雑記（その５）

このページには、ロボットに関連して思ったことや、普通の日記みたいなことをランダムに書きます。 ある程度まとまったら、改めてまとめるかもしれません。 書きこみ順は、新しい物から古い物の順です。

• ソフトウェア開発環境

しばらく間が空いたし、ＰＣも新調したしということでソフトウェア開発環境を見直しました。
ESP32＋電子工作で調べてみると、Arduino IDEがお手軽でよさそうだったので使ってみることにしました。バージョンは前のＰＣで Arduino UNO R3やM5 stackを試してみたときは1.8.2をインストールしていましたが、新しいＰＣへのインストールなので 新バージョンのArduino IDE 2.3.2にしてみました。

ＰＣのソフト用はＰＣが新しいからという同じ理由で、Visual Studio 2022にしました。近頃はサンプルコードとして Visual BasicよりもC#の方がずっとよく見かけるので、C#で作ってみることにしました。
言語のフォーマット的には仕事でJavaとJava Scriptをずっと使っているので違和感ないのですが、Windowsの機能 の利用方法の部分になじみがないので少しはまっています。

• マイコンボードの回路


車軸エンコーダーと電池電圧測定の部分はまだ配線していませんが、こんな回路です。

主なパーツ
マイコン：ESP32-DevKitC ESP32-WROOM-32
ＤＣモータードライバ：TC1508A
レベルコンバータ（双方向電圧レベル シフタ）：TXS0108E
バッテリー：6.6V 1100mAh LiFe


ESP32-DevKitCとAmazonでArduino用に売っているパーツを組み合わせる方向でまとめました。ESP32-DevKitCのIOピンは5Vトレランスではない 3.3VであるいっぽうArduino用は5Vなのでレベルシフタが必要になり、意外と収まりが良くない印象でした。

• 動作確認

メカナムホイールは初めて使うので、各車輪をどう動かすとどっちに進むのかの感覚をつかむため、有線操縦出来るようにして 遊んでみました。ギア比120:1のTTモーターを5Vで走らせています。この状態で重量は740gです。2mm厚のアルミフレームが 重いです。





車体とゲームパッド

最近落ち着いてきたので、興味があったメカナムホイールを使った移動ロボットの台車を 作り始めました。ネットでDIY動画などを見るとメカナムホイールを作るところから入っている例も見かけます が、今回はSTEMの教材用と思しきシャーシキットを購入しました。

Amazonで見ただけでも同じものらしきパーツを含むキットがたくさん出ていました。中国製のキットを中国の 通販サイトから買う時のように、商品管理や梱包が怪しいものが多そうな雰囲気だったので、prime対象で日本国内 から発送される、中間的な価格帯の出展者から買ってみました。

実際に買ったのはLewanSoulという出展者から税込み￥6,559-で販売されていたキットです。


キットの梱包状態の写真です。キレイに届きました。
穴がたくさんあいた２ｍｍ厚のアルミ板２枚、このクラスのロボットキット／工作でよく見かける黄色いギアボックスに 130モーターサイズのモーターが付いたものの黒バージョン（「TTモーター」というようです）、直径60mmの メカナムホイール他が入っています。


どんな風に動くのか、ラジコンカーの様に操縦して遊べるようにしてみる方向でシステムを作り始めました。 マイコンボードを用意して、とりあえず動ける形にしたところです。
こうして紹介するからには現在入手可能な部品で構成しよう！ということで、マイコンはネットで見たところメジャーな感じがしたESP32にしてみました。 電源関係は入手性を確認したのちＰｅｎ４用として2014年に作った電源ユニットを流用しました。

「Chromeブラウザの更新がある間は、仕事に使うわけでもないのでWindows10のPCのままでもよいか・・・」 という気もしましたが、前回のＰＣ更新から１０年経過し、Windows11にも対応していないので更新することにしました。
前回更新時の記録を読むと、初期不良に悩まされていますが、今回は到着３日目に全く動かなくなったため初期不良対応 で修理に出しました。結果としてはＣＰＵ交換で戻ってきました。環境構築のやり直し発生でため息でした。
その後、Windowsのログを観察していても深刻なエラーは出ていないようなので、このＨＰの更新など、データ更新を行うような 使い方を始めました。ちなみにスペックはこんな感じです。おおきくて邪魔ですが、拡張が楽でコンポーネントを入れ替えながら 永く使えているので、またミニタワーにしました。仕事でなじんでいるミドルタワー以上のタイプがより好みですが、自宅では 置き場所に困るので妥協しました。

CPU : Core i5-14400
メモリ: 32G Byte
HDD : 1T Byte(M.2 SSD)
OS : Windows 11 Home


自作ロボット用に買った既存のPC２台について、2007年購入で、今もWindows 10を入れて実家に帰った時用にしている方はSATA SSDと 光学ドライブを外して廃棄。2014年購入の方はChrome OSを入れて実家用にする予定です。


新しいＰＣが載った机の写真
１０年前の写真と見比べると、スピーカー、椅子、コーヒーカップなど同じものが写っています。


２０１４年の机の写真

このホームページを置いている「さくらインターネット」から春にサーバー更新のお知らせが来ていたので、コロナと出向で先延ばしになっていた 休暇が取れて時間ができこの機会に引っ越し作業をしました。サーバー間のコピーや設定の引継ぎは予め用意されていたボタン一つでできましたが、ＯＳ やその他環境のバージョンアップで表示がされなくなった古いスクリプト等があり、手を入れました。

出向先の仕事が終わったので、また引っ越すことになりました。結局落ち着いてなにか作るような余裕を持てない2年間でした。無人化を目指す 半導体業界の工場建設の仕事だったので、期せずしてロボットをはじめとする自動化機器が運用されている所を見られて良かったです。 (自動化を進めた工場のシステム／設備の統合ってこんなふうにやるんだ〜みたいな・・・) 学生の頃に半導体工場も見学に行きましたが、クリーンルームが好きになれなかったので就職先としてはパスでした。しかし、自動化の仕事という面では 一考の価値があったかも・・・と思いました。

2010年頃のアース・ローバー０１以来、画像認識の関係に手を付けていませんでしたが、 仕事で画像認識システムの開発を担当し、最新版のOpenCV.jsなどを使うにつけて当時と比べてとても安く簡単にロボットに載せられる ようになっていることなども分かりました。すっかり知識がアップデートされたところで、手軽に使えるようになってきた機械学習の手法なども取り入れつつ、 つぎはカメラを積んだ移動ロボットでも作ろうかな〜などと荷物をまとめながら考えています。

4年ぶりに見に行ってきました。今回は前に行ったときからい「ろいろ変わった」というか「世代が進んだ」 感じがして面白かったです。
何を見て変わったと思ったか、簡単に書いておこうと思います。

• SLAMで動く自律移動ロボットが製品として買って使える所まで来た。搬送ロボットが１分野として確立した。
• 自立作業移動ロボットも製品になっていで、デモで危なげなく動いていた。
• 協働ロボットの製品種類が増えた。運用ノウハウが蓄積して使えるようになった様に見えた。
• LiDARの様な3次元で周囲を知るセンサが普及した。
• 力覚センサが普及した。
• 機械学習の成果が製品に反映されてきた。


行った記念の写真は、写真ＯＫと表示してくれてあった人機一体ブースです。

多脚歩行ロボットの参考に・・・ということで、30年ぶりくらいで5月の下旬に、近所の水路でザリガニ を１匹捕まえてきて飼い始めました。
入れ物は、カブトムシ等を飼育するときに使うような35cm幅のプラスチックの物を 机の上に置いて観察しています。


水槽

一匹だけよく見えるところに置いて観察していると、いろいろ気づくことがあって面白いです。

• 移動時の脚の協調動作
• 各脚の触覚と味覚？嗅覚？を兼ねた「毛」が各脚で密度が違うこと

触覚の「毛」
• 水槽を掃除した後は、ほこりが積もった様な状態になってもいつの間にか甲羅の背中側まで綺麗に なっているので、なんでだろうと思っていたら、歩くための脚も7自由度あり、背中や腹も含めて 体の各部が可動範囲に入っていて、脚でこすり落としていました。

身づくろい中

あとは関節の構造ですが、脚の根元や口周りの腕？を含めて全て略図に描いたように1カ所辺り１軸の おなじ造りになっているのに気が付きました。

図は黒線が骨格で赤線が筋肉と腱です
外骨格だと、人間の肩のボールジョイントみたいな構造が作れないから当たり前といえば当たり前ですかね？

これを書いているよりも少し前、去年の11月話になりますが、「岐阜県に引っ越してきてから１回も海辺に行っていないし、 旅行支援もやっているし」ということで、岐阜から行きやすくて、これまでに行ったことが無かった福井県 の海沿いをドライブしてきました。途中で「福井県年縞博物館」という水月湖の底から採集した7万年分の地層 が展示してある博物館に寄ったときに、OpenROVが展示してあったので、地層とは別によく見てきました。


展示の様子
湖底の様子を撮影するために使った水中ドローンとして紹介されていました。ノーマル照明はカメラの基板上に ＬＥＤが付いていますが、濁った湖底用に大きな照明を外付けし、中性浮力が崩れた分、青い発泡スチロールの 浮力材を付けたところが外から見えるカスタマイズポイントの様でした。


防水ケース
カメラや制御基板はアクリルの円筒に収まっています。


モーター
空を飛ぶドローンと同じようなブラシレスモーターが、防水ケースの外に３個付いています。 特に海で走らせた後など、モーターの痛みが早そう、もしくは使い捨てかと思いましたが、 安いし、工作が劇的に簡単になるので「これもあり」と思いました。

前回は対象が、小さくて遠く、薄暗いところで黒い被写体だったので不明瞭な写真しか撮れませんでした。 なので今回は、３脚持参で４Ｌ２のモーションの参考に動画もとりつつ写真を取り直して来ました。
動画を繰り返し見ていると、水底を、自重をほとんど水に預けて真っ直ぐ歩いているときは、ほとんど 体を曲げないのが見てとれました。あとは、手足の関節が、どっちにどれくらい動くのか、なんとなく 感じが分かりました。次に作る４足歩行ロボットの参考にしようと思いました。


アカハライモリ

観察しやすい場所にいたのでこっちも写真を撮ってきました。すぐに草むらへ逃げてしまうので動画は 撮れませんでしたが、湿地->水上->斜面と滑らかに移動してゆく様子がとても印象的でした。いつも おなじところにいる印象なので、また撮影にトライしようと思いました。

身近な生き物のスナップ写真。
ハグロトンボ、ヌートリア、アカハライモリ、ヌマガエル、トノサマガエル？、ダルマガエル？

これまで住んでいた近所では見かけなかった生き物の写真を撮りました。


• ヌートリア：時々害獣としてニュースなどで見るあれです。調べてみると、元々は毛皮と食用目的で家畜 として飼われていたものが、商品価値を失って放たれたものということでした。植物性のものをなんでも食べて、 おとなしくてよく増えるところが「確かに家畜向きだなー」と思いました。

  同じ時間帯におなじ場所で見られるので、よく見ると、結構かわいいかも・・・と思いました。
  

• アカハライモリ：小学生のころ（1980年前後）ペットショップで買って何回か飼ってみた記憶があります。 自然にいるところは初めて見たので「こんなところにいるんだー」ということで感動でした。

• カエル：田んぼ近辺でよく見かけるのを撮りました。子供のころによく見たアカガエルを全く見かけませんでした。 ネットで見た話を総合すると、生息数がとても減っているそうでした。

結局今回は出向の形で仕事が変わり、引っ越しました。引越しと、仕事の環境が変わったことに加えて、親の 葬儀に前後するいろいろで余裕がなかったですが、やっとロボットの梱包を解くことが出来ました。

まだ余裕がないですが、期せずしていろいろ新しいことを覚える機会をえたので、また趣味ロボットと 相乗効果を出していければな〜などと考えています。


4L2を段ボール箱から出したところ


身近な生き物のスナップ写真。
繁殖シーズン？らしく、近くの田んぼにつながる用水路にコイ、フナ、ニゴイ、ナマズ が群れてました。こーゆうのを見たことが無かったので、思わず写真を撮ってしまいました。 幅数メートルの水路で、何を食べてここまで大きく（コイはぱっと見の長さが７０ｃｍくらいで胴体の直径が２０ｃｍくらい？） なったんだろうと、興味深く見てました。

コロナで国際線がほとんど飛べない期間が長引いているため「仕事がなくなったら引越し」のパターンになってきました。


ということで、梱包作業中のPen4です。

スケジュールの詳細はまだ決まっていませんが、なるべくスムーズに荷物を運べるように、先月から準備をはじめました。 いい機会なので、今のところへ引っ越してきてから１５年近く、結局梱包したままの材料とか、旧式化して 「さすがにこれは使わないかな？」みたいな電子部品とか、使ったことがない道具とか・・・・いろいろ処分しました。

かれこれ１０年ほど使っているmbedオンラインコンパイラですが、終了予定のお知らせが来ました。オンラインマニュアルが消えている とかを見て「メンテナンスされなくなってきているな〜」と感じていましたが、はっきりあと１年というお知らせが来たので 「この機会に新しいIDEへ移行しよう！」ということで、まずは製作中の４Ｌ２用のコードを移すことから始めました。

オフラインIDEのMbed StudioとオンラインIDEのKeil StudioをNucreo F401RE搭載の４Ｌ２用コードをコンパイル して使い勝手を見てみました。

画面のレイアウト等、とてもよく似ていてどっちでも良いような気がしましたが、オフライン版の方は今日時点でデバッガが 使えたので、しばらくはMbed Studioを使ってみようかな〜と思いました。

10/14に、久しぶりの帰省のついでに立ち寄って見てきました。ネットで何回も動いているところを見た後でしたが、 動いているところを足元から見上げると、迫力があって良かったです。当日は空いていてよく見れました。





せっかくだからということで、櫓の入場券も買って上からも見てきました。コロナ対策ということで、並ばされて、 立ち位置を２分毎（体感）に指定されて・・・と１時間立ったままで疲れました。途中で飽きてききたので設備のディテール を見ながら、幾らで出来るかなーとか、このアトラクション単体で黒字になるのだろうか・・・とか、単体黒字にならない と思はれるけど、他にはどこに意義を見てるんだろう・・・とか考えてました。




上から近づいて見ると、航空祭などで見かけたバルカン砲とか、F-15のジェットエンジンのサイズと 比較して、頭とか、ランドセルとかが小さく感じられました。

全体的には「来てよかったなー」と思いました。

川沿いの散歩コースの、簡単に捕まえられる植え込みに沢山いるのに気が付いたので捕まえてみました。 2017年のモクズガニの時は、寿命が残り少なそうな個体だったので１カ月ほど観察してリリースしましたが、調べてみると、 こちらは１０年ほど生きることもあるとのことなので、しばらくしばらく飼ってみることにしました。 飽きたら元の場所に帰してこようと思っています。


採ってきた直後



新調した水槽にて撮影

ここ数か月は週の半分くらいを在宅勤務しています。毎年スギ花粉が飛ぶシーズンになると 「シーズン終了まで会社へ行かなくて済めばいいのに・・・」とか考えながら過ごしていましたが 今年は週に２〜３日の出勤なのでだいぶ楽です。
パソコンでする仕事が多いですが生産技術職なので、ある程度は現地現物を見る必要があります。 そこで、ある程度の肉体的な作業ができるアバターロボットがあればもっと楽になるに・・・ とか思いました。
そういったロボットは当面無理な気がしますが、このホームページで紹介している デスクトップサイズのロボットを、会社の自席のPCに繋いでおいて、出勤している人との コミュニケーションの補助に使ったり、紙の書類にハンコを押せる機能を付けたら面白いかな〜と思いました。

このホームページのエリアに「６０日でできる！二足歩行ロボット自作入門」のダウンロードコンテンツとして ソースコードなども置いています。書籍出版から１０年以上たち、掲載のソースコード自体は今でも使えますが、 Visual Studioのバージョンが大きく異なってきました。始めての人に、書籍では紹介していない「プロジェクトのアップグレード」から はじめるように察してもらうのも敷居が上がると思っていましたが、ここ「ぷらら」の「プライベートホームページサービス」 の最大容量(100Mbyte)の都合でアップグレード済プロジェクトを置けませんでした。

最近ふと、静的なホームページ用ならば、レンタルサーバーの費用がいくらでもない（借りたのは10Gbyteで1か月131円）事に 気が付いて、ホームページの引っ越しを思い立ちました。（我ながら今更ですが・・・汗）

当面の運用として、書籍の巻末でここのＵＲＬを紹介しているので、サポートサイトはこちらに残し、それ以外の コンテンツをコピーするところから始めることにしました。ちなみに引っ越し先のＵＲＬは以下になります。

https://k-y-yoshino.sakura.ne.jp/

引っ越すにあたり、例えばPCのパラレルポートの様に、今となっては使えない情報については、過去にそんなのもあった・・・ というような書き方に改めて、コンテンツを整理しようと思います。また今後、新しい内容は引っ越し先の方に加えてゆこうと 考えています。

コロナ対策で、盆正月の帰省を含めて旅行や、展示会のようなイベントが無くて、刺激と区切りが無かったこと。 ステイホームの気晴らしに・・・と始めたPCゲーム（ニーアオートマタと地球防衛軍５）にハマったこと。 7年ぶりに買い換えたバイクで、よく走りに行ったこと。などなどで、いつの間にか時間が過ぎていました。


この1年は身近な動植物の写真をよく撮りました。例えば近所の干潟にいるカニを全種類コンプリートで撮影する・・・みたいな遊びをしていました。

マイコンロボット工作セット (クローラータイプ) 5

目？の穴にLEDを付け、micorbitのP0、P1から駆動して光らせました。ニーアオートマタに出てくるロボット（機械生命体という名前の方）が 目のライトを人の瞬きの周期で点滅させているだけでけっこう表情を感じたので、手元にあるロボットでも同じような感じがするか、試してみました。
手軽に試せるのでマイコンロボット工作セットを使いました。目の点滅だけでは厳しいかな〜と思いましたが、機械生命体のキャラクターの様に 首があれば、今回の機能で結構いいかもとしれないと思いました。

I2C接続のセンサー等はよく使っていますが、自分でI2Cスレーブを作ったことが無かったので、ふと「覚えておいたら便利だろう」と 思い立ち、LPC1768を2台つないでI2Cスレーブのプログラミング練習をしました。

例題としては、マスターから１秒周期で1から15の数値を送り、受け取ったスレーブはLPC1768のユニット上のLEDに2進数表示する、というものを作ってみました。

時々チェックしているタミヤ模型のホームページで、新発売に気が付いたので早速購入して付けてみました。 走らせてみると、クローラーのカタカタいう音が、実際の重機や戦車の様でいい感じでした。
走行性能的には特に意味のある変化が無いような気もしますが、一コマ単位で長さを調節できるので、 車体の設計の自由度がとても増してお勧めです。

このクローラーもクローラーの一コマずつの構造と、重機の場合に道路を傷つけないように付けるパッドから 構成されています。はじめは、このキットの場合は滑り止め目的となるパッドを付けづに動かしてみました。ポリバケツの 様な材質で、机の上などではとても滑りやすいですが、旋回時の抵抗が減って良いかと思いましたが、 滑り易す過ぎで、そもそも旋回がうまくいかなくなったので、結局パッドは付けました。


＜組み立て中のクローラー＞



＜新旧比較＞


＜パッドなし＞



＜パッドあり＞


その他、基板やギアボックスをカバーするパーツを作りました。気が向いたら塗装しようと思っています。

Ｗ６から使っている「楽しい工作シリーズ」の「ショベルドーザー工作基本セット」の木製フレームがいいかげん、ボロくなって きたので、同じような感じで使える台車を、例年よりも大分多い休暇を利用して作りました。しばらくmbed OSの練習に 使おうかな〜と思っています。


旧フレームからモーターとクローラーを移す前です。いつものプラ板作りました。

新フレームへモーターとクローラーを移した後です。

基板の幅でフレームを作ったので、ｗ８のマイコンボードがピッタリはまります。

裏側です。車輪のエンコーダはまだ付いていません

首ロボの服を作るために購入した、布と簡単な裁縫道具一式について、１０年以上の死蔵を経て、最近話題の マスクの材料として転用しました。行列ではなく、製作に時間を使えて、材料も活用できて、なんだかスッキリしました。


手芸関係のＨＰの記事を参考にしながら、形とサイズを変えて２個作ってみました


ちなみに首ロボといえば、製作の途中で、仕事の都合による引っ越しが入り、ちょっと中断・・・のつもりが、 それきりになってしまいました。。。。

メインＰＣが購入から５年目となり「そろそろ買い替え・・・」と思いましたが、仕事のＰＣは、買い替えて使ってみても たいして性能が上がっていないと感じてがっかりしていました。そこで、いまあるＰＣがせっかくコンポーネントの入れ替えが楽な ミニタワー型デスクトップなので、５年前よりも単価がだいぶ下がったメモリーの増設と、ＣドライブのＳＳＤへの換装をしました。

以前、ER01に載せていたDELL mini-9のSSDを換装したときは、Cドライブの不良セクタの修復から、ディスク・クローンツール を利用したCドライブのクローンがうまくいったので、今回も同じ要領で進めたところ、Cドライブにchkdsk /rをしたら、 まずいところが壊れていたようでWindowsが起動しなくなってしまいました。

そんないきさつで、壊れたCドライブをクローンしてもしょうがないので、最新のWindows10のインストーラーを利用した クリーンインストールとバックアップデータのリストアを 行いました。ついでにサポートが終わっているソフト（Visual Studioとか）のバージョンアップなんかもやりました。

Windowsのインストールは、別のノートPCでマイクロソフトのサイトからダウンロードし、microSDカードにコピーした インストールイメージからできて、楽でよかったです。最近のノートPCは光学ドライブが付かないのが標準の様なので、その点も 考慮されていて感心しました。

CPUとグラボの性能がもろに出るような処理は変わりませんが、デスクトップの操作に起因する処理がすごく早く、快適に なり、結果的には良かったと思いました。

これまではMicrosoft MakeCodeでこのロボットの基本機能を試してきて、ブロックプログラミングがどんなものか だいたい分かった様な気がしてきました。そこで、他のプログラミング手段も試してみようと言う事で、Microbit Python editorと ランカスター大学のランタイムを使ったmbedを試してみました。

Pythonの方はPython初体験だったので「これがプログラミングの敷居が低いと言う事か〜」と思いました。

mbedの方は、開発環境もロボットの構成も慣れたタイプなのでしっくりきました。 この先しばらくは、比較的開発効率も良いので、mbedでいろいろ作って遊んでみようと思いました。

先週のつづきということで、超音波センサの首振り機構に配線し、プログラムを作って動かしてみました。


超音波センサのベースに、針金で作ったケーブルガイドを取り付け、ピンヘッダの代わりにケーブルを付けました。



壁に浅い角度で近づいて、超音波センサが壁を検出しないことにより引っかかってしまうケースがとても少なくなりました。

ノーマル状態？で出来ることを一通りやってみよーということで、タミヤ模型のサポートページからダウンロードした サンプルプログラムをベースに、Micorsoft make codeで出来ることをいろいろやってみて、ブロックプログラミング？ ビジュアルプログラミング言語？を体験してみました。microbitのシミュレータがよくできているので、小学校の授業なんか では、microbitの実機無しでも、シミュレータだけで十分「プログラミング体験」できるかも・・・と思いました。


Micorsoft make codeの画面


一通り遊んで、「駆動回路　mi-01」を外して見てみると、ピンソケットが付けられるけれども付いていない 場所に気が付きました。導通テスターで簡単に調べたところP0、P1、P2が出ていたのでピンソケットを付けておきました。


ビフォーアフターです。


Micorsoft make codeのブロックにP0, P1, P2にRCサーボをつないで動かすものがあったので、 超音波センサの首振り用に載せてみました。


超音波センサのベースです。いつもの要領でプラ板で作りました。



RCサーボを載せたところです。なるべくノーマルの見た目を変えないように配置しました。
ちょっと動かしてみたところでは、電源の増設等無しに使えそうな感じでした。

静岡のホビーショーで動いているところを見て、見た目が気に入って欲しくなり、でもすでに似たようなの持ってるしな〜 等と迷っていましたが、どんなものか、開発環境に特に興味をもって、そのうち買おうと思っていたmicrobitの一部だ〜 と理由付けして結局購入しました。


タミヤ模型のラジコンキット等のように、分かりやすい説明書に沿って、加工や調整なしに、1時間半ほどで サクサク組みあがるキットでした。
みるみる組みあがって、直ぐに動かして遊べて、楽しかったです。

ショベルドーザー基本工作セットをベースに作り始めたつもりが、今となっては木製フレーム以外に 元の部品が無いｗ８と並べてみました。


だいたい同じ大きさです。


横幅はｗ８よりも１ｃｍくらい広いです。ちなみにｗ８は、旧バージョンのトラック＆ホイールセットに 入っているシャフト幅で作ってあります。


マイコンロボット工作セット (クローラータイプ)は、最低地上高が約７ｍｍで、下向きにギアが露出 しています。このまま外で遊ぶのは、やめておいた方が良さそうです。
部屋で遊ぶにも、落ちている髪の毛などがギアに絡みそうなので、カバーを作った方がいいかもしれません。


キットにプレインストールされているサンプルソフトで動かしています。超音波センサで150�o以内に反応があったら、ランダムに向きを変えています。
動画の終りの方で、壁にくっついて引っ掛かりそうになっていますが、キャタピラが外れることもなくうまく抜け出して、よくできたシャーシだなー と思いました。

１件ずつ雑記に書こう・・・と思っているうちに、だいぶ溜まっていました。
習慣が途切れると、なかなか書かなくなってしまうものですね。

骨格標本／化石の話

また多脚歩行ロボットを作りたいなーなどと思いつつ、何か参考にならないかとか考えながら、 日帰りで行ける水族館、動物園、自然史博物館など、今までに行ったことのある場所に再度 （場所によっては１０年ぶりくらい）で行ってきました。

骨格標本／化石各種 どこの博物館へ行っても似たようで違う展示がしてあり、同じ生き物の骨を見ても発見がある 気がします。最近「骨格百科」という本を読んでから見直すとまた理解が深まりました。

恐竜の化石の説明は、子供の頃に図鑑で読んだ話がそれ以降の発見で、進化の樹形図からして だいぶ変わっていて（例えば恐竜の復元想像図に毛や羽毛が生えていたり、カラフルだったりなど） 、博物館で流れているドキュメンタリー映画などまで含めて、新しく知るものとして楽しめました。


＜＜＜のんほいパーク 190127 骨格写真＞＞＞

＜＜＜東山動物園 190519 骨格写真＞＞＞

何か面白いモノないかな〜と、見に行ってきました。 ビックサイトの方は会場の面積の割に人が少なくて、新製品をゆっくり見る事が出来ました。ラジコン模型の 延長線上扱いになるのか、割と本格的なROV（最近は水中ドローンという？）が展示してあり意外でした。 海がきれいなところで遊んだら面白そう・・・と思いましたが、自分の場合、小船から操作したら絶対ひどく船酔 いするだろうな〜と思いました。


＜＜＜ホビー用ROV？＞＞＞


静岡の方は午前中に着くように行きましたが、会場に入るまでに行列が出来ていて、入った後も人混みで 大変でした。特に物販の有るところがひどい混み方で、展示品が見られませんでした。まあ、こちらはどちらかというと、 モデラーズギャラリーが目的で行ったので、混んではいても何とか見られてひとまず目的は達せました、が、とても疲れました。 同じ内容で、ビックサイトでやってくれればいいのにな〜と思いました。


＜＜＜中央通路＞＞＞

＜＜＜人混みの＞＞

2018年の南極アニメを見て思い立ち、名古屋港水族館に行ったついでに、水族館の前に係留 されて博物館になっている南極観測船「ふじ」と、東京に帰省した時に、立川の「南極・北極科学館」に行ってきました。 なんとなく子供の頃から好きな乗り物の、雪上車の写真を貼っておきます。


＜＜＜「ふじ」＞＞＞

＜＜＜「ふじ」のヘリ格に展示されている雪上車＞＞＞

＜＜＜「ふじ」の外に展示されている雪上車＞＞＞

＜＜＜南極・北極科学館＞＞＞

＜＜＜南極・北極科学館の雪上車＞＞＞

自衛隊のイベントでよく見かけるようになってきた機動戦闘車です。 プラモデルで見るとあまり「カッコいい」という感じがしなかったのですが、実物は間近で見上げるような アングルで見ると、なかなか存在感があってカッコよく感じます。


＜＜＜守山駐屯地の基地祭にて＞＞＞

名古屋港で一般公開があった時に見に行ってきました。艦内は見学コースに入ってませんでしたが、 DSRV（潜水艇）とROVを間近に見る事が出来ました。ROVのアームは油圧駆動で馬力がありそうでした。


＜＜＜DSRV＞＞＞

＜＜＜ROV＞＞＞

水族館があればとりあえず入ってみる私ですが、ここは素通りしていました。 ITメディアに掲載されていた経営再建の記事を読んで興味を持ち、行ってみました。 他の水族館で見られないような珍しい生き物の展示もない小さな水族館でしたが、記事のとおり、 手作り感あふれるディスプレイで楽しめました。


＜＜＜タッチプールのタカアシガニとグソクムシ＞＞＞
魚屋の生簀みたいな感じで深海生物が触れるようになっていました。

簡単に行ける範囲にオープンした博物館２カ所に行ってきました。

＜＜＜ボーイング７８７＞＞＞
こちらは中部国際空港にある「フライトオブドリームズ」です。ボーイング７８７の１号機が飾ってあります。 一応入場料を払って下まで降りてみましたが、フードコート（入場無料） から何か食べながら、ゆっくり眺めるのが正解かなーと思いました。 自分が製造に参加した部分は、こんな風に機体にくっつくのか〜とか思いながら見てきました。


＜＜＜ＹＳ１１＞＞＞

＜＜＜模型＞＞＞
こちらは県営名古屋空港にある「あいち航空ミュージアム」です。 実機の展示は少し寂しい感じですが、入り口の近くに展示されている、これまでに日本で作られた飛行機の 模型が素晴らしくよくできていると思いました。展示も見やすく、スケールもそろえてあって良かったです。
予約が面倒だったので寄りませんでしたが、ここまで来たらMRJミュージアムも行ったら良かったかなーと思いました。

去年の夏に購入し、動作確認をしたきりでしたが、今年はゴールデンウイークが１０日の一つながりの休みとなり、ゆっくり サンプルプログラムや、ドキュメントに目を通すことが出来ました。

とっかかりとして、ｗ８などでセンサーヘッドに付けた超音波センサなどでスキャンして作ったレーダーチャート的なデータは 取れるかな？ということで、depth image の真ん中辺から１ライン、ｃｓｖファイル形式で取り出して、グラフを描いたり・・・ 等をやってみました。

データが無い部分がけっこうあり、どうやって補完するのが良いのかな？と考えました。 その他、視野も今まで使っていたレーダーチャートよりだいぶ狭いので、このセンサーもセンサーヘッドで向きを変えられる ようにしたり、複数違う向きでロボットに取り付けたり等が必要だと思いました。

ノートPCに付けて色々身近なシーンを測定して遊んでいて、鏡をD435の視野に 納めると、鏡までの距離ではなく、鏡に映っているものまでの距離が出て面白いと思いました。

正月休みに帰省したとき、姪のトイ・ドローンを借りて遊んでみたら意外と楽しかったので、自分でも一つ買ってみよう・・・ と、調べたところ、自分が親しんでいたラジコンよりもモーター、電池、無線機、センサーなど全体的に進歩したうえで 低価格化が進んでいることがわかり、いつの間にか幾つも買っていました。


どんなものか試しに、飛行機、ヘリコプター、クアッドコプターをひとつづつ買ってみました。
それぞれ機体、プロポ、機体側のLipoバッテリー＆充電器、プロペラ等のスペアパーツ等のセットです。

以下どの辺が良くなったと思ったか書いてみます。


• Lipoバッテリーが標準になり、パワーウエイトレシオが良くなった。
• プロポが双方向通信になり、電池切れが近づくとプロポ側のブザーで知らされる。
• わりと信用できるバッテリー電圧監視機能がついているので、不安なくLipoが使える。
• すごく安くなった。
• ジャイロと加速度センサー（ロボットに積んでいるのと同じようなタイプ）が付いていて、小さいけれどもとても安定して飛ぶ。
• 小さくて軽いので、多少墜落しても壊れない

  特に写真で奥に写っているドローンというか、手のひらサイズのクアッドコプターは、安くて丈夫で、 ラジコンカーくらいの感覚で３次元的に操作して遊べて、とても楽しめました。（Holy Stoneの HS150という機種です）

前から面白いメカだなーと興味を持っていたBV206Sの様に、キャタピラで走る車両を連結したものを楽しい工作シリーズの コンポーネントで組んでみました。BV206Sは博物館の展示車両に乗ってみたことまでありますが、スペースが薄暗くて連結 部分が良くわからなかったので、Ｗｅｂで動画や写真を見ながら色々試してみました。

こうしてすぐに形になって動かせるのも、なかなか楽しかったです。操舵機構まで設計したらラジコンにしてみようと思いました。


連結部がピッチ方向だけ動くようにしてみたバージョン


連結部がピッチ＆ロール方向に動くようにしてみたバージョン

雨上がり、バイクで出かけるとき、カバーをめくったらタイヤの陰にいました。水の外で簡単に捕まえられるところに いるのを見つけたのは初めてだったので、多脚ロボットの動かし方の参考に、一月ほど飼育してみました。




子供の頃は、小さいカニをしばし飼育して、観察していたので見慣れているつもりでしたが、今見ると 足を運ぶ順番とか、各関節の可動範囲とかいろいろ発見があって楽しかったです。

今回は予め決めた期間飼育した後、産卵のため海向かう時期だったので、最寄りの干潟に放してきました。

戦車

基地祭のポスターに気が付いたので見てきました。エンジンの音と排気ガスがすごかったです。４０年くらいまえ、子供の頃の パワーショベル等建設機械等の騒々しさを思い出しました。空砲の音と衝撃波？もYouTubeの動画では分からない迫力でした。

最近、アクセルとブレーキの踏み間違えに起因する人身事故のニュースが目立つ気がします。

スーパーの自動車販売店の出張所でもらった新型車(C-HR)のカタログで読んだ事や、自分で普段作って遊んでいる ロボットで出来る事などからの感覚で、今の時代、公道を走るすべての車は、ぶつかる前に自分で止まるくらいはしても 良いのでは？と思いました。

３月はスギ花粉症で、積極的に外に出られずＥＲ０２のフィールドテストの続きが出来ないので、ストックのプラモデルを組みました。




これはそのうちの１つで1/100スケールのMig-21です。Youtubeで延々とソ連空軍機のドキュメンタリーを見ていたら、 なんとなくかっこよく見えてきたので、手ごろなプラモデルと言う事でタミヤの1/100スケールの軍用機シリーズを 選びました。このキットを小学生の頃に見たときは100円〜200円くらいだった記憶がありますが、500円になっていました。 当時と比べて電子部品は劇的に性能アップして値段も下がりましたが、そういう技術の進歩に関係ない？製品は 値上がりするのだな〜と思いました。
プラモデルを作りにあたり、ネットで写真やロシア空軍のドキュメンタリー映像等の資料も簡単に見れて、その気になれば 実機を見に行ったりもできて、冷戦の頃から、時代が変わったのだなーと感じました。

久しぶりですが、LPC1114に慣れる意味もかねて、以前H8/3664で作った温度ロガーをグレードアップしたものを作りました。 具体的には、温度に加えて湿度と気圧も測定できるようにしました。




USBシリアル変換モジュール経由で２４時間運転のPCに接続し、PC周囲の状態をPCに記録します。 中心になるLPC1114をはじめ、センサーのLPC331もAM2320も消費電力が小さいので、 USBシリアル変換モジュールの３．３V／５０ｍA系の給電で十分でした。

気圧センサーというものを初めて使いました。ログと天気図の気圧がよく一致し、天気図の変化 が自分の居るところにどういう変化となって表れてくるのかが、今さらながら実感をもって分かった 気がしました。

また今回使った２種のセンサーは、サーミスタを使用した前作と違い、アナログの測定電圧から温度に 変換するテーブルを持って補間計算する等の手間なしに、I2Cで接続して使えてとても便利で楽でした。

再就職後、勤続１０年のリフレッシュ休暇と夏休みをつなげてパッケージツアーで北欧旅行に行ってきました。 普通に観光スポットを周る途中で、チョコチョコ入った数時間程度のフリータイム等の間に撮った、主に乗り物の写真 張ってゆきます。


水陸両用の観光バス。
機会があったら乗ってみたいです。


スウェーデン、ストックホルムの陸軍博物館
Stockholm army museum をキーワードにGoogle画像検索すると展示物の写真が見られます。



S-タンク
小学生の頃、走らせられるプラモデルで遊んだのをよく覚えています。 小さいプラモデルで省略されていた細かいところや、質感が分かってよかったです。


ゴリアテ
パックボットの類のロボットの先祖といったところでしょうか？思ったよりも大きなものでした。


２０ｍｍ対戦車ライフル（Lahti L-39）
全長２．２ｍで重さが５０ｋｇ近くある銃で、鉄の塊といった感じでした。 （暗いところでフラッシュ無しで撮ったのでピンボケです。）


手回し式　ガトリングガン
西部劇の映画で見たことがある気がします。火縄銃とかフリントロックなどは 手作りな感じがしますが、これは蒸気機関のような工業製品の感じがしました。


大砲や銃
コースに入っていた城砦のいたるところに、いろいろ置いてありました。同時期の日本だと 刀や鎧がだんだん装飾品になって、実用性が薄れていきますが、こちらはだんだん 強力になっていくのが対照的で興味深かったです。


石油掘削リグ
北海に面した造船所が飛行機から見えました。たまに日本の造船所でも作るやつです。 造船所で働いていた時期に、北海で使うタンカーも造っていました。まだこの辺で走っているのかなー 等と思いながら眺めていました。


電気自動車
ノルウェーのベルゲンからオスロまで観光バスの移動でした。途中、感覚的には豊田市近辺でプリウスを見かけるような頻度で 日産リーフを見かけました。普通にコストパフォーマンス比較ではありえないだろう、と思い後で調べたら、普通の車を 買うと２００％くらいかかる税金がゼロになるようなエコカー減税他のEV優遇政策の結果とのこと。 過激なことをするなーと思いました。でも、日本で車を買うときに、同じ大きさのガソリン車の1/3の値段で買えるなら、 今のいろいろ不便なEVでも、購入を検討してもいいかなーとも思いました。


観光バス
見かけるのはこんな感じで６輪のタイプでした。一番後ろの車輪にも操舵機能があるのが面白いと思いました。 日本製の観光バスを全く見なかったので、やっぱり地元にしっかりしたメーカーがある製品は売れないんだなーと 思いました。


クルーズ客船
港の近くに世界遺産があるような場所では、こんなにたくさん見かけるものとは知りませんでした。


エニグマ
ベルゲンの城砦博物館の展示です。大戦中の機械式の暗号装置？です。 ぜひ中の動きが分かる形で動かして見せてほしいと思いました。


潜水艦１
デンマーク、コペンハーゲンのがっかりな観光スポット？として有名な人魚像の対岸の博物館にある展示品です。 あとで調べたら、中を見られるようなので、次の機会があったら対岸の博物館に行ってみようと 思いました。ちなみに第二次世界大戦後に造られたドイツ製の潜水艦でした。


潜水艦２
エストニアの首都タリン旧市街から歩いて行けるところにあった海事博物館の展示物です。 第二次世界大戦前建造のイギリス製の機雷敷設用潜水艦でした。行ったときは中を 見られませんでしたが、周りを歩いたり、デッキに上がったりできて、大きさを実感できました。 仕事で見慣れている船とくらべると、すごく小さかったです。


ZSU-57-2対空自走砲
これもタリンの海事博物館にありました。なんで海事博物館に展示してあるのかよくわかりませんが、 こちらも写真やプラモデルでよくわからない細かい質感が「実物はこんな重量感のものなんだー」といった感じで分かりました。 また、外から見ただけでも西側の戦車といろいろ設計思想が違うものだなと思いました。

その他、パッケージツアーは移動ばかりで面白くないかも・・・と行く前は思っていましたが、飛行機から見えた、海から大量の 風力発電風車が並んでいる光景や、岩盤を掘っただけで壁を固める工事をしていないトンネル、水力発電所、北海・バルト海の 内装が良いフェリー、動力集中方式の電車とか、移動中もいろいろ興味あるものが見れて、意外といい旅行でした。

７年前くらいから、老眼の症状が出始め、外用とデスクワーク用で眼鏡を分けていたのですが、デスクワーク用の 眼鏡で基板の結線作業していても、ハンダが付いているいるつもりが付いていなかった・・・というのが何回かあったので ヘッドルーペというものを買ってみました。調べるとピンキリで、実物を見てわりとしっかりとした作りだった「ＴＲＵＳＣＯ　ヘッドルーペ」 という５０００円くらいのものを選びました。
ハンダ付けのチェックの時、付いていない所や、逆に配線材のゴミが付いてショートしている所は無いかなどを見るのに重宝しています。

「慣れるために使ってみる」目的で、ＲＣサーボコントローラーを作ってみました。開発環境はmbedを利用し、 USB-シリアル変換モジュール経由でプログラムの書き込みと、ＲＣサーボの位置を指定したりする通信を行います。




2L5v1用に製作中の手は、シリアル通信のサーボではないので、このコントローラーをI2Cスレーブとして挟んで、 手を動かすのに使おうか、と考えています。H8/3664を使って作ったコントローラーよりも、材料費が安くて 高性能で、良くなったなーと思いました。

１月にメモリーを交換して以降「メモリーエラー」が出て止まることはなくなりましたが、１カ月に何回か 程度の頻度でスリープから復帰しなかったり、再起動がかかったり、と言う事が続きました。Windowsのログを見ると 、これらの不具合の時刻に、Ｃドライブでエラーが出ていました。
ＰＣの環境構築はやっても面白くなく、面倒なので先送りにしていましたが、Windows10も出たことなので、HDDを交換して クリーンインストールしました。

旧ＨＤＤからのデータコピーの時に、エラーメッセージが旧ＨＤＤを指すように変わり、スリープ復帰失敗等も 収まったので、どうやら直ったようです。今回のマウスコンピュータのＰＣはハズレでした。ため息です。

Windows10の方は、Windows8.1と操作性に大差なく、2L5との通信がタイミングの問題でうまく出来なくなった他は、問題なく使えました。 前のＯＳとあまり変わらないので、これまでのWindowsの名前の付け方の流れでWindows8.1 SP2とかでも良かったのでは？ 等と思いました。

各軸の中立位置、可動範囲、ＰＷＭパルス幅と実際の角度の対応など、関節パラメータファイルを 調整する画面と、モーションプログラムを解釈＆実行する画面など、ひととおりプログラムを作り、 動かせるようになりました。
工作機械用のプログラム言語(N100 G01 X123 Y123 Z123 A0 C10;みたいなやつ)ではなく、なじんだ ＣＡＤ／ＣＡＭシステムが出力するＡＰＴ言語(GOTO/123.000,123.000,123.000,0.0,0.0,1.0みたいなやつ) にしました。




下のムービーは動いている様子です。

なんとなく、産業ロボットっぽくオレンジに塗装しました。振動がひどいですが、仕組みの説明用なので、良しとします。
実は、産業用ロボットアームと同じ関節レイアウトのロボットアームは初めて作ったのですが、 作りながら、生産ラインへ配置するときの考え方などについて「なるほど〜」と気づくことがいろいろあり、 何気に勉強になりました。

実際に動く「ミニ生産ライン」みたいな物を作っても面白そうだと思いました。

両方とも秋月電子にて100円前後で買えるCortex-M0のマイコンです。いままでH8/3664を使っていた 用途に使えそうな感じなので、購入し、mbedでＬチカしてみました。Ｗｅｂで公開されている情報 を参考にやってみましたが、あっさりとプログラム書き込みから動作確認まで行けました。いい感じです。

だんだんと職場にロボットアームを組み込んだ自動化設備も増えてきました。動いているのを見るとけっこう面白いので 動く模型を作って遊んでみよう、場合によっては教育用に使ってみようか・・・などと思い、以前作ったロボットのリサイクル部品と、 特定の使い道を考えていない、古い部品や材料を使って作りはじめました。

今日の時点では自由度５で、ＲＣサーボは２Ｌ２から、マイコンと電源ユニット、電池はＵＮＩからの物を使いました。ソフトウェアの コンポーネントはＵＮＩと２Ｌ５から流用しています。

まだ途中ですが、自分が慣れている「ＮＣ工作機械のプログラム」の要領で動きをプログラムできるようにする方向で進めていますが、 身近にある産業ロボットのロボット言語に似せたプログラムで動くようにしても面白いかな、とも思っています。


構造部品は、先日作った２Ｌ５用の調整スタンドを作った時に余った、というか、買いすぎた木材を使いました。 買いすぎたといっても、ホームセンターの端材コーナーの木なので、使った分全部で１００円くらいでした。

部屋に物が増えてきて、新しく作ったり買ったりしたものを置くスペースが無くなってきたので、年末の大掃除の 一環として、リサイクルしました。下はその途中の写真の一部です。２Ｌ２を作っていた頃よりデジカメの性能がだいぶ良くなっている ので、一通り記録の写真を残しておきました。


ＫＨＲ３ＨＶと


リサイクル作業中のスナップ

けっこう部品が多くて「我ながらよく作ったなー」と思いました。１０年くらいたって、２Ｌ１と２Ｌ２は大体同じ・・・という 記憶になっていたのですが、作業しながらどういう改良をしながら、最終的に９０％くらい作り直した記憶が蘇ってきました。

毎日使っているFire Foxがよく止まるのは、FireFoxの問題かと思ってそのまま使っていましたが、グラフィックコントローラー にリセットがかかったり、旧ＰＣからコピーしたファイルの中に壊れているのを見つけたりと「嫌な感じ」が増してきている内に、 メモリーエラーでブルースクリーンが出ました。

「は〜、不良品だ〜」と脱力したのち、気を取り直していろいろチェックプログラムでチェックしつつ、とりあえずということで、 DIMMメモリーの差し直し＆位置入れ替えを行ったところ、その後は気づくような異常なく使えています。疲れました。

PC一般として、そろそろ「買ったら安心して確実に使える製品」になってくれないものかな〜と思いました。

これまでは、だいたい５年たって、前回買ったときと同程度（１０万円未満）で５〜１０倍程度性能が 良くなった頃を見計らって更新していました。前回購入から７年立ったのですが、そこまで性能が 上がる様子も、Windows10がWindows7より大きく変わる様子もないので、ちょっとがっかりですが 「故障して使えなくなる前に・・・」と思い、新しいＰＣを買いました。

今までのＰＣが故障しなかったことと、コストパフォーマンスに満足しているので、同系統のマウスコンピュータ　LM-iH301Sという ミニタワーのデスクトップＰＣを買いました。切り替えて２週間ほどたちますが、初期不良も無さそうで良かったです。

Ｗｅｂブラウジングしたり、ＨＰの更新作業をしたりの操作感覚としては、それほど「速くなった」という感じはしませんが、 コンパイルの時間やＩＤＥのレスポンスはだいぶ良くなりました。ＣＰＵのコア数と、メモリ量が倍になった効果が出ているようでした。 ちなみに主なスペックは以下の通りです。

CPU : Core i5-4690@3.5GHz
メモリ: 8G Byte
HDD : 1T Byte
OS : Windows 8.1 64bit版



新しいＰＣが載った机の写真

ここ数年、どうもキーがひっかかって、あんばいよろしく無ので、今は関数電卓も安いし、BASICで使うこともめったにないので捨ててしまおうか・・・ と思いましたが、使いなれていて、なんとなく捨て難いので、初めて分解掃除をしました。



掃除のあとは、調子良くなったので、このまま使うことにしました。

Wikiで調べたら1985年製とのこと。高頻度で使うわけではないですが、別に持っているE-200, PC-1360共に長持ちするものですね。

FATエリアを経由して、ＰＣからファイルをコピーしていた時、M*でMakefileと一緒に、MLOを誤って移動してしまったせいか、気が付いて元の場所へ戻した後も 起動しなくなって しまったので、内蔵フラッシュのAngstrom linuxを更新インストールしました。イメージのインストールと、その後の update, upgradeで半日くらいかかりました。FATエリア経由のファイル移動でこけたので、sambaでホームディレクトリ を共有し、ファイルの移動を出来るようにました。

その後、Angstromに含まれているopenCVを使って、USBカメラから取り込んだ画像をデスクトップに表示するプログラムを 作ってみました。特に問題無くコンパイルから実行まで行けたので、使えそうだと思いました。使ったカメラは Raspberry PiでOpenCVを試した時と同じ、アース・ローバー用のWebカメラ（ロジクールのＣ５００）を使いました。

画像取り込みをやってみて、Raspberry Piより数倍程度速いかな？と感じました。

秋月で通販したときに、なんとなく「あ、新しいの出てる」みたいな感じでついでに注文したジャイロセンサーL3GD20、 温度・気圧センサーLPS331AP、温度センサーADT7410を、ブレッドボードにmbedLPC1768と配置して試してみました。
どのチップもmbedにライブラリがアップされていたので、それらをベースとして簡単にデータ取得まで行けました。


mbedLPC1768とI2Cインターフェイスのセンサ


超音波距離センサ
RS232レベルのシリアル通信でもデータを取れるセンサです。USB-シリアル変換モジュール経由でＰＣに接続し、 メーカーサイトからダウンロードしたデモ用？プログラムで動作確認しました。

ロボットのメインＣＰＵに据える事を考えて、Raspberry Piのシリアルポートに慣れるためいろいろ試してみました。


アース・ローバーのＵＳＢシリアル変換変換モジュールとＧＰＳユニットを接続し、minicomでNMEAデータを 受けて表示してみました。FT232のドライバは初めから入っていました。minicomはapt-getでインストールしました。 特に問題無く使えました。




使いやすく＆電源容量アップのため、Beaglebone Black他に使っている5V2.3A出力のスイッチングＡ／Ｃアダプターをつなぐためのジャックを ドーターボードに付けました。ピンヘッダの５Ｖピンから給電します。

Interface 2014年１月号の記事に沿ってOpenCVをインストールし、顔認識サンプルプログラムの コンパイルが出来る事の確認と、実行結果を見てみました。カメラはアース・ローバー用のWebカメラ（ロジクールのＣ５００）を使いました。

「おー、こんな小さくて消費電力の小さいコンピュータで動いたー」という感動はありましたが、体感的にアース・ローバー用の 古いネットブック(Dell mini9)の５〜１０倍くらい処理時間がかかる感じで、遅いなーと思いました。

キーボード、マウス、モニタをつながない状態で使えるようにする方向で、習熟練習を兼ねてドーターボードを作りました。 載せたものと、その用途は以下の通りです。
• タクトスイッチ：シャットダウンボタンとして利用
• ＬＥＤ：簡単な状態モニタ用
• ｉ２ｃ接続のキャラクタＬＣＤ：ＩＰアドレス他状態表示用（ＬＡＮに接続したときは、これを見てｓｓｈ接続するアドレスを知る）
• USB-シリアル変換モジュール：シリアルコンソール接続用（ＬＡＮに接続しない時に利用）

  タクトスイッチとLEDはBeagle Bone Blackの時と同じようにシェルで動作確認しました。次はシャットダウンボタンとして機能する 用、自動起動されるシェルでポーリングし、長押しされたらshutdown -h nowが動くように設定する予定です。

  ＬＣＤは起動時にＩＰアドレスを表示するようシェルを作成し、セットしました。シェルや設定にあたっては、以下のサイトが 参考になりました。
  http://mag.switch-science.com/2013/09/13/ipaddr_i2clcd_raspberry_pi/
  http://d.hatena.ne.jp/penkoba/?of=2
  

  その他、ＰＣとのファイルやり取り用にsambaをインストールしました。

去年の１０月以降、ネットや本でいろいろ調べて、時々試して・・・という感じで進めています。
だいたい分かった気がするので、具体的にどのロボットに、どうやって使おうかな〜というところまで来ました。
感覚的には、アースローバーにWindows PCを積んでいたものの代替えと捉え、ＰＣでやっていた処理をこちらで行い、 モーターやセンサーとのＩ／Ｏはmbed LPC1768等で行うのが、自分のいままでの流れでも妥当だと思います。


Raspberry Pi
最近は入手困難ではない事を知ったので、ＰＩカメラと一緒に千石電商から購入しました。ＯＳは標準？の ラズビアンをインストールし、カメラはディストリビューションに入っていたテスト用プログラムで静止画の キャプチャで動作確認を終えました。
どうやら比較的簡単な移植でOpenCVを利用したアースローバー用のプログラムが動きそうなので試してみようと 考えています。

この半年ほどラジコンカーでよく遊んでいます。突き詰めていくと、GPSロボットカーの様な操縦しない車の方が サーキットを走っても良いタイムが出るだろうと思っていますが、アースローバーに関しては、ノートPCを載せて いる状態のクラッシュでPCを壊したくないのでスピードを出す気になれませんでした。しかし、Raspberry Piなら安いし、 軽くて壊れにくい搭載方法も容易なので、スピード重視のプログラムで遊んでも面白そうだと思います。


Ubontu 13.10
ARM Linux マイコンを扱ったサイトを見るに、あると便利そうだったので、普段は使っていないWindows 8.1を 入れてあるDell mini9をスペアのSSDに換装し、Ubuntu 13.10を入れてみました。Windows並に簡単にインストールが 完了したので「ずいぶん簡単になったなー」と思いました。


Beagle Bone Black
LEDとタクトスイッチを付けて、Bone script, Bshell, C等でIO操作を試しています。ネットでBeagle Bone Blackに Ubuntuを使っているのを見かけるので、試しにmicroSDからブートする様にしてubuntu-saucy-13.10-armhf-3.8.13-bone30を さわってみました。
プレインストールのAngstromと比べてみて、仕事でBSD4.3、AIX4、Solaris10と使ってきた自分にとって、なんとなくAngstrom が慣れた感じがするのでそのまま使ってみようと思います。


ＡＫＩ−ＲＸ６２１
試しに買ってみました。H8の延長線で比較的簡単に使えそうでした。ただ、mbed/Xpressoの開発環境とLPC176(Cortex-M3)に 馴染んだ今となっては、ロボットに使う機会はあんまり無いかな〜と思いました。


参考書など
最近はネットの情報で用が足りてしまうことも多く、雑誌全般を買う機会も、図書館で見る事さえ非常に減ってしまいましたが、 Raspberry Pi関係で効率よく情報を入手できそうな号とムック本？があったので、関係ない特集の月も含めて久しぶりに トランジスタ技術誌とインターフェイス誌を購入しました。いつの間にか、両誌の厚さが同じくらいになっていたので 「やっぱり広告もネットへ？」などと状況の変化を感じました。

AquesTalk picoを秋月のサイトで見て、簡単に使えそうだったので、気が向いたらロボットに音声出力 機能をつけてもいいな〜、などと考えつつ、声の質が違うものを２つ買ってみました。

とりあえず、前回の更新の時に作ったmbedのボードに載せてみました。音の出力はＷ６にwavファイルの 再生機能を付けてみたときに組んだアンプとスピーカーのキットを使ってみました。




簡単な文を、いろいろアクセントを変えたりしながら出力して遊んでしました。音声の合成や、テキストの読みあげに関しては、 出初めの頃（３０年くらい前？）に何を言っているのか聞き取れないレベルの物にがっかりした記憶が濃いので、ワンチップ マイコンの載ったシステムで、単純に「言っていることがちゃんと分かる」ことに感動しました。

mbedの使った事が無い機能の練習をしたり、はじめて使うセンサー等の部品のテストを するためのボードをひとつ作りました。現時点ではあんまり使った事が無いｉ２ｃインターフェイスの 練習をしようと、ｉ２ｃ接続のキャラクタＬＣＤを付けてあります。

ネットや本が出ているのをいろいろみて、「なんだかはやっている？」という感じで 「Raspberry Pi」と「Beagle Board」が気になっていました。しばらく品薄で入手困難の印象を 持っていましたが、秋月で買えるのに気が付いた「Beagle Board Black」の方を買ってみました。


何に使おうかな〜などと考えながら、サンプルのスクリプト類を試したりしつつ、ドキュメントに 目を通しています。自分のロボットの情報処理能力を一気にアップ出来そうで楽しみです。

ＹｏｕＴｕｂｅで乗り物関係の動画を見ていると、けっこうラジコンの動画も混じってきます。そんな のや、ホビーショップのコースで走っている所などを見て、たまに遊びたくなるので、２５年ぶりくらい （ＧＰＳロボットカー用に買ったＣＲ-０１を除くと）でラジコンカーのキット購入しました。
今日時点ではシャーシの組み立てと試走が終わり、ボディーの塗装とステッカー貼り作業の途中です。


キットの箱→ 製作開始→ シャーシ→ ボディー（ステッカー貼り中）

ネジを締めてゆくだけでどんどん組み立てが進み、形になっていくところが結構楽しかったです。 ちょっと走らせてみた感じ、このクラスのラジコンカーはもっとビュンビュン走る・・・様な記憶と 期待があったのですが、それほどでもなかったです。ギアとギアケースが良くなったせいか、１９８０年ころ※ のキットと比べると、とても静かに走りました。また、操縦に関しても癖が無くてとても走らせやすかったです。

なんだか物足りない気もしましたが、走らせるのが難しい車だと、たまに遊ぶだけの不慣れな状態では ぶつけると思うので、まあこれはこれでいいか・・・と思いました。

※当時は田宮　ポルシェ９３５、ランボルギーニチーター、カウンタック、京商　エレックピーナッツ、ラリースポーツ、東京マルイ　ザ・ハンター なんかで遊んでいました。

2013.01.06の書き込み以降、とりあえずmini9からPen4号を操縦できるようなところまで作りましたが、 作業スペースが狭いためPCを2台出しておくと邪魔なことと、Windows8のmini9でVB2010使うのは重いので 使い勝手が悪いことなど、環境が良くないのでメインで使っているWindows7 64bit版のデスクトップＰＣでも使えるXbox360の ゲームパッド、Microsoft XNA Gamestudio4.0そしてVB2010の組み合わせで、同じように操縦できるように 環境を整え、プログラムを作りました。

XNAのインストーラーはインストール条件としてC#を要求するので、とりあえずC#をインストールした後に XNAをインストールしました。Ｐｅｎ４号を操縦するプログラムのゲームパッドにアクセスするクラスは、ネット でたくさん見かけるＣ＃のサンプルプログラムをＶＢに移植する形で作りました。

最近、戦車が出てくるアニメを見ていて、またＷ６の初めのころに使っていたクローラー式の移動ユニット等で 遊びたくなり、２種類作り始めました。


作業前−−＞作業後
ひとつめは、Ｗ６ｖ１の移動ユニットそのもので、�@クローラーのかけ方を若干変える。�Aロードクリアランスをより大きくする �B車輪ではなく、モーターの軸にエンコーダを付け、分解能をあげつつ外乱光に強くする。・・・といった事をしようと考えています。
�@、�Aの作業は済みました。�Bはモーターをミニ４駆用の両軸モーターと交換し、フォトセンサの付け方を検討しているところです。


ふたつめは、戦車のアニメを見た後、ネットで実際の戦車の動画をいろいろ見ていて Ｂｖ２０６ という、車体を ２台連結した形の車両の動きが面白かったので、移動ユニットとしてどんなもんか、模型をラジコンで操縦しながら 様子を見てみよう！ということで作り始めました。


車体は「楽しい工作」のパーツで簡単に作りました。このメカの肝となる連結部分は図面をひいているところです。（ＰＣの画面に映っています）
実車は１台のエンジンで前後車両のクローラーを駆動していますが、連結部分にシャフトを通すとメカがより複雑になって 作るのが大変なので、走っている見た目が近ければいい・・・ということで、前後別のモーターで駆動する事にしました。

mbed LPC1768 に最近購入した、秋月の圧電振動ジャイロモジュールと３軸加速度センサ　KXP84モジュールをつないで、 様子を見てみました。それぞれ、いままで２足歩行ロボットに使ってきたPG03とADXL202の代替えにどうかな〜という視点で 使ってみました。




ジャイロの方は特に、歩行時のフィードバックに利用するにあたり、マイコンのＡ／Ｄポートに直付けした状態で、 アンプの増幅率や、フィルタの値が妥当な範囲に入っているのか見るため、ＲＣサーボを１個つないで、歩行時のフィードバック のイメージで動かしてみました。試してみた範囲では、良いようなので、Ｐｅｎ４号に積む方向で考えてみようと思いました。
ジャイロフィードバックテストの動画


その他、mbedのクラスをどう使うとPWMパルスの幅をスムーズに変化させられるか、オシロで波形を見ながらいろいろ試してみました。
ＲＣサーボをスムーズに動かすテストの動画


KXP84モジュールはI2Cでつないでみて、mbedでのI2Cクラスの使い方の練習を兼ねて、各軸の値を読める事を確認しました。

メインＰＣとロボット制御用プログラムの開発環境の互換性に関して、この先数年程度は問題無さそうなことと、 このＰＣはネットにつながないで、ロボット制御用に使っている点などからXPからアップグレードの必要性を 感じていませんでしたが、キャンペーンで\5,280-のアップグレード版のWindows 8 Pro が売っていたので、 好奇心に負けてmini9のＯＳをアップグレードしてみました。OSのインストールにあたっては、データの移行は 選択せず、さっぱりとパーティションを作りなおして進めました。

インストール後、Dell Battery Meter/Wireless Select Switch(R232390.EXE)、JMicro Cardreader Driver (R192564.EXE) そしてチップセットのドライバ(GMA950_win7_1512754.zip)を加えただけで使えるようになりました。

ドライバが揃わず使えない機能が出たり・・・、すごく遅くなってしまったり・・・等など覚悟していましたが、以前より 動きがスムーズになったような気もするくらいで、今のところアップグレードして良かった〜と思っています。

ロボット関係といえば、Visual Basic 2008,Visual C++2008,mbedのシリアルポートドライバ(mbedWinSerial_16466.exe)、 Direct X SDK(DXSDK_Feb10.exe)等をインストールしましたが、これまた今のところ特に問題は出ていません。

mbadとXpressoのLPC1768で共通に使えるファイルシステムとして、これからSDカードを使おうと思い、下の写真の 様な基板で試してみました。




ソフトはhttp://mbed.org/cookbook/SD-Card-File-Systemのページをprintfのみコメントアウトしてそのまま使い、動作しました。
写真にはmbedの1768が写っていますが、mbedのコンパイラで作ったbinファイルをXpressoの方に書き、マイコンを交換して試したところ、 こちらでも動きました。

なんとなく、ロボットを操縦して遊びたくなってきたので、ネットで色々なロボットの操縦に使っている所を見かけるWindows用の ゲームパッドを購入し、Visual Basic 2008＋Direct inputで読み取る練習をしてみました。


試しに買ってみたエレコムのモデル

実は、はじめてDirect X SDKをインストールして使ってみたのですが、64bit版のWindowsで上記開発環境の組み合わせが 使えない事を知らず引っかかりました。（ランタイムエラーになりました。）

32bit Windowsならば使えるとのことを知り、mini9のWindows8 Pro 32bit版環境で同じプログラムを動かしたところ、 うまくいきました。64bit環境の件は気長に調べようと思いました。

様子を見る意味で、夏以来水槽にセットしたままにしてある、防水加工をしたサーミスタと、フロートスイッチユニットについて、 数か月を経ても異常無く動作するか、確認のためにシステム全体を動かしてみました。動かしてみるついでに、少し使いやすく 改良しました。
• サーミスタ：特に問題ありませんでした。
  
• フロートスイッチユニット：マイクロスイッチのバネが弱くなってしまったため、ＯＮになる水位が変わってしまいました。そこで、調整 用として、アームの上に貼りつけてある６ｍｍのナットの位置を変えて、また当初設定した水位の近くで動作するようにしました。
  根本的な対策として、バネの強さが短期間で変わってしまい、マメな調整が必要になるマイクロスイッチを止め、フォトインタラプタ等の、 アームに力をかけずに検知する方式のセンサーに変えようと思いました。

  その他改良点としては、ログデータを取り出すためにＵＳＢケーブルでＰＣとつなぐのが面倒なので、HTTPサーバーが発信する 方式に変えました。また、電源を落とすたびにＲＴＣの時刻設定をしなくても良いように、ＲＴＣのバッテリーバックアップを 行うようにしました。

船外作業用宇宙服＠各務原航空宇宙博物館
前に来た時は無かったような気がしたので、特に「有人機動ユニット」手元のスイッチ周辺の写真を撮りました。 宇宙服の手で操作できるように、よく考えてあるなと思いました。

旅客機とクルーズ客船＠セントレア
客船が珍しかったので撮りました。

砕氷巡視船＠羅臼
夏休みの道東旅行中、羅臼の道の駅で休んでいてふと目に入ったので撮りました。砕氷タイプの 巡視船があること自体知らなかったので、近づいてよく見てみました。

普通の巡視船＠根室
ドライブ中、ふと沖の方を見ると、岸沿いに並走しているのに気がついたので撮りました。 造船所の岸壁や、その付近をゆっくり走っているところは見慣れていましたが、こうして ある程度のスピードで走っているところは初めて見ました。早かったです。

室内飛行ロボットコンテスト＠国際航空宇宙展
国際航空宇宙展の会場の一角でやっていたので、５チームほどの競技を見学しました。 「自律的な要素」が見られなかったので、「これはロボットと言わないのでは？」等と 思いましたが、室内ラジコン飛行機の競技としては面白そうだと思いました。

忘れないうちに・・・と思い、回路図を清書したので公開します。

回路図の表示

仕様に関しては、どういうのが使えるのか、だいぶ考えて作った物ですが、回路図を書いてみると とってもシンプルな電子工作でした。

あるとけっこう便利だし、作るのも簡単なので「もしやこういうカテゴリーの商品が売られているのでは？」 「もしや買った方がずっと安かった？」と思いネットで検索してみるといろいろあるようでした。ただ、 こういった拡張自由でプログラム可能、といったものは数万円程度するようだったので、「作りたいから、 作るのが楽しいから作った」わけではありますが、少し得したような気がしました。

その後、また２週間使ってみました。今度は水を足す機能も正しく働きました。以下は気温、水温 の測定記録をグラフ化してみたものです。そろそろ涼しくなってきて、昼間に水槽の水温が上がりすぎる 心配も無くなってきたので、１日冷却ＦＡＮの電源を切って、実際どの程度の効果が出ているのか？ 冷却ＦＡＮを使わない場合、どのくらいの時間で、水温が気温に追いついてゆくのか見てみました。




昼間の気温が３５度程度までならば、夜間の在室中はエアコンをかけて部屋を涼しくしているため水温も十分低く なっているので、昼間に、魚が死んでしまうような温度まで水温が上がることは無さそうでした。

一方、夏休みの帰省時など２４時間以上部屋を空けるときは、冷却ＦＡＮが無いと室温と同じ温度（３５度以上）まで 水温も上がってしまうので、必要だと分かりました。

動くようになったので、２週間ほど使ってみて、ソフトのパラメータ調整とメカの改良をしました。

使用状況


水を足すポンプの動作トリガとして、フロートスイッチユニットを使っていますが、ユニットを水に入れて すぐには問題はありませんでしたが、何日か経つと、フロートが、フロートガイドとして付けた透明アクリルの パイプに固着してしまい、水槽の水面が、当初設定した高さより低くなっても働きませんでした。

そこで、フロートととマイクロスイッチをつなぐアームの構造も途中にある関節をやめ、アクリルパイプ のガイド（兼サカナ避け）が無くても働くようにしました。
すると、動作的には良好でしたが、やはり、魚につつかれた時の誤作動がありました。

そこでまた対策をとり、簡易ローパスフィルタの意図でマイクロスイッチを２度読みする時間を０．５秒から ２秒に延長するとともに、フロートが固着しないよう、フロートに触らない太さでガイドを延長しました。

アクリルパイプ有-->アクリルパイプ無＆アーム形状変更-->ガイド延長


その他パラメータを調整点としては、動作とＬＥＤ表示の対応付けや、水を足すときに動かすポンプの 運転時間を１２０秒から３０秒に短くした事などです。

実際に動かす前は、ペットボトルの２Ｌの水をすべてポンプの動力で水槽に移す構想でしたが、実際使い始めた 状態では、ペットボトルを逆流防止のため水槽よりも高い位置に置いたので、呼び水分だけポンプで送れば、 あとは重力で落ちるため、ペットボトルに満タンに水を入れていない場合を含めて呼び水をするのに十分な 時間の３０秒にしました。

一応、ペットボトルとポンプを水槽より低い位置にもレイアウトできるように鑑賞魚用品として売っている逆止弁も買いましたが、 今回は必要ありませんでした。

８月の夏休みの期間でとりあえず使えるところまで作りました。実装した機能は以下の通りです。
• LAN I/Fを利用して、ネットの時計でリアルタイムクロックの時刻合わせを行う機能。 （測定日時を記録するためのリアルタイムクロック（ＬＰＣ１７６８内蔵時計を利用。）
• サーミスタ２個を使い、部屋の気温と水槽の水温を測定する機能
• 測定結果はＣＳＶファイル形式で、ＰＣにＵＳＢ接続したときに外部ストレージとして見える方のフラッシュメモリーに記録する機能
• フロートとマイクロスイッチを組み合わせてプラ板工作で作ったフロートスイッチにより、水槽水位を監視する機能
• 水位が水の蒸発により一定レベルを切ったらペットボトルに用意した水２Ｌを足す機能。
• 気温／水温が一定の条件を満たしたら、冷却用のＦＡＮ（１００Ｖ　ＡＣ駆動）をＯＮ／ＯＦＦする機能

  
  アームの根元にマイクロスイッチ、先の方にフロートが付いています。水槽の淵にひっかけて使います。
  マイクロスイッチのアームのバネ、フロートの重さと浮力などをうまくバランスさせるところが調整ポイントでした。
  写真は上部を切り取って口を広くしたペットボトルの水位を変えながら、どの辺でスイッチONになるか、見ているところです。

  
  水槽コントローラーです。右からマイコンの基板、ペットボトルから水を押し出すための電池式エアポンプと それ用の単一電池、ＡＣ１００ＶをＯＮ／ＯＦＦするためのソリッドステートリレー（ＳＳＲ）です。 エアポンプのＯＮ／ＯＦＦもリレーで行っていますが、こちらは信号用のＤＩＰリレーを利用しています。

  ＳＳＲの入力はデータシートでは４〜２４Ｖですが、ＬＰＣ１７６８の出力（３．３Ｖ）でもスイッチ出来ました。 安定して動くのか不安があるので、しばらく様子を見ようと思っています。

水槽のステータスというか、不在の間の温度変化ログなどをどうやって見ようか・・・検討しました。 はじめは慣れたＵＳＢ−シリアル通信で、メモリーの内容をターミナルに送って見ようかと思いましたが、 それでは進歩が無いので、mbed LPC1768 LAN I/Fの練習を兼ねて、LPC1768でWebサーバーを動かして、 LAN経由で、ＰＣからＷｅｂブラウザで見られるようにしよう、ということで基板を準備しました。

以下のＷｅｂページを参考にさせていただき、１時間ほどの作業で「Hello World」ページの表示まで行けました。

http://mbed.org/users/nxpfan/notebook/lets_try_twitter_jp/（こちらのページを参考に配線しました。）


http://mbed.org/users/yueee_yt/notebook/use_ethernet/
↑こちらのページのコードについて、DHCPでとれたIPアドレス等の表示先をTEXTLcdからSerial pc(USBTX, USBRX) に変えて動かしてみました。


LANのコネクタを無理やり基板に付けた様子です。配線は４本だけです。


テスト中のスナップです。これから必要なものをいろいろ載せる予定です。

LPC1768基板を２階建てで固定できるように、プラ板でアダプターを作り、両面テープで固定しました。

去年の夏は、帰省中に水槽の温度が上がりすぎて、魚が死にそうになりました。そこで今年は 気化熱を利用して水温を下げるファンと、蒸発して減った分の水を足す装置というか、からくり を作ろうと思い立ちました。

ファンの方は、アースローバー用に買って使っていない、ＰＣ用のＦＡＮを利用して作ろうかと 思ったのですが、既成品があるので家電用のタイマーとセットで買ってしまいました。

水を足すメカは自作しようと、予備実験をしました。工作が簡単で、水漏れが無く、ロボットに 積んでいる制御回路／モーター駆動回路で運転できるように考えて試作してみました。


鑑賞魚用のエアポンプ（1.5V電池駆動）でペットボトルの内圧を上げる事によって中の水を出すように作りました。 容器の底に、水が出る場所とバルブを設ける場合に比べてとても簡単に、水漏れや、 水の逆流を気にする必要が無く作れるのが良いところだと思います。

試しに動かしてみたところ結果は上々で500mlの水を約５０秒ほどで排出できました。 次はプラ板工作で、トイレのタンクをまねたフロートスイッチユニットを作ってみようと考えています。

今日はプラント設計みたいな仕事をしていた頃を懐かしく思い出しつつ、楽しく工作しました。

Real SteelのＤＶＤを見たら、なんだかロボットを動かしたくなってきたので、Pen4を引っ張り出して、 埃を払い、ベタベタになったビニールテープをはがしてベンジンで拭くなど、掃除をしつつ、マイコン周囲の 配線や、制御ソフトの最終状態などを確認しました。




本の作例なので、サポート終了まで記事から離れる改造を控えていましたが、もう問題ないだろうと思い、マイコンを 換装して、より柔軟に動かせるようにしようか・・・と考えています。

マイコンはＬＰＣ１７６８にしようかな〜ということで、マイコンボードを出して、今日時点のメインＰＣで、 いまも問題なくLPCXpressoが使える状態になっているか、ＬＥＤ点滅のプログラムを書き込んで動かしてみました。

特に問題なかったので、ロボットに積み込みやすいよう、LPCLink基板を一度切り離してから２階建ての形に することにしました。

名古屋港水族館の近くの岸壁（公園の端）で、一般公開していました。天気が良いかったので散歩を兼ねて見てきました。 ヘリコプターの中をゆっくり見られてよかったです。航空際等では周りに柵があって近づけないし、博物館等では 外から見えない装備品が全然付いていなかったり、といった感じなので収穫でした。

• １／１ガンダム＠お台場　ダイバシティー前
  
  今までの展示で見ていなかったので、見てきました。

  正直「意外と小さいなー」と感じました。もっと「動きそうなメカ」に見えるかと期待していましたが、大きなプラモデルといった感じで 、納庫で見た整備中のＦ−１５（ガンダムより大きい）みたいな迫力が無いのが残念でした。

  でも「大きなプラモデル」としては、とても見応えがあって、すごく良かったです。

  次に作る時は、ジェット噴射で飛んだりしなくてもいいので、せめて歩くくらいのギミックを期待したい！思いました。

  「ガンダムフロント」の方は、１１：３０に入口カウンターに行ってみたところ、１３：００以降の 当日券しかなかったので、また今度にしました。

• ＨＲＰ−１＠お台場　産総研臨海副都心センターの入口ホール
  
  ガンダムを見たあと、テレコムセンター駅に歩いている途中で気がついたので、他の展示パネルと共に 見ていきました。
  「空中物流ロボット」のジェットエンジンの展示をじっくり見ました。
  

  以前テレビのニュース？で見て、「低速の無人機に、なぜジェットエンジンを組み合わせるのかな？ふつうの レシプロエンジンと低速でなるべく直径が大きいプロペラの組み合わせの方が、燃費の面で有利では？」と 不思議に思っていましたが、プロペラが回転物として危ないのでジェットエンジンを選んだということが理由の一つとして パネルに書いてありました、自分としては、ジェット噴射も十分危ないと思いますが、その他パネルの 内容を含めて興味深い展示だと思いました。以下にプロジェクトのＨＰのＵＲＬも書いておきます。
  http://staff.aist.go.jp/k.iwata/index3f.htm
  

• スーパーカー（のデコ車）＠トレジャーフェスタｉｎ有明７
  
  数年ぶりくらいでガレージキットなどの展示即売イベントに行ってきました。その会場の一角に スーパーカー（のデコ車）が飾ってあったので、写真にとりました。やっぱり一番手前の車みたいに、 赤とか黒とかの単色が良いですね。デコ車の方は、正直「せっかくの車が・・・もったいなー」と思いました。

  会場で、細い樹脂の棒を溶かしながら積層してゆくタイプの３Ｄプリンタ・キットの実演 が目にとまりました。これならば、削り出すタイプの様な騒音も無くて、ロボットの外装等にも良いかも・・・ と思いました。
  ↓コレです。
  http://gadget.itmedia.co.jp/gg/articles/1202/07/news075.html

• モノレール
  
  友人に会いに千葉まで行った時、待ち合わせまで時間があったので、某アニメのオープニングに 出てきた公園とモノレールの写真を撮ってきました。この近所の大学に通っていたのに、この公園には 来たことが無かったので、アニメで見て気になっていたのでした。絵で見るとキレイですが、実物はビミョーでした。

• Ｂｏｅｉｎｇ７８７
  
  公園でモノレールが来るのを待っていたときに、通ったので撮影しました。部品は嫌というほど見ている のですが、完成機体が飛んでいるのは初めて見たので、おもわず撮影しました。

• 御在所ロープウェー
  
  鈴鹿スカイラインまでの、日帰りツーリングの途中で寄りました。
  天気が良くて、良い景色でした。ロープウェーは写真のとおりゴンドラ数台おきに人が乗っている・・・という感じで とても空いていました。

  ロープウェーのゴンドラは、ロープに固定されているものと思っていましたが、ここのロープウェーは、 発着場で一旦ロープから離れて止める事が出来、ロープは常に動いているタイプでした。ゴンドラの間隔も 可変に出来るところが面白かったです。一時期こういう機械の設計をやっていたので、機構とか、保守状態とか、 操作盤のレイアウトとか、興味深く見てしましました。

• 雪上車
  
  御在所岳の山頂にはスキー場があるので、ゲレンデ整備用の雪上車がありました。
  テレビなどでスキー場が写るとよくあるのは知っていましたが、スキーをする習慣が無いので 実物を始めてみました。　
  これはドイツ車みたいです。（ピステンブーリーPB100/ Pisten Bully PB100 ）
  珍しかったので、写真をたくさん撮ってしましました。
  

２００８年にヤマハＹＢＲ１２５というシンプルな造りの世界戦略車（中国生産の中国向バージョン） を買って、足代わりと、たまにツーリングで乗っていますが、もっと楽に乗れるのがほしい！ということで、大きめのスクーター を買い足しました。国産車は「種類が少なくて、いらない装備がいっぱいついていて高い」という印象があったので、中国、台湾、 イタリア製辺りのスクーターにしようといろいろネットで見ていましたが、結局近所のバイク屋で現物をみて、フォルツァという ホンダの現行車種を買ってしまいました。


ヤマハＹＢＲ１２５


ホンダ フォルツァ

それで、ここ何週間かは、購入の手続きをして、受け取ったら調子を見て、オプションパーツを通販で買って自分で付けて・・・ といった感じで遊んでいました。シートの下に思ったほど荷物が入らない点以外は、乗りやすさや動力性能など、全体的には思ったより良かったです。 でも、キーレスとか、燃費計とか、タコメーターとか、５つもある変速モードとか・・・は「いらんだろー」と思いました。



整備等、自分でした方が愛着がわくのでサービスマニュアルも買いました。サービスマニュアル到着前に 後ろに箱を付けるため、カウルを一部外して穴あけ作業などをして、なんか部品の多いスクーターだなー と感じていましたが、届いたサービスマニュアルは、前に乗っていたオフロードバイクの３倍くらいの厚さでした。

サービスマニュアルを一通り見て「自分でさわるところは、あんまりないなー」と思いました。

年末年始の連休で落ち着いて取り組めるということで、手元にあったけれど、６月に一度動かしたきりだった ＬＰＣＸｐｒｅｓｓｏ１７６８の練習をしました。６月はｍｂｅｄでコンパイルしたモジュールを書き込んだ だけだったので、今度はちゃんとＬＰＣＸｐｒｅｓｓｏのサンプルプロジェクトを展開し、多少書き換えてみたり しながら練習しました。

ＬＥＤの点滅やコンソールへのメッセージ出力、デバグトレースなど一通りうまく動きました、が、 ２時間ほど遊んだ後、統合環境を終了したところ、バックグラウンドにプロセスが残り、タスクマネージャーで 確認したところでは、２つのＣＰＵコア共に１００％使うような暴走状態になってしまったので、強制終了しました。 その後、統合環境を起動しようとしたところ、ファイルの不整合？で起動しなくなってしましました。

Ｗｅｂで少し調べたところ、対処の情報を見つけられませんでした。Win7の６４bit環境と相性悪いのか?JAVAのバージョン が合っていないのか？良く分からないので、V3.4をアンインストールし、新しいV4.1.5_219をインストールしました。 こちらは今のところ異常なく使えています。



仕事でもEclipseのお世話になっているので、なんとなく使えました。いつもAKI-H8で使っている 開発環境に比べると、とっても強力でいい感じなので、いいかげんH8は卒業し、これからはこっちにしようかな〜と思いました。

11/27の事になりますが、行ってきました。なんだか例年よりも混んでいる気がしました。オープニングフライトに合わせて 到着し、ブルーインパルスの前に帰るようにしました。帰りの電車は狙い通りとても空いていましたが、行きが東京近辺の ラッシュ時の電車並みに混んで大変でした。



飛行展示は毎年だいたい同じなので、今年は格納庫の展示をよく見ました。切り離しを高速度撮影したビデオや、 投下試験のビデオなどが興味深かったです。

リニューアル工事が終わったという話を聞いたので、庭のＨ２Ｂロケットの展示を目当てに行ってきました。

タンクの中が見えるところが面白いです。

リニューアル前も庭に置いてあった水中ロボットも、南側に移動して展示してました。

以前見たときよりもきれいになっているような・・・


そういえば、１０Ｋの方は行方不明になってしまって、こういった運用終了後の展示がなくて残念ですね。

11/11（金）に行ってきました。少々風邪気味で、風邪薬を飲んで出たせいか、注意深く見ることが 出来ませんでしたが、動いているロボットをいろいろ見れて楽しかったです。何枚か写真を撮ってきたので 貼っておきます。


昔のＳＦのロボットみたいでかっこいいです。


全方向移動の動きが面白いです。ゲームのコントローラーで操縦できるようになっていて、見学者も遊べました。


床下の探査ロボットです。導入メリットの一つとして、後でお客さんと録画を見ながら商談出来るとの説明に、なるほど〜と思いました。
シロアリ駆除の詐欺対策などの方向からも良い装備だと思いました。


汎用の探査ロボです。前回みたときよりもバリエーションが充実していました。活躍期待してます。


ベースに固定した状態で歌を披露するデモでした。ギャラリーから「ちょっと気持ち悪いねー」みたいな声がちらほら聞こえていました。
実物を見るのは初めてでしたが、まだ「不気味の谷」から抜けきっていないなーと感じました。


頭がキネクトのロボットです。ある程度の大きさの屋内用ロボットの場合、こういう使い方も大いにありだと思いました。

隣の「sampe japan 先端材料技術展2011」も見ていきました。「ほとんど複合材の展示」という感じでした。
航空機に関して言えば、まだ材料の強度他のメリットを製品に生かし切れていないと感じているので、今後に期待しています。

今年も行ってきました。「今年はオープニングフライトから見よう！」と早起きして行ったら 雨で開始時間が遅くなっていました。



AH-64の地上展示がある、とパンフレットにあったので、これを目当てに行ったのですが、いませんでした。がっかり・・・

航空救難の飛行展示を見て、ＵＨ−６０の操縦が正確で、「特に素質と意欲のある人が、すんごい練習しているのだろうなー」 、よく分からないけれど技量がすごいと思いました。と同時に「正確な機体の制御」というだけならば、飛行ロボットというか、 自動操縦のほうが良いだろうとも思いました。これからはマニュアル操縦することの意味を問われる機会が増えてゆくのだろうと思いました。

２月に水槽と魚を買ってから約半年たったので、３匹ともだいたい成魚になりました。



８月の夏休みで１週間帰省した間、おそらく水槽の水温が３５度を超える期間があったからかもしれませんが、 ヨロイナマズの目が下の写真のように飛び出したような形になってしまい、とても元気がなくなっていました。 ネットで調べると、環境悪化が原因で、大体はそのまま死んでしまうようなことが書いてありました。 なのでとても落胆していましたが、とりあえず水を半分替えて水温を下げておきました。
その後は予想に反して、溶けてしまったヒレの先端はまだ回復していないものの、 目もおおかた引っ込み、また元気になりました。

目が飛び出ていたときのヨロイナマズ

だいぶ安くなってきた様ので（キャリアとの契約の仕方によっては無料？）買ってみました。 DellのStreak（5インチの方）です。会社でも試験導入がはじまり、もしかしたら 根付きそうな雰囲気もあるので、趣味と実益を兼ねて、プログラムの作り方を覚えようかと思いました。


まずはAndroid SDK,Java SE,EclipseをＰＣにインストールして開発環境を作りました。その後、 Android SDK付属のプログラムをいくつかエミュレータとStreakで実行してみて、作った環境が正常に 使えるか試しました。

ロボットの方ではどんなことに使えるか、いろいろ考えています。

Android本家のＨＰや、さまざまなＨＰで十分情報が得られるようなので買わなかったのですが、 「良いのがあったら買ってもよいかな？」ということで大型書店に参考書を見に行きました。そこで知ったのですが、 機器制御用のＯＳとしてAndroidを利用する動きがあり、RT Linuxより環境としての共通化が進む分 使いやすいみたいです。なのでロボットそのものを制御するＯＳとしてもありかな？と思いました。

しばらく前に、テレビでディスカバリーチャンネルのモササウルスの番組を見ました。恐竜を再現した ＣＧの動きがアメリカらしく芝居ががっていましたが、泳ぐ動きは水を捉えている感じがして良かったです。 その番組をみながら、小さくても泳がせられるモササウルスのロボットを作ったら面白いかなーなどと思いました。

そんなことを考えていたら、骨の化石が見たくなってきたので、8月の夏休みで東京へ帰省したついでに 子供の頃から時々行っている国立科学博物館でモササウルス（科）の骨を中心にして、 今回はＣＧの動きが妥当なのか？ロボットを作るとしたらシルエットや 関節の稼動範囲はどうしたらそれらしいか？などなど考えながらその他の骨格標本も含めて骨ばかり見てきました。


前から見た写真の中の右側がモササウルス科のティロサウルスの骨で、左は鯨の先祖のバシロサウルスの骨です。

いままで何度も見ている化石ですが、「もっともらしい動きのロボットを作る」といった見方で見てみると、 自分が骨を見ても、関節の可動範囲や、力が出る方向などが分からないことに気がつきました。そこで、 骨を見て筋肉や腱のつき方を知るための「骨の見方」を知ろうと、骨格からの復元の参考にされる現生生物 の「ワニ／骨格／筋肉」などをキーワードに日本古生物学会の論文(下記ＵＲＬからＤＬできます)などを見ながら少し勉強しました。
http://ci.nii.ac.jp/naid/110006967292

Ｒ魚を作ったときのことを考えると、ヒレ推進の制御やメカは問題ないとしても、かっこよく作るのが 容易じゃないな〜と思いました。

７月の夏休みを利用して7/18〜7/21まで、札幌−旭川ー富良野のルートで旅行してきました。ロボットと ほとんど関係ないですが、近況ということでいくつか途中の写真を紹介しようと思います。

北海道開拓関係

野幌森林公園の「北海道開拓の村」、旭川の「旭川市博物館」「兵村記念館」に行きました。特に建物について 、それぞれ開拓に入った出身地の様式でそのまま建てたように見える建物が多く、寒冷地仕様になっていなかった様でした。 当時使われた道具類も展示されていたので、寒冷地仕様というか、もっと冬に暖かい建物を、その気になれば 建てられそうに思いましたが、なんでそうしなかったのだろうと思いました。そのうちもっと文献を あたってみようかなと思いました。はじめてみた「馬車鉄道」も興味深かったです。 説明を読んでも、建物などを見ても、「寒くて死んじゃった人も多かったのでは？」と思いました。

富良野のラベンダー

ちょうど見ごろということで、これを見ることを一つの目的としての旅行でした。 この時期、比較的雨が多いらしいので（２年前に行ったときも半分雨でした。）天気にあまり期待 していませんでしたが、よく晴れていて良かったです。ファーム富田というとことへ行ってきました。 本やテレビで見るのと比べて意外と狭い範囲に咲いているのだなーと思いました。

ラベンダーのシーズンは道が渋滞することもあるという話しをWebで見ました。旭川で車を借りて富良野まで ドライブしましたが、特にそういったこともなく快適なドライブでした。天気が良かったのでバイクで来たかった 所でした。旅行をプランするとき名古屋から苫小牧行きのフェリーがあるので、これの利用も考えましたが ４０時間もかかるので見送りました。カーフェリーみたいに簡単にバイクと一緒に乗れる民間機の飛行機が あればいいのになーと思いました。

途中、道路を渡っているキツネと車に轢かれたと思しきタヌキ？を見ました。結構簡単に見られるものだなーと 思いました。

旭山動物園

動物園の動物というと、ほとんど動かなくて、見ても面白くない印象がありますが、ココはそういうことが 無いように特別に工夫した展示をしているとのことでした。確かにそのとおりで、特にテナガザル の動きは見ていて飽きませんでした。その他のサルも面白かったです。今までサルには特に興味 ありませんでしたが、こんど地元のサルだけの動物園に行ってゆっくり見てみようと思いました。

鳥

鳥が飛んでいるのを見たり、声を聞いたりするのは好きなので、森林公園の類をカメラを持って歩いているとき、 撮影できれば撮影しています。これもそんな一枚で、嵐山公園の展望台で撮影しました。 帰ってから調べたのですが、「オジロワシ」でしょうか？写真に収めることはできなかったのですが、 隼の類の猛禽類も初めて自然にいるのを見て、ちょっと感動でした。

魚

旅行に行くとだいたい自転車を借りてサイクリング（といってもたいした距離は走りません）するのですが、 石狩川の河川敷に行って浅瀬を覗いてみました。５ｃｍくらいの魚が沢山いました。 あとで写真を拡大してみてみると、ウグイやマスの子供みたいでした。釣りをしたら楽しそうです。

飛行機からの風景

いつも車やバイクで使っているナビソフトを入れたＰＳＰを持って行き、飛行機に乗っている間見ていました。 車で走るときのスケールで表示すると、すごい勢いで地図がスクロールしてゆき、飛行機の速度が実感できました。 下に見える島や町がどこなのかも分かって面白かったです。今どこなのかが分かると、ランドマークも比較的 簡単に探せて良かったです。実は、東北の海岸沿いの様子が分かるかなーと思って持っていったのですが、 中部国際空港−新千歳空港の航路は日本海側でした・・・

「電波を出さない電子機器の使用」がＯＫになってから、座席のテーブルの上に置いて、いくつ衛星を補足できるかや、 受信感度を見ていましたが、だいたい７〜８個程度は補足できて、感度も十分なようでした。

• FT2232Dのドライバインストールと動作確認
  メーカーのサイトから64bit版のドライバ一式をダウンロード＆解凍してからアースローバーをPCに 接続しました。すると「windows updateからドライバを探す」のウインドが開きました。ここまでは 予想通りだったので、キャンセルして、以前のバージョンのWindowsの様に「ディスクを使用」の類の ボタンやリンクを探しているうちに「使用の準備ができました」が出ました。

  どこからドライバをインストールしたのかよく分からない状態で釈然としませんが、コントロールパネルで増えた 仮想COMポートも確認でき、その先に繋がっているGarminのGPSからのデータ取り込みも異常なくできました。

• 64bit版プログラムの作り方
  ちょこちょこ資料を読みながら、いままで作ったプログラムが64bit版のwindowsでどう実行されるのか？や コンパイル時の32bit/64bitターゲットプラットフォームの切り替え方などを調べています。

  VB2008/2010については、特に何もしなくとも勝手に実行環境により切り替わるらしいということで、実際に アースローバーのプログラムなどを動かして、タスクマネージャーのプロセスタブにて64bitプログラム扱いで動いている ところを確認しました。（*32が付いていないところを見ました。）

  VC++2010の方はexpress editionでは.Net Framework4のSDKが無いと64bitネイティブとしてコンパイルできない ということをマイクロソフトのHPで読んで、それではということでインストールして試してみました。

  SDKインストール後はターゲットとしてｘ６４を選べるようになりましたが、コンパイルエラーで先に 進めませんでした。今日のところはまだ設定が足りないような感じでした。

最近、2l1/2L2の制御プログラムの、逆運動学計算に関する部分について質問のメールを頂きました。 KHRに応用したいとのことでした。 コードを書いてから１０年近くたった部分で、元になった資料が既にないので思い出すというか、改めて 自分が書いたコードを読んで解釈するのが大変でした。

以前からなんとなくKHR等、キットのロボットを、ティーチングではなく、計算で動作データを生成して歩かせたい人も 結構いるのではないかな〜？と思っていました。しかし、今回のような具体的な質問を１件も頂いたことが なかったので解説ページを設けていませんでした。でも、やっぱり書けば誰かの役に立ちそうな気がしてきたので、 書いてみようかな〜と思いました。

ずいぶん前に買ったプラモを組みました。 第二次大戦中の飛行機です。ペイントの資料をネットで探ししていたら、動画が結構ありました。 その中に対戦車用の大きな機関砲の射撃中のガンサイトカメラの映像もあり、こんなので標的に当てて、 とんでもない操縦技量では？などと思いました。

先週の続きで、ロボット関係のソフトのインストールと動作確認をしました。
• ＯｐｅｎＣＶ１．０＆VideoInputライブラリ
  Vista32bitに入れていたものをそのまま持って来て、Visual C++ 2008 Express Editionで アースローバー／Ｗ６ｖ４用のソースを再コンパイルし、動きました。

• mbed LPC 1768
  問題なくＵＳＢのメモリーとして認識されました。

• mbed LPC 1768用のシリアル通信ドライバ
  これもVista32bitに入れていたmbedWinSerial_16466.exeを入れました。 ダウンロードページでは、インストーラーのファイルがこれ１種類なので32bit用が入るのだろうと 思って実行しましたが、インストーラーのメッセージを見たところでは、どうやら64bitと兼用で 64bit用が入ったようでした。Ｗ６ｖ４をリモコン操作してみましたが、とくに問題ありませんでした。

• LPCXpresso-LPC1768
  IDEは、これもVista32bitに入れていたV3.4をインストールしました。USB用をはじめ 何種類かのドライバが入りましたが、下記ＵＲＬで紹介されているのと同じように、 mbedでコンパイルしたＬＥＤ点滅のプログラムを書き込んでみて、問題なく動作しました。
  http://mbed.org/users/nxpfan/notebook/mbed-led-blink-code-on-lpcxpresso-lpc1768/

• Ｗ６ｖ４全体
  前述のようにリモコン操作による走行系の動作確認と、２台のＷｅｂカメラからの画像を VideoInputライブラリー経由で取り込んでOpenCVの関数で処理するテストをしてみてＯＫでした。
  ただＷ６ｖ４では使っていませんが、テスト用の動画撮影のため、ロジクールのドライバやユーティリティー 一式をインストールし、Ｗ６ｖ４をＰＣにつないだままインストール後に要求される再起動を行ったところ、 ＰＣが起動しませんでした。さっそくセーフモードのお世話になりましたが、Ｗ６ｖ４を外せば 起動に問題ないことが分かり一安心でした。つないだままでもスリープからの復帰には問題なかったので、 ひとまず放っておく事にしました。

メインで使っているデスクトップＰＣ（マウスコンピュータのLm-i440S）のＣドライブ（容量160G）の残りが少なくなってきました。 また、動作の安定性には特に問題ありませんが、使わなくなったソフトの残骸が鬱陶しくなってきました。 そこで、購入してから４年目になり、そろそろ新しいＰＣに変えたくなってきましたが 「今のと同程度の値段で処理能力が５〜１０倍」というムーアの法則を考慮した、自分で決めている買い替えの基準 に達していないようなので、Ｃドライブの交換とメモリの追加をすることにしました。メモリについては、 あまり時間がたつと規格が変わって使えるものが手に入らなくなるので、よい頃合かと思います。

Ｃドライブを交換してクリーンインストールを考えたときに、どうせならということでＯＳもバージョンアップ することにしました。Windows Vista SP2 32bit→Windows 7 SP1 64bitになりました。購入したパッケージは Ultimate Editionのアップグレード版で\21,471-（税込み）でした。

ＨＤＤとメモリは、それぞれ5000円以下で買える範囲で、SATA 500GとDDR2-800の4Gとにしました。

Vistaと7はＯＳのバージョンでゆくと6.0と6.1で大差ないため、どうせならという事でメモリも有効利用出来る、 64bitの方をインストールしました。

以前使っていたＨＤＤからのデータの移行を終え、ロボット製作に使うソフトを順番に動作確認しながら インストールを進めています。（まだロボットが動くところまで行っていません） Vistaで使っていた32bitのプログラムもドライバ以外は使える？様で、 今日までのところは問題ありません。トラブルといえば、ＯＳのパッケージはＳＰ１ではなかったので、 今までのサービスパックをWindows Updateが提示するままに適用したところ１度ハングアップした程度でした。 使ってみての感じは、デスクトップに出しているウインドーの切り替えなんかが、少し早くなったと感じます。

ＳＰ１がもう出ていましたが、まだ自動配信に乗っていなかったので、細かい物が大量に来たため、再起動が 必要なサービスパック同士がぶつかったようです。はじめからSP1を探して適用すべきだったと思いました。

今年の春は花粉が激しく、期間が長かったので「バイクで出かける」というのが出来ていませんでした。 梅雨が明けるとすぐに３５℃から４０℃まで気温が上がり、バイクで出かけるのには適さない気候になるので、 梅雨の合間でちょうど休日に晴れた「今日(6/4)しかない」ということで出かけてきました。距離から適当に、 一回どんなところか見たいと思っていた「鈴鹿サーキット」まで行ってきました。その帰りに、そろそろ空いてきただろう ということで、今年オープンした「リニア・鉄道館」に寄ってきました。

何もレースをやっていない日なので、安価な入場料でスタンドまで見られるかと思って行ったところ、 バイク置き場500円＋併設の遊園地の入場料1600円をとられて「高っ！」と思いました。

「レース場とはこんなものか」ということで見て気がすみました。

「リニア・鉄道館」では蒸気機関車のC62が大きくて、機械！という感じがして良かったです。リニアは 見える機構がなくてつまらなく思いました。でも、東京までの往復が楽になるので、是非、予定通りに開業して ほしいなーと思っています。



新幹線の展示が充実していて、台車や電動機の進歩や構造が分かる展示や、保線作業の映画などが面白かったです。

ＧＷは、去年の秋に続き、これまた仕事で行っただけで観光したことがなかった九州（コースは熊本→島原→長崎）へ行ってきました。 九州新幹線が通ったので乗ってみようかと思いましたが、名古屋からだと時間が長くて疲れるので、往復飛行機を使いました。 普通に観光名所の写真も撮りましたが、新しいデジカメ（光学×１０、デジタル×４８ズーム）を持って行ったので、少し観光要素 からずれた興味で撮った写真をいくつか貼っておこうと思います。三脚を使わずに、最大ズーム近くで撮った写真もありますが、 思ったよりはっきり写っていて、手振れ補正が良く効いていることに感心しました。


大型放射光施設SPring-8
行きの飛行機で下を見ていたら気がついたので撮りました。形が独特なのでよく分かりました。


活火山
左が阿蘇で、右が雲仙です。山頂から蒸気が出ている様な光景を直に見るのは初めてでした。
たくさん温泉があるわけだと納得しました。


長崎港の船
グラバー園から見えたいろいろな船を写真に収めました。これはその中の１枚です。

長崎は初めて行ったのが１５年くらい前で、最後に行ったのが７年くらい前でした。駅周辺に 新しいショッピングセンターの類があったり、港に面したきれいな公園があったりと、整備されていて賑わっている印象でした。
熊本市は初めて行きましたが、お城のすぐ近くにも廃屋となったアパートがあったり、寂れた印象でした。

主に博物館／歴史的建造物を見て回り、近代の歴史の理解が深まったような気がしました。

購入から１月ほどたちました。まだ少し水が濁っていて、ろ過バクテリアの追加が必要な状態ですが、 魚には特に問題なく、一回り大きく成長しました。育ち盛りなので、餌は与えただけ、いくらでも食べる みたいな状態で元気です。

このところ「岩波講座　ロボット学４　ロボットインテリジェンス」を読んでいます。ロボットの制御システムを 考える時、機能の実装方針などの考え方を整理するのに参考になるいい本だなと思いました。

アースローバーの制御システムというか制御ソフトについて、ロボットとして確かに動くんだけれども いまひとつ造りが行き当たりばったりでスッキリしないと感じているのですが、この本を参考に 漠然と設計していた機能の関係性などを整理し、もっと発展性ある形に組みなおそうかな〜などと思いました。

個人のＨＰらしく、自分に関係あることを少し書いておこうと思います。

自分のこと
自分自身に関しては、愛知県在住なので直接の被害はなく、今週スーパーへ行ったらお米等、一部の品物が売り切れてた・・・ みたいな影響と、仕事関係で欧米の人が3/14ころには一斉に帰国してしまったので会議が流れたなど、間接的なものでした。
混乱している関東以北の人はともかく、名古屋や大阪の人まで逃げなくてもいいじゃん・・・と思いました。でもまあ、９．１１事件の 翌月に、現地の様子を聞いたら「へいきだよー」と言うのでアメリカに出張したら、出張期間中に炭疽菌の事件が起きたときの事を思い出すと、 同じような出張規制が日本側であったので「まあしかたないか」と思いました。

身内の安否など
東京の実家は、私の自作フィギュアが、いくつか棚から落ちて壊れた以外は被害なし、母方の身内（銚子市）は津波到着前に 漁船の避難も間に合い、冠水した家なども無いようでした。 父方の身内（飯岡／旭市）は、亡くなった人はいませんでしたが、家が津波に流されたり、冠水したりがあって避難している 人もいるとのことでした。
千葉県の被害は、あまり報道されないので、地元の人がＹｏｕＴｕｂｅにアップした映像で被害の度合を知ったのですが、子供の頃から 馴染みでよく知っている場所の被害状況をみて、ガッカリきました。

全般
ネットやテレビで報道される被害の大きさを見て、影響をいろいろ考えると「東北関東大震災」「福島原発事故」 以前と以降で、世の中の流れというか、時代が変わるのだなーと思いました。

先週は風邪ぎみで、いつもサイトを更新する時間帯に寝てしまったので更新できませんでしたが、今週は すこし更新しました。でも、地震関連のニュースが気になってロボット製作があまり手につきませんでした。

原子炉故障のニュースを見て、先の臨界事故のあとで、こういう時用？のロボットを開発していた ようなことを思い出したのですが、あれはその後どうなったのでしょう？と思いました。

また、陸路のアクセスが困難になった時のため、発電所の中に入っていくためのロボット にも、無人航空機等を利用して、空中から投下できるような機能も必要なのかと思いました。

引越しの度にやむを得ず手放している鑑賞魚用の水槽ですが、この先も今住んでいるところに いられそうなので、懲りずに淡水の熱帯魚用水槽一式と魚を買って来ました。


水槽
本当はもっと大きな水槽が欲しいところですが置く場所がないので、６０ｃｍの水槽を買いました。 魚や掃除道具まで入れて２万円弱でした。フィルターやポンプなどについては、簡単な仕組みのものなので、 20年ほど前、就職した直後に水槽一式を購入した時と変わらないだろうと思っていましたが、 セットに含まれるフィルターの種類が増えて高機能化したり、 ポンプが水中式になってより静かになったりと、値段は安くなりましたが機能的には進化していました。


魚
水の状態が落ち着くまで（フィルターに住み着くバクテリアの状態が落ち着くまで）は、魚が死んでしまう 確率が高いです。前回は、しばらく大きな魚の餌用に 売られている金魚を入れておき、その後本命の熱帯魚を入れましたが、今回は、新しい水槽をスタートする 時に使うバクテリアがいろいろ売られていたので、売り口上が本当か、いきなり本命の 魚を入れてみました。さて、結果やいかに・・・

ともあれ、こういった鑑賞するものが部屋にあると、ＰＣの画面を見すぎることの防止になるのでいい感じです。