含めて、新しく知るものとして楽しめました。
＜＜＜のんほいパーク 190127 骨格写真＞＞＞
＜＜＜東山動物園 190519 骨格写真＞＞＞
＜＜＜ホビー用ROV？＞＞＞
静岡の方は午前中に着くように行きましたが、会場に入るまでに行列が出来ていて、入った後も人混みで 大変でした。特に物販の有るところがひどい混み方で、展示品が見られませんでした。まあ、こちらはどちらかというと、 モデラーズギャラリーが目的で行ったので、混んではいても何とか見られてひとまず目的は達せました、が、とても疲れました。 同じ内容で、ビックサイトでやってくれればいいのにな〜と思いました。
＜＜＜中央通路＞＞＞
＜＜＜人混みの＞＞
＜＜＜「ふじ」＞＞＞
＜＜＜「ふじ」のヘリ格に展示されている雪上車＞＞＞
＜＜＜「ふじ」の外に展示されている雪上車＞＞＞
＜＜＜南極・北極科学館＞＞＞
＜＜＜南極・北極科学館の雪上車＞＞＞
＜＜＜守山駐屯地の基地祭にて＞＞＞
＜＜＜DSRV＞＞＞
＜＜＜ROV＞＞＞
＜＜＜タッチプールのタカアシガニとグソクムシ＞＞＞
魚屋の生簀みたいな感じで深海生物が触れるようになっていました。
＜＜＜ＹＳ１１＞＞＞
＜＜＜模型＞＞＞
こちらは県営名古屋空港にある「あいち航空ミュージアム」です。
実機の展示は少し寂しい感じですが、入り口の近くに展示されている、これまでに日本で作られた飛行機の
模型が素晴らしくよくできていると思いました。展示も見やすく、スケールもそろえてあって良かったです。
予約が面倒だったので寄りませんでしたが、ここまで来たらMRJミュージアムも行ったら良かったかなーと思いました。
とっかかりとして、ｗ８などでセンサーヘッドに付けた超音波センサなどでスキャンして作ったレーダーチャート的なデータは 取れるかな？ということで、depth image の真ん中辺から１ライン、ｃｓｖファイル形式で取り出して、グラフを描いたり・・・ 等をやってみました。
データが無い部分がけっこうあり、どうやって補完するのが良いのかな？と考えました。 その他、視野も今まで使っていたレーダーチャートよりだいぶ狭いので、このセンサーもセンサーヘッドで向きを変えられる ようにしたり、複数違う向きでロボットに取り付けたり等が必要だと思いました。
ノートPCに付けて色々身近なシーンを測定して遊んでいて、鏡をD435の視野に 納めると、鏡までの距離ではなく、鏡に映っているものまでの距離が出て面白いと思いました。
どんなものか試しに、飛行機、ヘリコプター、クアッドコプターをひとつづつ買ってみました。
それぞれ機体、プロポ、機体側のLipoバッテリー＆充電器、プロペラ等のスペアパーツ等のセットです。
以下どの辺が良くなったと思ったか書いてみます。
特に写真で奥に写っているドローンというか、手のひらサイズのクアッドコプターは、安くて丈夫で、 ラジコンカーくらいの感覚で３次元的に操作して遊べて、とても楽しめました。（Holy Stoneの HS150という機種です）
こうしてすぐに形になって動かせるのも、なかなか楽しかったです。操舵機構まで設計したらラジコンにしてみようと思いました。
連結部がピッチ方向だけ動くようにしてみたバージョン
連結部がピッチ＆ロール方向に動くようにしてみたバージョン
子供の頃は、小さいカニをしばし飼育して、観察していたので見慣れているつもりでしたが、今見ると 足を運ぶ順番とか、各関節の可動範囲とかいろいろ発見があって楽しかったです。
今回は予め決めた期間飼育した後、産卵のため海向かう時期だったので、最寄りの干潟に放してきました。
戦車
スーパーの自動車販売店の出張所でもらった新型車(C-HR)のカタログで読んだ事や、自分で普段作って遊んでいる ロボットで出来る事などからの感覚で、今の時代、公道を走るすべての車は、ぶつかる前に自分で止まるくらいはしても 良いのでは？と思いました。
これはそのうちの１つで1/100スケールのMig-21です。Youtubeで延々とソ連空軍機のドキュメンタリーを見ていたら、
なんとなくかっこよく見えてきたので、手ごろなプラモデルと言う事でタミヤの1/100スケールの軍用機シリーズを
選びました。このキットを小学生の頃に見たときは100円〜200円くらいだった記憶がありますが、500円になっていました。
当時と比べて電子部品は劇的に性能アップして値段も下がりましたが、そういう技術の進歩に関係ない？製品は
値上がりするのだな〜と思いました。
プラモデルを作りにあたり、ネットで写真やロシア空軍のドキュメンタリー映像等の資料も簡単に見れて、その気になれば
実機を見に行ったりもできて、冷戦の頃から、時代が変わったのだなーと感じました。
USBシリアル変換モジュール経由で２４時間運転のPCに接続し、PC周囲の状態をPCに記録します。 中心になるLPC1114をはじめ、センサーのLPC331もAM2320も消費電力が小さいので、 USBシリアル変換モジュールの３．３V／５０ｍA系の給電で十分でした。
気圧センサーというものを初めて使いました。ログと天気図の気圧がよく一致し、天気図の変化 が自分の居るところにどういう変化となって表れてくるのかが、今さらながら実感をもって分かった 気がしました。
また今回使った２種のセンサーは、サーミスタを使用した前作と違い、アナログの測定電圧から温度に 変換するテーブルを持って補間計算する等の手間なしに、I2Cで接続して使えてとても便利で楽でした。
水陸両用の観光バス。
機会があったら乗ってみたいです。
スウェーデン、ストックホルムの陸軍博物館
Stockholm army museum をキーワードにGoogle画像検索すると展示物の写真が見られます。
S-タンク
小学生の頃、走らせられるプラモデルで遊んだのをよく覚えています。
小さいプラモデルで省略されていた細かいところや、質感が分かってよかったです。
ゴリアテ
パックボットの類のロボットの先祖といったところでしょうか？思ったよりも大きなものでした。
２０ｍｍ対戦車ライフル（Lahti L-39）
全長２．２ｍで重さが５０ｋｇ近くある銃で、鉄の塊といった感じでした。
（暗いところでフラッシュ無しで撮ったのでピンボケです。）
手回し式 ガトリングガン
西部劇の映画で見たことがある気がします。火縄銃とかフリントロックなどは
手作りな感じがしますが、これは蒸気機関のような工業製品の感じがしました。
大砲や銃
コースに入っていた城砦のいたるところに、いろいろ置いてありました。同時期の日本だと
刀や鎧がだんだん装飾品になって、実用性が薄れていきますが、こちらはだんだん
強力になっていくのが対照的で興味深かったです。
石油掘削リグ
北海に面した造船所が飛行機から見えました。たまに日本の造船所でも作るやつです。
造船所で働いていた時期に、北海で使うタンカーも造っていました。まだこの辺で走っているのかなー
等と思いながら眺めていました。
電気自動車
ノルウェーのベルゲンからオスロまで観光バスの移動でした。途中、感覚的には豊田市近辺でプリウスを見かけるような頻度で
日産リーフを見かけました。普通にコストパフォーマンス比較ではありえないだろう、と思い後で調べたら、普通の車を
買うと２００％くらいかかる税金がゼロになるようなエコカー減税他のEV優遇政策の結果とのこと。
過激なことをするなーと思いました。でも、日本で車を買うときに、同じ大きさのガソリン車の1/3の値段で買えるなら、
今のいろいろ不便なEVでも、購入を検討してもいいかなーとも思いました。
観光バス
見かけるのはこんな感じで６輪のタイプでした。一番後ろの車輪にも操舵機能があるのが面白いと思いました。
日本製の観光バスを全く見なかったので、やっぱり地元にしっかりしたメーカーがある製品は売れないんだなーと
思いました。
クルーズ客船
港の近くに世界遺産があるような場所では、こんなにたくさん見かけるものとは知りませんでした。
エニグマ
ベルゲンの城砦博物館の展示です。大戦中の機械式の暗号装置？です。
ぜひ中の動きが分かる形で動かして見せてほしいと思いました。
潜水艦１
デンマーク、コペンハーゲンのがっかりな観光スポット？として有名な人魚像の対岸の博物館にある展示品です。
あとで調べたら、中を見られるようなので、次の機会があったら対岸の博物館に行ってみようと
思いました。ちなみに第二次世界大戦後に造られたドイツ製の潜水艦でした。
潜水艦２
エストニアの首都タリン旧市街から歩いて行けるところにあった海事博物館の展示物です。
第二次世界大戦前建造のイギリス製の機雷敷設用潜水艦でした。行ったときは中を
見られませんでしたが、周りを歩いたり、デッキに上がったりできて、大きさを実感できました。
仕事で見慣れている船とくらべると、すごく小さかったです。
ZSU-57-2対空自走砲
これもタリンの海事博物館にありました。なんで海事博物館に展示してあるのかよくわかりませんが、
こちらも写真やプラモデルでよくわからない細かい質感が「実物はこんな重量感のものなんだー」といった感じで分かりました。
また、外から見ただけでも西側の戦車といろいろ設計思想が違うものだなと思いました。
その他、パッケージツアーは移動ばかりで面白くないかも・・・と行く前は思っていましたが、飛行機から見えた、海から大量の 風力発電風車が並んでいる光景や、岩盤を掘っただけで壁を固める工事をしていないトンネル、水力発電所、北海・バルト海の 内装が良いフェリー、動力集中方式の電車とか、移動中もいろいろ興味あるものが見れて、意外といい旅行でした。
2L5v1用に製作中の手は、シリアル通信のサーボではないので、このコントローラーをI2Cスレーブとして挟んで、 手を動かすのに使おうか、と考えています。H8/3664を使って作ったコントローラーよりも、材料費が安くて 高性能で、良くなったなーと思いました。
旧ＨＤＤからのデータコピーの時に、エラーメッセージが旧ＨＤＤを指すように変わり、スリープ復帰失敗等も 収まったので、どうやら直ったようです。今回のマウスコンピュータのＰＣはハズレでした。ため息です。
Windows10の方は、Windows8.1と操作性に大差なく、2L5との通信がタイミングの問題でうまく出来なくなった他は、問題なく使えました。 前のＯＳとあまり変わらないので、これまでのWindowsの名前の付け方の流れでWindows8.1 SP2とかでも良かったのでは？ 等と思いました。
下のムービーは動いている様子です。
なんとなく、産業ロボットっぽくオレンジに塗装しました。振動がひどいですが、仕組みの説明用なので、良しとします。
実は、産業用ロボットアームと同じ関節レイアウトのロボットアームは初めて作ったのですが、
作りながら、生産ラインへ配置するときの考え方などについて「なるほど〜」と気づくことがいろいろあり、
何気に勉強になりました。
実際に動く「ミニ生産ライン」みたいな物を作っても面白そうだと思いました。
今日の時点では自由度５で、ＲＣサーボは２Ｌ２から、マイコンと電源ユニット、電池はＵＮＩからの物を使いました。ソフトウェアの コンポーネントはＵＮＩと２Ｌ５から流用しています。
まだ途中ですが、自分が慣れている「ＮＣ工作機械のプログラム」の要領で動きをプログラムできるようにする方向で進めていますが、 身近にある産業ロボットのロボット言語に似せたプログラムで動くようにしても面白いかな、とも思っています。
構造部品は、先日作った２Ｌ５用の調整スタンドを作った時に余った、というか、買いすぎた木材を使いました。
買いすぎたといっても、ホームセンターの端材コーナーの木なので、使った分全部で１００円くらいでした。
ＫＨＲ３ＨＶと
リサイクル作業中のスナップ
けっこう部品が多くて「我ながらよく作ったなー」と思いました。１０年くらいたって、２Ｌ１と２Ｌ２は大体同じ・・・という 記憶になっていたのですが、作業しながらどういう改良をしながら、最終的に９０％くらい作り直した記憶が蘇ってきました。
「は〜、不良品だ〜」と脱力したのち、気を取り直していろいろチェックプログラムでチェックしつつ、とりあえずということで、 DIMMメモリーの差し直し＆位置入れ替えを行ったところ、その後は気づくような異常なく使えています。疲れました。
PC一般として、そろそろ「買ったら安心して確実に使える製品」になってくれないものかな〜と思いました。
今までのＰＣが故障しなかったことと、コストパフォーマンスに満足しているので、同系統のマウスコンピュータ LM-iH301Sという ミニタワーのデスクトップＰＣを買いました。切り替えて２週間ほどたちますが、初期不良も無さそうで良かったです。
Ｗｅｂブラウジングしたり、ＨＰの更新作業をしたりの操作感覚としては、それほど「速くなった」という感じはしませんが、 コンパイルの時間やＩＤＥのレスポンスはだいぶ良くなりました。ＣＰＵのコア数と、メモリ量が倍になった効果が出ているようでした。 ちなみに主なスペックは以下の通りです。
CPU : Core i5-4690@3.5GHz
メモリ: 8G Byte
HDD : 1T Byte
OS : Windows 8.1 64bit版
新しいＰＣが載った机の写真
掃除のあとは、調子良くなったので、このまま使うことにしました。
Wikiで調べたら1985年製とのこと。高頻度で使うわけではないですが、別に持っているE-200, PC-1360共に長持ちするものですね。
その後、Angstromに含まれているopenCVを使って、USBカメラから取り込んだ画像をデスクトップに表示するプログラムを 作ってみました。特に問題無くコンパイルから実行まで行けたので、使えそうだと思いました。使ったカメラは Raspberry PiでOpenCVを試した時と同じ、アース・ローバー用のWebカメラ（ロジクールのＣ５００）を使いました。
画像取り込みをやってみて、Raspberry Piより数倍程度速いかな？と感じました。
mbedLPC1768とI2Cインターフェイスのセンサ
超音波距離センサ
RS232レベルのシリアル通信でもデータを取れるセンサです。USB-シリアル変換モジュール経由でＰＣに接続し、
メーカーサイトからダウンロードしたデモ用？プログラムで動作確認しました。
アース・ローバーのＵＳＢシリアル変換変換モジュールとＧＰＳユニットを接続し、minicomでNMEAデータを
受けて表示してみました。FT232のドライバは初めから入っていました。minicomはapt-getでインストールしました。
特に問題無く使えました。
使いやすく＆電源容量アップのため、Beaglebone Black他に使っている5V2.3A出力のスイッチングＡ／Ｃアダプターをつなぐためのジャックを ドーターボードに付けました。ピンヘッダの５Ｖピンから給電します。
「おー、こんな小さくて消費電力の小さいコンピュータで動いたー」という感動はありましたが、体感的にアース・ローバー用の 古いネットブック(Dell mini9)の５〜１０倍くらい処理時間がかかる感じで、遅いなーと思いました。
タクトスイッチとLEDはBeagle Bone Blackの時と同じようにシェルで動作確認しました。次はシャットダウンボタンとして機能する 用、自動起動されるシェルでポーリングし、長押しされたらshutdown -h nowが動くように設定する予定です。
ＬＣＤは起動時にＩＰアドレスを表示するようシェルを作成し、セットしました。シェルや設定にあたっては、以下のサイトが
参考になりました。
http://mag.switch-science.com/2013/09/13/ipaddr_i2clcd_raspberry_pi/
http://d.hatena.ne.jp/penkoba/?of=2
その他、ＰＣとのファイルやり取り用にsambaをインストールしました。
Raspberry Pi
最近は入手困難ではない事を知ったので、ＰＩカメラと一緒に千石電商から購入しました。ＯＳは標準？の
ラズビアンをインストールし、カメラはディストリビューションに入っていたテスト用プログラムで静止画の
キャプチャで動作確認を終えました。
どうやら比較的簡単な移植でOpenCVを利用したアースローバー用のプログラムが動きそうなので試してみようと
考えています。
この半年ほどラジコンカーでよく遊んでいます。突き詰めていくと、GPSロボットカーの様な操縦しない車の方が サーキットを走っても良いタイムが出るだろうと思っていますが、アースローバーに関しては、ノートPCを載せて いる状態のクラッシュでPCを壊したくないのでスピードを出す気になれませんでした。しかし、Raspberry Piなら安いし、 軽くて壊れにくい搭載方法も容易なので、スピード重視のプログラムで遊んでも面白そうだと思います。
Ubontu 13.10
ARM Linux マイコンを扱ったサイトを見るに、あると便利そうだったので、普段は使っていないWindows 8.1を
入れてあるDell mini9をスペアのSSDに換装し、Ubuntu 13.10を入れてみました。Windows並に簡単にインストールが
完了したので「ずいぶん簡単になったなー」と思いました。
Beagle Bone Black
LEDとタクトスイッチを付けて、Bone script, Bshell, C等でIO操作を試しています。ネットでBeagle Bone Blackに
Ubuntuを使っているのを見かけるので、試しにmicroSDからブートする様にしてubuntu-saucy-13.10-armhf-3.8.13-bone30を
さわってみました。
プレインストールのAngstromと比べてみて、仕事でBSD4.3、AIX4、Solaris10と使ってきた自分にとって、なんとなくAngstrom
が慣れた感じがするのでそのまま使ってみようと思います。
ＡＫＩ−ＲＸ６２１
試しに買ってみました。H8の延長線で比較的簡単に使えそうでした。ただ、mbed/Xpressoの開発環境とLPC176(Cortex-M3)に
馴染んだ今となっては、ロボットに使う機会はあんまり無いかな〜と思いました。
参考書など
最近はネットの情報で用が足りてしまうことも多く、雑誌全般を買う機会も、図書館で見る事さえ非常に減ってしまいましたが、
Raspberry Pi関係で効率よく情報を入手できそうな号とムック本？があったので、関係ない特集の月も含めて久しぶりに
トランジスタ技術誌とインターフェイス誌を購入しました。いつの間にか、両誌の厚さが同じくらいになっていたので
「やっぱり広告もネットへ？」などと状況の変化を感じました。
とりあえず、前回の更新の時に作ったmbedのボードに載せてみました。音の出力はＷ６にwavファイルの 再生機能を付けてみたときに組んだアンプとスピーカーのキットを使ってみました。
簡単な文を、いろいろアクセントを変えたりしながら出力して遊んでしました。音声の合成や、テキストの読みあげに関しては、 出初めの頃（３０年くらい前？）に何を言っているのか聞き取れないレベルの物にがっかりした記憶が濃いので、ワンチップ マイコンの載ったシステムで、単純に「言っていることがちゃんと分かる」ことに感動しました。
何に使おうかな〜などと考えながら、サンプルのスクリプト類を試したりしつつ、ドキュメントに
目を通しています。自分のロボットの情報処理能力を一気にアップ出来そうで楽しみです。
キットの箱→
製作開始→
シャーシ→
ボディー（ステッカー貼り中）
ネジを締めてゆくだけでどんどん組み立てが進み、形になっていくところが結構楽しかったです。 ちょっと走らせてみた感じ、このクラスのラジコンカーはもっとビュンビュン走る・・・様な記憶と 期待があったのですが、それほどでもなかったです。ギアとギアケースが良くなったせいか、１９８０年ころ※ のキットと比べると、とても静かに走りました。また、操縦に関しても癖が無くてとても走らせやすかったです。
なんだか物足りない気もしましたが、走らせるのが難しい車だと、たまに遊ぶだけの不慣れな状態では ぶつけると思うので、まあこれはこれでいいか・・・と思いました。
※当時は田宮 ポルシェ９３５、ランボルギーニチーター、カウンタック、京商 エレックピーナッツ、ラリースポーツ、東京マルイ ザ・ハンター なんかで遊んでいました。
XNAのインストーラーはインストール条件としてC#を要求するので、とりあえずC#をインストールした後に XNAをインストールしました。Ｐｅｎ４号を操縦するプログラムのゲームパッドにアクセスするクラスは、ネット でたくさん見かけるＣ＃のサンプルプログラムをＶＢに移植する形で作りました。
作業前−−＞作業後
ひとつめは、Ｗ６ｖ１の移動ユニットそのもので、@クローラーのかけ方を若干変える。Aロードクリアランスをより大きくする
B車輪ではなく、モーターの軸にエンコーダを付け、分解能をあげつつ外乱光に強くする。・・・といった事をしようと考えています。
@、Aの作業は済みました。Bはモーターをミニ４駆用の両軸モーターと交換し、フォトセンサの付け方を検討しているところです。
ふたつめは、戦車のアニメを見た後、ネットで実際の戦車の動画をいろいろ見ていて
Ｂｖ２０６
という、車体を
２台連結した形の車両の動きが面白かったので、移動ユニットとしてどんなもんか、模型をラジコンで操縦しながら
様子を見てみよう！ということで作り始めました。
車体は「楽しい工作」のパーツで簡単に作りました。このメカの肝となる連結部分は図面をひいているところです。（ＰＣの画面に映っています）
実車は１台のエンジンで前後車両のクローラーを駆動していますが、連結部分にシャフトを通すとメカがより複雑になって
作るのが大変なので、走っている見た目が近ければいい・・・ということで、前後別のモーターで駆動する事にしました。
ジャイロの方は特に、歩行時のフィードバックに利用するにあたり、マイコンのＡ／Ｄポートに直付けした状態で、
アンプの増幅率や、フィルタの値が妥当な範囲に入っているのか見るため、ＲＣサーボを１個つないで、歩行時のフィードバック
のイメージで動かしてみました。試してみた範囲では、良いようなので、Ｐｅｎ４号に積む方向で考えてみようと思いました。
ジャイロフィードバックテストの動画
その他、mbedのクラスをどう使うとPWMパルスの幅をスムーズに変化させられるか、オシロで波形を見ながらいろいろ試してみました。
ＲＣサーボをスムーズに動かすテストの動画
KXP84モジュールはI2Cでつないでみて、mbedでのI2Cクラスの使い方の練習を兼ねて、各軸の値を読める事を確認しました。
インストール後、Dell Battery Meter/Wireless Select Switch(R232390.EXE)、JMicro Cardreader Driver (R192564.EXE) そしてチップセットのドライバ(GMA950_win7_1512754.zip)を加えただけで使えるようになりました。
ドライバが揃わず使えない機能が出たり・・・、すごく遅くなってしまったり・・・等など覚悟していましたが、以前より 動きがスムーズになったような気もするくらいで、今のところアップグレードして良かった〜と思っています。
ロボット関係といえば、Visual Basic 2008,Visual C++2008,mbedのシリアルポートドライバ(mbedWinSerial_16466.exe)、 Direct X SDK(DXSDK_Feb10.exe)等をインストールしましたが、これまた今のところ特に問題は出ていません。
ソフトはhttp://mbed.org/cookbook/SD-Card-File-Systemのページをprintfのみコメントアウトしてそのまま使い、動作しました。
写真にはmbedの1768が写っていますが、mbedのコンパイラで作ったbinファイルをXpressoの方に書き、マイコンを交換して試したところ、
こちらでも動きました。
試しに買ってみたエレコムのモデル
実は、はじめてDirect X SDKをインストールして使ってみたのですが、64bit版のWindowsで上記開発環境の組み合わせが 使えない事を知らず引っかかりました。（ランタイムエラーになりました。）
32bit Windowsならば使えるとのことを知り、mini9のWindows8 Pro 32bit版環境で同じプログラムを動かしたところ、 うまくいきました。64bit環境の件は気長に調べようと思いました。
その他改良点としては、ログデータを取り出すためにＵＳＢケーブルでＰＣとつなぐのが面倒なので、HTTPサーバーが発信する 方式に変えました。また、電源を落とすたびにＲＴＣの時刻設定をしなくても良いように、ＲＴＣのバッテリーバックアップを 行うようにしました。
船外作業用宇宙服＠各務原航空宇宙博物館
前に来た時は無かったような気がしたので、特に「有人機動ユニット」手元のスイッチ周辺の写真を撮りました。
宇宙服の手で操作できるように、よく考えてあるなと思いました。
旅客機とクルーズ客船＠セントレア
客船が珍しかったので撮りました。
砕氷巡視船＠羅臼
夏休みの道東旅行中、羅臼の道の駅で休んでいてふと目に入ったので撮りました。砕氷タイプの
巡視船があること自体知らなかったので、近づいてよく見てみました。
普通の巡視船＠根室
ドライブ中、ふと沖の方を見ると、岸沿いに並走しているのに気がついたので撮りました。
造船所の岸壁や、その付近をゆっくり走っているところは見慣れていましたが、こうして
ある程度のスピードで走っているところは初めて見ました。早かったです。
室内飛行ロボットコンテスト＠国際航空宇宙展
国際航空宇宙展の会場の一角でやっていたので、５チームほどの競技を見学しました。
「自律的な要素」が見られなかったので、「これはロボットと言わないのでは？」等と
思いましたが、室内ラジコン飛行機の競技としては面白そうだと思いました。
仕様に関しては、どういうのが使えるのか、だいぶ考えて作った物ですが、回路図を書いてみると とってもシンプルな電子工作でした。
あるとけっこう便利だし、作るのも簡単なので「もしやこういうカテゴリーの商品が売られているのでは？」 「もしや買った方がずっと安かった？」と思いネットで検索してみるといろいろあるようでした。ただ、 こういった拡張自由でプログラム可能、といったものは数万円程度するようだったので、「作りたいから、 作るのが楽しいから作った」わけではありますが、少し得したような気がしました。
昼間の気温が３５度程度までならば、夜間の在室中はエアコンをかけて部屋を涼しくしているため水温も十分低く なっているので、昼間に、魚が死んでしまうような温度まで水温が上がることは無さそうでした。
一方、夏休みの帰省時など２４時間以上部屋を空けるときは、冷却ＦＡＮが無いと室温と同じ温度（３５度以上）まで 水温も上がってしまうので、必要だと分かりました。
水を足すポンプの動作トリガとして、フロートスイッチユニットを使っていますが、ユニットを水に入れて すぐには問題はありませんでしたが、何日か経つと、フロートが、フロートガイドとして付けた透明アクリルの パイプに固着してしまい、水槽の水面が、当初設定した高さより低くなっても働きませんでした。
そこで、フロートととマイクロスイッチをつなぐアームの構造も途中にある関節をやめ、アクリルパイプ
のガイド（兼サカナ避け）が無くても働くようにしました。
すると、動作的には良好でしたが、やはり、魚につつかれた時の誤作動がありました。
そこでまた対策をとり、簡易ローパスフィルタの意図でマイクロスイッチを２度読みする時間を０．５秒から
２秒に延長するとともに、フロートが固着しないよう、フロートに触らない太さでガイドを延長しました。
アクリルパイプ有-->アクリルパイプ無＆アーム形状変更-->ガイド延長
その他パラメータを調整点としては、動作とＬＥＤ表示の対応付けや、水を足すときに動かすポンプの 運転時間を１２０秒から３０秒に短くした事などです。
実際に動かす前は、ペットボトルの２Ｌの水をすべてポンプの動力で水槽に移す構想でしたが、実際使い始めた 状態では、ペットボトルを逆流防止のため水槽よりも高い位置に置いたので、呼び水分だけポンプで送れば、 あとは重力で落ちるため、ペットボトルに満タンに水を入れていない場合を含めて呼び水をするのに十分な 時間の３０秒にしました。
一応、ペットボトルとポンプを水槽より低い位置にもレイアウトできるように鑑賞魚用品として売っている逆止弁も買いましたが、 今回は必要ありませんでした。
アームの根元にマイクロスイッチ、先の方にフロートが付いています。水槽の淵にひっかけて使います。
マイクロスイッチのアームのバネ、フロートの重さと浮力などをうまくバランスさせるところが調整ポイントでした。
写真は上部を切り取って口を広くしたペットボトルの水位を変えながら、どの辺でスイッチONになるか、見ているところです。
水槽コントローラーです。右からマイコンの基板、ペットボトルから水を押し出すための電池式エアポンプと
それ用の単一電池、ＡＣ１００ＶをＯＮ／ＯＦＦするためのソリッドステートリレー（ＳＳＲ）です。
エアポンプのＯＮ／ＯＦＦもリレーで行っていますが、こちらは信号用のＤＩＰリレーを利用しています。
ＳＳＲの入力はデータシートでは４〜２４Ｖですが、ＬＰＣ１７６８の出力（３．３Ｖ）でもスイッチ出来ました。 安定して動くのか不安があるので、しばらく様子を見ようと思っています。
以下のＷｅｂページを参考にさせていただき、１時間ほどの作業で「Hello World」ページの表示まで行けました。
http://mbed.org/users/nxpfan/notebook/lets_try_twitter_jp/（こちらのページを参考に配線しました。）
http://mbed.org/users/yueee_yt/notebook/use_ethernet/
↑こちらのページのコードについて、DHCPでとれたIPアドレス等の表示先をTEXTLcdからSerial pc(USBTX, USBRX)
に変えて動かしてみました。
LANのコネクタを無理やり基板に付けた様子です。配線は４本だけです。
テスト中のスナップです。これから必要なものをいろいろ載せる予定です。
ファンの方は、アースローバー用に買って使っていない、ＰＣ用のＦＡＮを利用して作ろうかと 思ったのですが、既成品があるので家電用のタイマーとセットで買ってしまいました。
水を足すメカは自作しようと、予備実験をしました。工作が簡単で、水漏れが無く、ロボットに 積んでいる制御回路／モーター駆動回路で運転できるように考えて試作してみました。
鑑賞魚用のエアポンプ（1.5V電池駆動）でペットボトルの内圧を上げる事によって中の水を出すように作りました。
容器の底に、水が出る場所とバルブを設ける場合に比べてとても簡単に、水漏れや、
水の逆流を気にする必要が無く作れるのが良いところだと思います。
試しに動かしてみたところ結果は上々で500mlの水を約５０秒ほどで排出できました。 次はプラ板工作で、トイレのタンクをまねたフロートスイッチユニットを作ってみようと考えています。
今日はプラント設計みたいな仕事をしていた頃を懐かしく思い出しつつ、楽しく工作しました。
本の作例なので、サポート終了まで記事から離れる改造を控えていましたが、もう問題ないだろうと思い、マイコンを 換装して、より柔軟に動かせるようにしようか・・・と考えています。
マイコンはＬＰＣ１７６８にしようかな〜ということで、マイコンボードを出して、今日時点のメインＰＣで、 いまも問題なくLPCXpressoが使える状態になっているか、ＬＥＤ点滅のプログラムを書き込んで動かしてみました。
特に問題なかったので、ロボットに積み込みやすいよう、LPCLink基板を一度切り離してから２階建ての形に
することにしました。
正直「意外と小さいなー」と感じました。もっと「動きそうなメカ」に見えるかと期待していましたが、大きなプラモデルといった感じで 、納庫で見た整備中のＦ−１５（ガンダムより大きい）みたいな迫力が無いのが残念でした。
でも「大きなプラモデル」としては、とても見応えがあって、すごく良かったです。
次に作る時は、ジェット噴射で飛んだりしなくてもいいので、せめて歩くくらいのギミックを期待したい！思いました。
「ガンダムフロント」の方は、１１：３０に入口カウンターに行ってみたところ、１３：００以降の 当日券しかなかったので、また今度にしました。
以前テレビのニュース？で見て、「低速の無人機に、なぜジェットエンジンを組み合わせるのかな？ふつうの
レシプロエンジンと低速でなるべく直径が大きいプロペラの組み合わせの方が、燃費の面で有利では？」と
不思議に思っていましたが、プロペラが回転物として危ないのでジェットエンジンを選んだということが理由の一つとして
パネルに書いてありました、自分としては、ジェット噴射も十分危ないと思いますが、その他パネルの
内容を含めて興味深い展示だと思いました。以下にプロジェクトのＨＰのＵＲＬも書いておきます。
http://staff.aist.go.jp/k.iwata/index3f.htm
会場で、細い樹脂の棒を溶かしながら積層してゆくタイプの３Ｄプリンタ・キットの実演
が目にとまりました。これならば、削り出すタイプの様な騒音も無くて、ロボットの外装等にも良いかも・・・
と思いました。
↓コレです。
http://gadget.itmedia.co.jp/gg/articles/1202/07/news075.html
ロープウェーのゴンドラは、ロープに固定されているものと思っていましたが、ここのロープウェーは、 発着場で一旦ロープから離れて止める事が出来、ロープは常に動いているタイプでした。ゴンドラの間隔も 可変に出来るところが面白かったです。一時期こういう機械の設計をやっていたので、機構とか、保守状態とか、 操作盤のレイアウトとか、興味深く見てしましました。
ヤマハＹＢＲ１２５
ホンダ フォルツァ
それで、ここ何週間かは、購入の手続きをして、受け取ったら調子を見て、オプションパーツを通販で買って自分で付けて・・・ といった感じで遊んでいました。シートの下に思ったほど荷物が入らない点以外は、乗りやすさや動力性能など、全体的には思ったより良かったです。 でも、キーレスとか、燃費計とか、タコメーターとか、５つもある変速モードとか・・・は「いらんだろー」と思いました。
整備等、自分でした方が愛着がわくのでサービスマニュアルも買いました。サービスマニュアル到着前に 後ろに箱を付けるため、カウルを一部外して穴あけ作業などをして、なんか部品の多いスクーターだなー と感じていましたが、届いたサービスマニュアルは、前に乗っていたオフロードバイクの３倍くらいの厚さでした。
サービスマニュアルを一通り見て「自分でさわるところは、あんまりないなー」と思いました。
ＬＥＤの点滅やコンソールへのメッセージ出力、デバグトレースなど一通りうまく動きました、が、 ２時間ほど遊んだ後、統合環境を終了したところ、バックグラウンドにプロセスが残り、タスクマネージャーで 確認したところでは、２つのＣＰＵコア共に１００％使うような暴走状態になってしまったので、強制終了しました。 その後、統合環境を起動しようとしたところ、ファイルの不整合？で起動しなくなってしましました。
Ｗｅｂで少し調べたところ、対処の情報を見つけられませんでした。Win7の６４bit環境と相性悪いのか?JAVAのバージョン が合っていないのか？良く分からないので、V3.4をアンインストールし、新しいV4.1.5_219をインストールしました。 こちらは今のところ異常なく使えています。
仕事でもEclipseのお世話になっているので、なんとなく使えました。いつもAKI-H8で使っている 開発環境に比べると、とっても強力でいい感じなので、いいかげんH8は卒業し、これからはこっちにしようかな〜と思いました。
飛行展示は毎年だいたい同じなので、今年は格納庫の展示をよく見ました。切り離しを高速度撮影したビデオや、 投下試験のビデオなどが興味深かったです。
リニューアル前も庭に置いてあった水中ロボットも、南側に移動して展示してました。
以前見たときよりもきれいになっているような・・・
そういえば、１０Ｋの方は行方不明になってしまって、こういった運用終了後の展示がなくて残念ですね。
昔のＳＦのロボットみたいでかっこいいです。
全方向移動の動きが面白いです。ゲームのコントローラーで操縦できるようになっていて、見学者も遊べました。
床下の探査ロボットです。導入メリットの一つとして、後でお客さんと録画を見ながら商談出来るとの説明に、なるほど〜と思いました。
シロアリ駆除の詐欺対策などの方向からも良い装備だと思いました。
汎用の探査ロボです。前回みたときよりもバリエーションが充実していました。活躍期待してます。
ベースに固定した状態で歌を披露するデモでした。ギャラリーから「ちょっと気持ち悪いねー」みたいな声がちらほら聞こえていました。
実物を見るのは初めてでしたが、まだ「不気味の谷」から抜けきっていないなーと感じました。
頭がキネクトのロボットです。ある程度の大きさの屋内用ロボットの場合、こういう使い方も大いにありだと思いました。
隣の「sampe japan 先端材料技術展2011」も見ていきました。「ほとんど複合材の展示」という感じでした。
航空機に関して言えば、まだ材料の強度他のメリットを製品に生かし切れていないと感じているので、今後に期待しています。
AH-64の地上展示がある、とパンフレットにあったので、これを目当てに行ったのですが、いませんでした。がっかり・・・
航空救難の飛行展示を見て、ＵＨ−６０の操縦が正確で、「特に素質と意欲のある人が、すんごい練習しているのだろうなー」 、よく分からないけれど技量がすごいと思いました。と同時に「正確な機体の制御」というだけならば、飛行ロボットというか、 自動操縦のほうが良いだろうとも思いました。これからはマニュアル操縦することの意味を問われる機会が増えてゆくのだろうと思いました。
８月の夏休みで１週間帰省した間、おそらく水槽の水温が３５度を超える期間があったからかもしれませんが、
ヨロイナマズの目が下の写真のように飛び出したような形になってしまい、とても元気がなくなっていました。
ネットで調べると、環境悪化が原因で、大体はそのまま死んでしまうようなことが書いてありました。
なのでとても落胆していましたが、とりあえず水を半分替えて水温を下げておきました。
その後は予想に反して、溶けてしまったヒレの先端はまだ回復していないものの、
目もおおかた引っ込み、また元気になりました。
目が飛び出ていたときのヨロイナマズ
まずはAndroid SDK,Java SE,EclipseをＰＣにインストールして開発環境を作りました。その後、
Android SDK付属のプログラムをいくつかエミュレータとStreakで実行してみて、作った環境が正常に
使えるか試しました。
ロボットの方ではどんなことに使えるか、いろいろ考えています。
Android本家のＨＰや、さまざまなＨＰで十分情報が得られるようなので買わなかったのですが、 「良いのがあったら買ってもよいかな？」ということで大型書店に参考書を見に行きました。そこで知ったのですが、 機器制御用のＯＳとしてAndroidを利用する動きがあり、RT Linuxより環境としての共通化が進む分 使いやすいみたいです。なのでロボットそのものを制御するＯＳとしてもありかな？と思いました。
そんなことを考えていたら、骨の化石が見たくなってきたので、8月の夏休みで東京へ帰省したついでに 子供の頃から時々行っている国立科学博物館でモササウルス（科）の骨を中心にして、 今回はＣＧの動きが妥当なのか？ロボットを作るとしたらシルエットや 関節の稼動範囲はどうしたらそれらしいか？などなど考えながらその他の骨格標本も含めて骨ばかり見てきました。
前から見た写真の中の右側がモササウルス科のティロサウルスの骨で、左は鯨の先祖のバシロサウルスの骨です。
いままで何度も見ている化石ですが、「もっともらしい動きのロボットを作る」といった見方で見てみると、
自分が骨を見ても、関節の可動範囲や、力が出る方向などが分からないことに気がつきました。そこで、
骨を見て筋肉や腱のつき方を知るための「骨の見方」を知ろうと、骨格からの復元の参考にされる現生生物
の「ワニ／骨格／筋肉」などをキーワードに日本古生物学会の論文(下記ＵＲＬからＤＬできます)などを見ながら少し勉強しました。
http://ci.nii.ac.jp/naid/110006967292
Ｒ魚を作ったときのことを考えると、ヒレ推進の制御やメカは問題ないとしても、かっこよく作るのが 容易じゃないな〜と思いました。
北海道開拓関係
野幌森林公園の「北海道開拓の村」、旭川の「旭川市博物館」「兵村記念館」に行きました。特に建物について
、それぞれ開拓に入った出身地の様式でそのまま建てたように見える建物が多く、寒冷地仕様になっていなかった様でした。
当時使われた道具類も展示されていたので、寒冷地仕様というか、もっと冬に暖かい建物を、その気になれば
建てられそうに思いましたが、なんでそうしなかったのだろうと思いました。そのうちもっと文献を
あたってみようかなと思いました。はじめてみた「馬車鉄道」も興味深かったです。
説明を読んでも、建物などを見ても、「寒くて死んじゃった人も多かったのでは？」と思いました。
富良野のラベンダー
ちょうど見ごろということで、これを見ることを一つの目的としての旅行でした。
この時期、比較的雨が多いらしいので（２年前に行ったときも半分雨でした。）天気にあまり期待
していませんでしたが、よく晴れていて良かったです。ファーム富田というとことへ行ってきました。
本やテレビで見るのと比べて意外と狭い範囲に咲いているのだなーと思いました。
ラベンダーのシーズンは道が渋滞することもあるという話しをWebで見ました。旭川で車を借りて富良野まで ドライブしましたが、特にそういったこともなく快適なドライブでした。天気が良かったのでバイクで来たかった 所でした。旅行をプランするとき名古屋から苫小牧行きのフェリーがあるので、これの利用も考えましたが ４０時間もかかるので見送りました。カーフェリーみたいに簡単にバイクと一緒に乗れる民間機の飛行機が あればいいのになーと思いました。
途中、道路を渡っているキツネと車に轢かれたと思しきタヌキ？を見ました。結構簡単に見られるものだなーと 思いました。
旭山動物園
動物園の動物というと、ほとんど動かなくて、見ても面白くない印象がありますが、ココはそういうことが
無いように特別に工夫した展示をしているとのことでした。確かにそのとおりで、特にテナガザル
の動きは見ていて飽きませんでした。その他のサルも面白かったです。今までサルには特に興味
ありませんでしたが、こんど地元のサルだけの動物園に行ってゆっくり見てみようと思いました。
鳥
鳥が飛んでいるのを見たり、声を聞いたりするのは好きなので、森林公園の類をカメラを持って歩いているとき、
撮影できれば撮影しています。これもそんな一枚で、嵐山公園の展望台で撮影しました。
帰ってから調べたのですが、「オジロワシ」でしょうか？写真に収めることはできなかったのですが、
隼の類の猛禽類も初めて自然にいるのを見て、ちょっと感動でした。
魚
旅行に行くとだいたい自転車を借りてサイクリング（といってもたいした距離は走りません）するのですが、
石狩川の河川敷に行って浅瀬を覗いてみました。５ｃｍくらいの魚が沢山いました。
あとで写真を拡大してみてみると、ウグイやマスの子供みたいでした。釣りをしたら楽しそうです。
飛行機からの風景
いつも車やバイクで使っているナビソフトを入れたＰＳＰを持って行き、飛行機に乗っている間見ていました。
車で走るときのスケールで表示すると、すごい勢いで地図がスクロールしてゆき、飛行機の速度が実感できました。
下に見える島や町がどこなのかも分かって面白かったです。今どこなのかが分かると、ランドマークも比較的
簡単に探せて良かったです。実は、東北の海岸沿いの様子が分かるかなーと思って持っていったのですが、
中部国際空港−新千歳空港の航路は日本海側でした・・・
「電波を出さない電子機器の使用」がＯＫになってから、座席のテーブルの上に置いて、いくつ衛星を補足できるかや、 受信感度を見ていましたが、だいたい７〜８個程度は補足できて、感度も十分なようでした。
どこからドライバをインストールしたのかよく分からない状態で釈然としませんが、コントロールパネルで増えた 仮想COMポートも確認でき、その先に繋がっているGarminのGPSからのデータ取り込みも異常なくできました。
VB2008/2010については、特に何もしなくとも勝手に実行環境により切り替わるらしいということで、実際に アースローバーのプログラムなどを動かして、タスクマネージャーのプロセスタブにて64bitプログラム扱いで動いている ところを確認しました。（*32が付いていないところを見ました。）
VC++2010の方はexpress editionでは.Net Framework4のSDKが無いと64bitネイティブとしてコンパイルできない ということをマイクロソフトのHPで読んで、それではということでインストールして試してみました。
SDKインストール後はターゲットとしてｘ６４を選べるようになりましたが、コンパイルエラーで先に 進めませんでした。今日のところはまだ設定が足りないような感じでした。
以前からなんとなくKHR等、キットのロボットを、ティーチングではなく、計算で動作データを生成して歩かせたい人も 結構いるのではないかな〜？と思っていました。しかし、今回のような具体的な質問を１件も頂いたことが なかったので解説ページを設けていませんでした。でも、やっぱり書けば誰かの役に立ちそうな気がしてきたので、 書いてみようかな〜と思いました。
Ｃドライブを交換してクリーンインストールを考えたときに、どうせならということでＯＳもバージョンアップ することにしました。Windows Vista SP2 32bit→Windows 7 SP1 64bitになりました。購入したパッケージは Ultimate Editionのアップグレード版で\21,471-（税込み）でした。
ＨＤＤとメモリは、それぞれ5000円以下で買える範囲で、SATA 500GとDDR2-800の4Gとにしました。
Vistaと7はＯＳのバージョンでゆくと6.0と6.1で大差ないため、どうせならという事でメモリも有効利用出来る、 64bitの方をインストールしました。
以前使っていたＨＤＤからのデータの移行を終え、ロボット製作に使うソフトを順番に動作確認しながら インストールを進めています。（まだロボットが動くところまで行っていません） Vistaで使っていた32bitのプログラムもドライバ以外は使える？様で、 今日までのところは問題ありません。トラブルといえば、ＯＳのパッケージはＳＰ１ではなかったので、 今までのサービスパックをWindows Updateが提示するままに適用したところ１度ハングアップした程度でした。 使ってみての感じは、デスクトップに出しているウインドーの切り替えなんかが、少し早くなったと感じます。
ＳＰ１がもう出ていましたが、まだ自動配信に乗っていなかったので、細かい物が大量に来たため、再起動が 必要なサービスパック同士がぶつかったようです。はじめからSP1を探して適用すべきだったと思いました。
何もレースをやっていない日なので、安価な入場料でスタンドまで見られるかと思って行ったところ、
バイク置き場500円＋併設の遊園地の入場料1600円をとられて「高っ！」と思いました。
「レース場とはこんなものか」ということで見て気がすみました。
「リニア・鉄道館」では蒸気機関車のC62が大きくて、機械！という感じがして良かったです。リニアは 見える機構がなくてつまらなく思いました。でも、東京までの往復が楽になるので、是非、予定通りに開業して ほしいなーと思っています。
新幹線の展示が充実していて、台車や電動機の進歩や構造が分かる展示や、保線作業の映画などが面白かったです。
大型放射光施設SPring-8
行きの飛行機で下を見ていたら気がついたので撮りました。形が独特なのでよく分かりました。
活火山
左が阿蘇で、右が雲仙です。山頂から蒸気が出ている様な光景を直に見るのは初めてでした。
たくさん温泉があるわけだと納得しました。
長崎港の船
グラバー園から見えたいろいろな船を写真に収めました。これはその中の１枚です。
長崎は初めて行ったのが１５年くらい前で、最後に行ったのが７年くらい前でした。駅周辺に
新しいショッピングセンターの類があったり、港に面したきれいな公園があったりと、整備されていて賑わっている印象でした。
熊本市は初めて行きましたが、お城のすぐ近くにも廃屋となったアパートがあったり、寂れた印象でした。
主に博物館／歴史的建造物を見て回り、近代の歴史の理解が深まったような気がしました。
アースローバーの制御システムというか制御ソフトについて、ロボットとして確かに動くんだけれども いまひとつ造りが行き当たりばったりでスッキリしないと感じているのですが、この本を参考に 漠然と設計していた機能の関係性などを整理し、もっと発展性ある形に組みなおそうかな〜などと思いました。
自分のこと
自分自身に関しては、愛知県在住なので直接の被害はなく、今週スーパーへ行ったらお米等、一部の品物が売り切れてた・・・
みたいな影響と、仕事関係で欧米の人が3/14ころには一斉に帰国してしまったので会議が流れたなど、間接的なものでした。
混乱している関東以北の人はともかく、名古屋や大阪の人まで逃げなくてもいいじゃん・・・と思いました。でもまあ、９．１１事件の
翌月に、現地の様子を聞いたら「へいきだよー」と言うのでアメリカに出張したら、出張期間中に炭疽菌の事件が起きたときの事を思い出すと、
同じような出張規制が日本側であったので「まあしかたないか」と思いました。
身内の安否など
東京の実家は、私の自作フィギュアが、いくつか棚から落ちて壊れた以外は被害なし、母方の身内（銚子市）は津波到着前に
漁船の避難も間に合い、冠水した家なども無いようでした。
父方の身内（飯岡／旭市）は、亡くなった人はいませんでしたが、家が津波に流されたり、冠水したりがあって避難している
人もいるとのことでした。
千葉県の被害は、あまり報道されないので、地元の人がＹｏｕＴｕｂｅにアップした映像で被害の度合を知ったのですが、子供の頃から
馴染みでよく知っている場所の被害状況をみて、ガッカリきました。
全般
ネットやテレビで報道される被害の大きさを見て、影響をいろいろ考えると「東北関東大震災」「福島原発事故」
以前と以降で、世の中の流れというか、時代が変わるのだなーと思いました。
原子炉故障のニュースを見て、先の臨界事故のあとで、こういう時用？のロボットを開発していた ようなことを思い出したのですが、あれはその後どうなったのでしょう？と思いました。
また、陸路のアクセスが困難になった時のため、発電所の中に入っていくためのロボット にも、無人航空機等を利用して、空中から投下できるような機能も必要なのかと思いました。
水槽
本当はもっと大きな水槽が欲しいところですが置く場所がないので、６０ｃｍの水槽を買いました。
魚や掃除道具まで入れて２万円弱でした。フィルターやポンプなどについては、簡単な仕組みのものなので、
20年ほど前、就職した直後に水槽一式を購入した時と変わらないだろうと思っていましたが、
セットに含まれるフィルターの種類が増えて高機能化したり、
ポンプが水中式になってより静かになったりと、値段は安くなりましたが機能的には進化していました。
魚
水の状態が落ち着くまで（フィルターに住み着くバクテリアの状態が落ち着くまで）は、魚が死んでしまう
確率が高いです。前回は、しばらく大きな魚の餌用に
売られている金魚を入れておき、その後本命の熱帯魚を入れましたが、今回は、新しい水槽をスタートする
時に使うバクテリアがいろいろ売られていたので、売り口上が本当か、いきなり本命の
魚を入れてみました。さて、結果やいかに・・・
ともあれ、こういった鑑賞するものが部屋にあると、ＰＣの画面を見すぎることの防止になるのでいい感じです。
