ＲＫの２足歩行の様子 その１（120k byte mpeg file）
ＲＫの２足歩行の様子 その２（232k byte mpeg file）
このページには、ロボットに関連して思ったことをランダムに書きます。 ある程度まとまったら、改めてまとめるかもしれません。 書きこみ順は、新しい物から古い物の順です。
おもちゃのロボットといえば、このところ時々バンダイのロボットの「歴史」みたいな 記事が雑誌に載るとしばしば登場している「ウォーキングロボ あーるけー」 (1985年製造)という ロボットを見て思い出したので、ず〜っと本棚に飾ってあった「あーるけー」を動かして みました。ジャイロというか、リアクションホイールというかの作用、一言で表す言葉を 忘れてしまいましたが、コマの軸の向きを変えると発生する力を利用して歩きます。 今年辺りは、再販したら売れたのではないかと思いました。
最近ネットで見てがっかりしたＲＣザクと違い、あーるけーは、 足の裏にタイヤがあったり、棒が出たりはしません。
ＲＫの２足歩行の様子 その１（120k byte mpeg file）
ＲＫの２足歩行の様子 その２（232k byte mpeg file）
先週秋葉原を歩いていて、ＳＤＲＡＭの安さが目に付いたので、特に不足は 感じていませんでしたが、１２８Ｍのを買いました。997円でした。 PC100とPC133の混合になると思うのですが、動いています。 ちなみにM250Aのチップセットはi810です。
そう考えてゆくと、「量産と営業の成功を祈願して、ヒューマノイドロボットの試作１号機を 神社に奉納する」みたいなこともあって良いと思いました。
生産がつまずかないように、経年変化に強い和紙に図面をプロットし、巻物にしてお祓いを してもらって奉納するとか言うのもグッドアイディアな気がします。 ここまで考えると、２１世紀の日本にふさわしい、ハイテク関連の祈願を扱う次世代神社が 新しく出来ないのが不思議な感じがしてきました。
常設展示でカメと言えば「ゾウガメ」「カミツキガメ」「スッポンモドキ」等が居ますが、 企画展では小さな陸生のカメ（ホシガメの類）や淡水のカメ（アカミミガメなど）が 展示されていました。（展示数： 約25種80点 とのこと。１１月３０日までやってます） リクガメの歩く様子の観察が、４足の静歩行に関する考えをまとめるの にとても参考になりました。４Ｌ１では歩行場所をフラットと仮定して予め計算した 動作波形を、再生するだけでしたが、２Ｌ１ｖ５では 姿勢や足の接地状態など色々と動作波形にフィードバックしています。 カメの観察の結果「４Ｌ１」にも「２Ｌ１」で行っている様な姿勢制御に関する センサー類や制御方法を使えば、ある程度の不整地における歩行能力向上など、性能アップが 確実に期待できると感じました。
せっかく行ったので他の動物も見てきました。檻の中の動物は疾走しているところが 見られませんが、立ったり座ったり、重心を足から足に移し替えたりなどの細かい動作 をじっくり観察できるので、利用価値はあると思いました。しかし、昼頃で餌の時間 から外れていたせいか、パンダも含めて寝ている動物が目立ち、ちょっとがっかりでした。
科学博物館の方では、恐竜を中心に色々な生き物の骨格を見てきました。 小学校の頃から数年おきに訪れていますが、新館が出来てからは初めてでした。 新館の恐竜の化石の展示は、化石の周りに説明ビデオが見られる１０インチくらいの 液晶モニタが置いてあり、例えば恐竜が体重を支えるしくみ関する説明などが 見られました。子供たちが騒々しくてあまりビデオの音が聞こえませんでした・・・ しかし、以前よりも展示が分かり易くて良くなったと思いました。
以前展示してあったフライトシミュレーターなどは無くなってしまった様で、 記憶では３機くらい中庭に展示したあったロケット（ラムダロケット）も隅に やられていて寂しかったです。葛西臨海水族館がオープンしたときに動物園から 水族館が無くなったように、科学技術関係の展示はお台場の日本科学未来館に 統合という意味でしょうか？
当ＨＰの掲載情報（その２）
「ロボコンマガジン Ｎｏ．１６」のＲＯＢＯ−ＯＮＥ
の広告ページにＵＲＬと２Ｌ１ｖ５の写真が載りました。
ゴールデンウィークにメールを頂いたので、競技参加用のロボットは用意できそうにありませんが、
興味があるので「企画のみに参加する」と言うことでお返事させていただきました。
果たして、競技として成立するのか！！！、ゆくえを見守りたい、ではなくて、ゆくえに関与したい
と思いました。
BN-1の方は面白そうなので、第２回のオンライン予約が始まったときに、思わず買いそうになって しまいました。プログラミングキットの様な物も出るとか言う噂なので、オプションの 充実具合と今後の評判によっては買おうと思いました。
ロボット自体に関する率直な感想は「ロボットにあわせてサーボモーターユニットを
作れるなんて、ええなあ」でした。
あと思ったのは、自動車１台分の価格というのは、まあ初めはそんな物だろうと思いましたが、
誰に（研究開発に携わる人以外で）、どういう売り口上で売るつもりなのか非常に興味を覚えました。
ともあれ、ＡＳＩＭＯもＳＤＲもぜひ実用化まで辿り着いて欲しいと思いました。
インターネットマガジン
インプレスの「インターネットマガジン ２００１年１月号」の
３７３ページ「クールサイトセレクション」でこのホームページが紹介されました。
Android World等のサイトを
見て、「自分の所もなんかこういうの無いかな〜」と思っていたので単純に
嬉しかったです。でも、記事のＨＰの絵を見て我ながら素っ気なさ過ぎるように感じ
たので「も少し見栄え良くしよう」と思いました。
NASAのナノローバー
航空宇宙関係が好きで、毎日チェックしている
SpaceDaily.com
で読んだところでは、予算の都合で小惑星帯行きのプロジェクトが
キャンセルになってしまったみたいですね。進行中のマースローバーの開発の
レポートなどと一緒に時々インターネットで状況を読んで楽しみにしていたので
残念でした。
歩行ロボットのスピードトライアルに参加したわけですが、 「かわさきロボット系」のロボットの歩くスピードの速いことは意外でした。 また、出てみた正直な感想は「何か場違いなところへ来てしまったなー」と というものでした。 あと、テレビ放送を見るときと違い、観客席からはロボットがよく見えず、 調子が悪いロボットに対しても別段解説があるわけではないので何が起きているのか 分かりませんでした。「やはりテレビ番組は現場で見る物ではなくてテレビで見る物だなー」 と思いました。ともあれ、競技進行やルールのアバウトさ等、教育的側面 ではなく「ショーとして、見て面白い」事をメインテーマにした民放特有の 色が出たロボコンを経験する事ができて良かったと思っています。
肝心？の競技結果ですが・・・タイムアウトで予選落ちでした。勝とうと言う気は
ほとんど無かったですが、リタイアはちょっとショックでした。
また「もし故障したらかっこ悪すぎるぞ」と思って非常に心配していた
ロボット自体のトラブルは無く最低限の面目は保たれた、と自分では思っています。（笑）
手元に来たルールにはタイムアウトが書いていなかった（と思う）のですが
無いと競技の進行に支障を来すので多分あるだろうと思って当日聞いてみると、
絶対にゴールまで行けない時間で切られていました。
新競技に関する提案は前向きに検討してくれるそうなので、技術的に目処が立った後の、 大分先の話ではありますが、例えばテレイクジスタンスシステムで 操縦する人型ロボットの格闘技みたいな物を提案してみたいと思いました。 研究開発用のロボットはショーに向かないと思うので、どういった特性を付け、 どういったルールで遊ぶと競技を見ても面白いゲーム用の人型ロボットになるのか じっくり考えてみるのも面白いでしょう。
2000.08.23
ラジコン戦車
最近「マルイ」から発売されているラジコンの１／２４スケール９０式戦車を買いました。
通常の走行に加えて砲塔の回転、砲の上下、そして最大の売りのＢＢ弾の発射が出来る
と言う物です。
ＢＢ弾の発射メカや車体をロボットに転用しようと考えて買った訳ですが、２５ｍ弾を
飛ばせるメカは、分解してみるとユニット化されていて、簡単に取り出せました。
そして内部には結構スペースがあり、無線機を本格的な物と換装して
スピード二段切り替えから無断変速に改造するのも容易そうに見えました。
弾の発射はモーターのＯＮ／ＯＦＦだけで出来るのでロボットに載せるのは至って
簡単そうです。
しかし、けっこう強力なため気軽に遊べる様な物ではありませんでした。時々こういった
ラジコンでの撃ち合いのゲームを考えるのですが、安全面に加えて、当たりすぎても、
当たらなさすぎても面白くないと思うので、ゲームとしてなかなか成立しないような
気がしました。
ちなみに「当たらない」のは砲塔の向きやキャタピラを動かすモーターが
ON/OFF制御になっていて細かい操縦が出来ないこの戦車のような物、「当たる」
ケースは画像処理でロックオンすると、ほぼ必ず命中するコンピューター制御の砲塔の
様な物をイメージしました。
2000.05.17
ペットロボット
最近、４足歩行ロボットの４Ｌ１をカメの形に似せて作り、ペットロボットとして部屋の中を
勝手に歩かせることを考えています。そこで、どういった属性を備えていれば「生き物っぽい」
感じがするかという面から「常に電源オン」とすることについて考えてみました。
生き物は、生きている間はどこかしら動いています。完全に活動を停止すると、いわゆる 「死んだ」と言われる状態になります。そして、通常はロボットと異なり、再スタートが ききません。と言った意味から常に電源はオンで、アクチュエータを常に動かすことはなくとも、 センサーは働かせておき、外部からの刺激には常に反応する事が必要だと思いました。
より忠実にペットをシュミレーションするためには、再スタートを禁止にすると、より生き物
らしさが増えるでしょう。蓄積した「記憶」を外部にコピー禁止とし、活動停止と同時に
ハードウェアの分解が始まるとか・・・
こうして考えると、当面ハードウェアが自動的に変化するのは困難だとしても、初めて
電源をオンしたときから、せめて何かしら記憶の蓄積を感じさせる様に作ることが
不可欠のように思われます。
しかし、こんなロボットを作ると非常にメンテナンスが難しくなりそうです。
2000.05.04
人間協調・共存型ロボットシステム
プロジェクト開始を日刊工業新聞で読んでから、気にかけていました。
簡単に言うと、ホンダのＰ３等で人間型ロボットのリモコン技術を開発するための
プロジェクトです。（ちょっと違う？）最近、仮想ロボットプラットフォーム
検証用の小型の人型ロボットの完成の記事を読んで
製造科学技術センター
のホームページを見てみました。去年国際ロボット展で展示を見たときには、
なんだかよく分かりませんでしたが、ここには成果発表のための論文がアップロード
されていて、こちらの方はよく分かりました。
仮想ロボットプラットフォームの論文では、自分でもやったことがある実験について
同じ様な結論になっていて、「やっぱりそうだよなー」等と思うと同時に、
同じ様な結果でつまらないというか、何か損したような気分になりました。
原子力防災支援システム
製造科学技術センターのホームページに「原子力防災支援システム」の委託開発先の
募集要項がありました。「目標」を読んでこの期間と予算で目標をクリアし、
なおかつ実用に耐えるロボットシステムを完成できたらすごいと思いました。
もしかして、公募と言いつつ既に開発が済んでいるのでしょうか？
（開発予算の２８億円は、会社で新規開発に使うと、あまり使いでのある金額ではないですよね）
2000.04.02
ペットロボット
ＡＩＢＯがヒットしたせいでしょうか、今年の「東京おもちゃショー」には
ペットロボットの類がたくさん出てましたね。２足歩行するというラジコン「ザク」、
ＢＮ−１、I-Cybiaは実物を見て、感じによっては「買ってもいい」と思いました。
店頭に並ぶ日が楽しみです。（本家ＡＩＢＯの２５万円は、自分にとって「ちょっと
試しに買ってみる」には高価過ぎでした。）
2000.04.01
東京国際航空宇宙展２０００
先週、東京ビックサイトで見てきました。ホームページに「ソジャーナ」が紹介されていたので
地上試験用の機体の展示かと思って見たら、精巧ではない模型でした。（がっかり）他に
惑星ローバーの類が無いかと探したところ、日産自動車のブースに有りました。
こちらは実験用の本物でした。無造作に、大した説明もなく置いてあって、寂しい展示でした。
色々な種類のジェットエンジンや、人工衛星の部品等を間近に見ることが出来て
有意義でした。完成を楽しみにしているスペースシャトルＨＯＰＥ関係の展示も
じっくり見ました。コストダウンとリストラの効果でしょうか？最近打ち上げ失敗が
続いていますが、ＨＯＰＥ−Ｘが海の藻屑とならないことを祈っています。
2000.03.20
Nomad（ノマド？）
アメリカの惑星探査ローバーの試作機です。長い間フィールドテストをしています。
このローバーは資料がたくさん出ているので、時々読んでいたのですが、先日初めて
テレビで動いているところを見ました。（最近の南極での隕石探しのフィールドテスト
のシーンでした）人がそばに立っているシーンもあったので初めて大きさの感じがつかめました。
随分と大きなロボットですねー。（2.4mで724Kgだそうです）
ノマドのホームページも面白いですが、カーネギーメロン大学の
Robotics Instituteのホームページ
も、このロボットの要素研究の論文等も読めるのでお勧めです。
2000.01.16
新しいパソコン
1/12に新しいパソコンを買いました。SotecのPC Station M250Aです。
届いた箱のMade in KOREAを見て、一時家電量販店でよく見かけた
テレビやビデオデッキの評判を思い出してしまいました。
キーボードが壊れていただけで、今のところ使えています。
９５年にAptivaを買ったときは、職場で他に５人ほど買って ３人が初期不良で送り返していました、幸い私は今日に至るまで ハードのトラブルは無しでした。 何時になったら安心して新しいパソコンを買えるようになるでしょうか？
余談ですが会社では、各社のパソコンをひっきりなしに買います。 中でもDellのパソコンの調子がいいです。という訳なのでDellの パソコンを買うつもりだったのですが、またもや賭にはしってしまいました。
2000.01.16
原子力事故現場の調査用ロボット
予算３０億円、期間１年で開発が決まったようですね。クローラー移動で
腕が１本というと、半月型クローラー４個で８０年代前半に試作された
あれでしょうか？いずれにしても完成が楽しみです。
1999.12.06
６足歩行ロボット(6L1)
２足歩行ロボット(2L1)へ、足２本分のサーボモーターと信号分配ボードを流用してしまったので、
今は４本足で埃をかぶっています。どうももったいない感じがしています。
信号分配ボードをもう1個作るだけで、４足歩行ロボットとして動かせるようになるので
機能アップした信号分配ボードを新しく作り、ADXL202と振動ジャイロを載せ、
2足歩行ロボットに開発した技術を応用して４足歩行の実験をしようかと考えています。
今日の時点では、信号分配ボードと４足歩行ロボット用のフレームが設計中です。 （新設計のフレームで、足の間隔を変えると同時に軽量化を図るつもりです。）
1999.11.03
’９９国際ロボット展
先週の金曜日、東京ビックサイトで「国際ロボット展」を見てきました。
会場の片隅にはP3等も飾って有りましたが、基本的に皆商品なので、
奇抜な物が無く面白くありませんでした。しかし隣の会場で「先端科学技術展」
が開かれていて、こちらにはいろいろと興味深い展示がありました。
こちらにも幾つかロボットが展示してありました。海洋科学技術センターの
新しい有線無人潜水機と岐阜大の人間型ロボットハンドを少し良く見ました。
無人潜水機に付いて、実際に見ているときには、目の前のハードのことしか
頭に無かったのですが、家に帰ってから「何で実機が展示してあるのだろう？」、
「探査スケジュールは混んでいない?／母船（確か”かいよう”だった気がする）の準備ができていない?
／もしかして使えない？」等いろいろと考えてしまいました。
1999.10.17
タイタン８号
先週の日曜日、東京工業大学の文化祭へ
極限ロボット工学講座 広瀬研究室
の展示を見に行きました。十数台のロボットが展示してありました。ホームページ
で見て特に興味があったタイタン８号を良く見てきました。自分の６足歩行ロボット
と仕様だけ比較すると、大きさが約１．５倍で重さが１０倍（積載能力も１０倍）なので、
ホームページの写真では良く分からない、細かい部分を実際に見てみようと思い出かけました。
工作機械を連想させる、剛性の高そうな構造でした。デモの学生さん？が２人
がかりで運んでいるのを見て１／３くらいの重さに作ったほうが実験室で
扱いやすいかな？と思いました。重いのは積載能力を優先して設計したためでしょうか?
駆動用ワイヤーのかけ方が良く分かったので、
ワイヤー駆動をそのうち試してみようと思いました。
1999.09.19
脳を作る ロボット作りから生命を考える
中野 馨 著 共立出版
数ヶ月前に購入して読みました。確か1990年ころだったと思いますが、
ロボットを特集したテレビ番組で、本書に紹介されているロボットが
動く様を見ました。当時はロボットの動く様がただ印象に残り、
作り方にいたっては見当がつきませんでしたが、今読んでみるとどんな
メカニズムとソフトウェアで構成されているか大体見当がつく気がするので、
自分のロボットにも本書で説明されている考え方（学習による最適化）
を使ってみようかなと思いました。
1999.08.21
無人船の太平洋横断レース：
何年か前に雑誌で、「太陽電池を電源としてGPSと衛星電話を積み込んだ
全長２ｍくらいの船で太平洋横断レースをしよう」とかいう企画を見ま
したがその後いったいどうなっているのでしょう？
もしもレースがあっても参加するつもりはありませんが、こういった
船を作ったら面白い気がします。雑誌に載っていた試作艇の写真は
V型船体のようでしたが、厳しい海象に耐える船を作るよりは
潜水艇を作るほうが簡単に思います。いろいろと調べてみると、水深100ｍ
位まで潜る無人潜水機ならば、比較的簡単に作れそうなので、個人所有の
海洋調査船として、いつか作りたいと考えています。
1999.08.19
パソコン：
ＩＥ４＆５を入れて以来の、反応の遅さと動きの怪しさに耐えかね、
思い切ってＣドライブをフォーマットし、環境を再構築しました。
ＩＥ５が入った便利さも捨てがたかったのですが、ＩＥ３に戻しました。
1999.07.03
ゴキブリ:暖かくなってくると、時々食堂の床のかなり開けたところを
ゴキブリが歩いています。どうも見ているとゴキブリは、スピード2段切り替えの
歩行制御波形しか持っていなくて、この制御波形の再生スピードが、体温に
依存するのではないかと思いました。6足歩行ロボットが出来た後で見かけた
とき、「あれ？もしかして同じ仕組み？」等と思ってしまいました。
私はもともとゴキブリは大嫌いですが、最近はなんとなく見かけるたびに
観察してしまいます。
1999.06.30
H8/3048F16:秋月のH8キットを５月の連休に買いました。雑誌を読んで
、H8が安くてロボットに使いやすそうなのでキットを買ってみました。
数年前にAKI-80キット
を買って簡単に動ず、結局A3000を買った経緯もあるので、
今回もキットが使える事は期待せず、H8がどんなものか確認したら、
イエローソフトの完成品セット
を買うつもりでいました。しかし今回はトラブルなくあっさり動いたので、
このキットで新しいサーボコントローラーを作りました。H8のキットはフラット
パッケージICのはんだ付けなどがなくて作り易かったです。
1999.05.17
開発費：ロボットの材料代は、乗用車などに趣味でかけるお金と比べても
それほど高くはないと思いますが、設計やソフトを作るのにかけた時
間を会社での工数（時間単価）に換算すると大変な金額になります。
機械の試作品が高価な理由を実感しました。
1999.05.17
ペットロボット：ソニーのペットロボットをテレビで見ました。
なかなか可愛らしいです。そのうちに2足歩行タイプもラインナップ
に加わる可能性もあるとか。ふと想像したのですが、サブサンプション
アーキテクチャベースの行動アルゴリズムで動き回る、人間型のロボット
という物は、どんなものでしょう・・・
1999.05.5
ロボットの解体：初めからデータを取り終わったら解体するつもりで
作っているロボットでも、いざ使える部品を外して、残りを捨てる時
になると、少し寂しい気がします。
1999.04.29
英語版のホームページ：英語版を作ってアメリカのサーチエンジンに
登録しました。アクセスカウンタの進みが数倍早くなりました。誰がどの
程度まで読んでくれているのか気になるところです。
ＣＡＤ：魚ロボットからＣＡＤで図面を描くようになりました。 手書きのいいかげんな図面だけ描いて作り始めると、うまく組みあがらない ことがよくありましたが、３次元のモデリングをしてから作り初め ると、製作がとてもスムーズになりました。モデリングには結構手間が かかりますが、作る段階での失敗が減ることを考えると元が取れている と感じています。
ホームページの方針：できるだけ易しく書きたいと思って始めましたが、 なかなか難しいですね。
英語：学生の頃には、結構よく勉強しました。「これだけ時間をかけておいて、 役に立たなかったら・・・」などと思っていましたが、インターネットで 情報収集が出来るようになって、最近は「もとがとれたかも」などと感じています。
ロボットの面白いところ：機械的、ハード的には何も変えていないのに、
制御ソフトを変えただけで、見違えるように動きがスムーズになったときなど、
普通のラジコンカーなどとの差を感じます。
1999.05.5
ロボットの解体：初めからデータを取り終わったら解体するつもりで 作っているロボットでも、いざ使える部品を外して、残りを捨てる時 になると、少し寂しい気がします。