雑記（その３）

このページには、ロボットに関連して思ったことや、普通の日記みたいなことをランダムに書きます。 ある程度まとまったら、改めてまとめるかもしれません。 書きこみ順は、新しい物から古い物の順です。

東京国際ロボット展

いつもと同じという感じで、とくに印象に残るものはありませんでしたが、仕事でお世話になる 黄色いロボットのファナックブースをじっくり見てきました。
となりの展示場でキーポンを見て和みました。しばらく動いているところを「かわい〜」と見ていました。 その場を離れた帰り道に、技術的な話をほとんど聞き忘れていたことに気がつきました。 私が行った日は「プロモビデオの博士」はお見えにならない日でした。残念。

久しぶりの秋葉原

ロボット展を見に東京まで出たついでで、久しぶりに秋葉原へ買い物に行きました。 古いビルを建て替えている途中の空き地が目立ったり、怪しさの方向が変わったり （たとえば渋谷の路地裏みたいな感じで・・・）して 雰囲気が変わり続けているな〜と感じました。

２００７年の航空際

近所の航空際ということで、小牧基地と岐阜基地の航空際に行こうと計画していました。が、小牧基地の 方は雨だったので、家から双眼鏡でオープニングフライトを見ただけでした。その内に雨がひどくなって ぜんぜん見えなくなってしまいました。

その次の日、岐阜基地の方は快晴でした。いつもＨＰの素材を撮影しているデジカメで飛んでいる飛行機を 撮影しようとトライしましたが、うまくいきませんでした。

各務原　航空宇宙博物館

趣味と勉強をかねて見てきました。行く前にＨＰを見てあまり期待をしていなかったのですが、 実際はＨＰの説明よりも展示品が増えていたり、一部の航空機は中に入ってよく見られる ようになっていたり、新型航空機開発の記録ビデオが見られたりなどなど、意外と展示が 充実していて良かったです。たくさん撮ったうちの何枚かを貼っておきます。

	ＵＳ−１ 野外展示の一機です。近くで見ると「荒れた海から離着水できる」というだけあって 見るからに頑丈そうな印象でした。
	展示棟内と飛鳥の中 所狭しと航空機が展示されています。画面右の大きな航空機が「飛鳥」という実験機です。 例えば飛鳥の中へは入ることが出来ました。
	日本版スペースシャトルの実験機 場内の説明では「開発中」となっていましたが、すでに計画が流れてしまった「日本版スペースシャトル」の実験機 です。

行ってきました。予選の日は１部と２部をとびとびに、決勝の日は 宇宙大会の予選と２回戦までの全試合を見ました。

前も書きましたが、試合の運びがよりテンポ良くなりました。本番で「アレ動かない・・・」 が少数になったのと、試合の方もルールが整備されたからでしょう。試合は判定結果が 理解しやすく改善されたと思います。

一部のロボットはリング上で自分から転ぶことが全くありませんでした。また、２回自分で転ぶ と１ダウンになるうえ、移動を続けることもルールになったので、移動能力のあるのが一般的 となり、試合を見ていてより面白くなりました。GADGET-F／GADGET2の安定した動きと、L7A3 Thunderboltのスムーズな動きが印象に残りました。

予選の「人の役に立つ」プレゼンの方では、基本的な移動や攻撃のモーション以外に、ROBO-ONE に出場するロボットにどんな動きをさせることが出来るのかを見られて参考になりました。 （うどんの生地を延ばす真似とか、床掃除のまねとか）現状はモーションを作りこんで 順番に再生する方式が主流の様なので、各種センサを増やして、行動に柔軟性を持たせて ゆく方向にするとよいのではないかと思いました。（ロボットの前にある、働きかける 対象が無くなったり、転倒したりした後もモーションが続くのはロボットとして寂しいです。）

宇宙大会の予選には２機出ていました。両方とも一瞬でよく見えませんでしたが、空中で 姿勢制御が働いているような気もしました。演技の直後にスローモーションでビデオの 再生があれば良いのではないかと思いました。こちらの競技の方は一般予選の規定演技 である「キャッチボール」と違い、人とのやり取りが必須とは思われないので、はじめは 不確定要素が多い手投げよりは、ランチャーを作って使ったほうが技術開発の進歩が より早くなるのではないかと思いました。

自由落下中の姿勢制御というテーマは面白かったので、自分でもなにか作って試してみようかと 思いました。ROBO-ONEに参加するロボットの標準機能としても、例えばロボットがテーブルから 転げ落ちてしまった場合に、壊れない向きで落ちる機能として有用だろうと思いました。

会場入り口には「撮影禁止」の札が立っていたので、風景写真でも・・・


	高松港より
	松山城より
	はじめて乗ったプロペラ機
	徳島市上空

レギュレーションが発表になったときにちょっと見たところでは、Ｐｅｎ４で参加できそう だったので出ようかとも思ったのですが、原稿のラストスパートの疲れが抜けていなかったので、 エントリーはせず、秋の旅行としてとりあえず見に行くことにしました。

以前はこっちの方に住んでいてお馴染みの場所なので、友人宅を訪ねつつ、なんとなく近所を 訪ねる感じで遊びに行こうと思います。

相互リンク依頼のメール

下記サイトに関する「相互リンク依頼のメール」を頂きました。ふと自分のサイトの「リンク」 ページを見ると賞味期限切れもいいところな感じだったので、見直すためにひとまず削除しました。 そんな訳で依頼のページはとりあえずここに紹介します。頂いたメールによると

「SeaThru(しーするー)」http://www.seathru.jp/


ロボット好きなユーザさんのご意見を、ロボットに関わるメーカさんにお伝えし、 また逆にメーカさんからのアンケートやイベント情報をユーザさんにお伝えする いわゆる「架け橋」のような役割を担っていきたいと考えております。

とのことです。なかなか良い事だと思います。頑張っていただきたいです。

ところで私の場合、いま「欲しいもの」として思い浮かぶのは、よりかっこよくて、 おりこうなロボットを作る部品としてのマイコンとアクチュエータです。

マイコンは名刺サイズで、Windowsが動くくらいの計算パワーがあり、単三電池 ２本で１日動けて、開発環境まで含めて９８００円で買えるようなものが欲しいです。 無線LAN機能もボードに搭載されていると別のPCに計算を分散させやすいので良いですね。

アクチュエータはもっと細身のシルエットのロボットが作りやすいようなリニアアクチュエータ の形で、今のトルクが４０ｋｇ・ｃｍクラスのロボット用サーボの３倍くらいのパワーウエイト レシオかつ値段と消費電力は３分の１だと格闘ゲームのキャラ並みに動けるようになって 楽しいのではないかと思います。

からくり人形

一月ほど前ですが、名古屋市の博物館でからくり人形の展示があったので見て来ました。 （「撮影禁止」だったので、写真がアップできず残念です） 以前ＲＯＢＯ−ＯＮＥを飛騨高山でやった時に見た、山車の上に置いてある様なタイプ（数人の 人が紐を引っ張ったり、棒でつついたりして動かす）の中が見えるように置いてあったのが 良かったです。からくり人形といえば「茶運び人形」くらいしか知らなかったので新鮮でした。

これをヒントに「マイコン制御で小さめのものを作って、ＰＣの外部入出力機器の一つとして 置くと面白いかも・・・」と思いました。２足歩行を考えなければ、背骨だけ丈夫に作って 手足は細くできるので、結構人形らしい形にできそうだと思いました。

はやりのＷｅｂプログラミングで遊んでみようと、自室にＬＡＮ、サーバーそしてクライアント としての２台のＰＣを準備しました。１台はずっと使っているノートＰＣでもう１台はこの ＰＣの前に使っていたソーテックのＭ２５０Ａ（Ｃｅｌｅｒｏｎ５００ＭＨｚ、メモリ１９２Ｍ、 ＨＤＤ１０Ｇ）です。Ｗｉｎ９８がセーフモードでしか立ち上がらなくなってから放置して ありました。
Ｗｉｎ９８を入れなおしても芸がないのでＵＮＩＸで復活することにしました。以下は試した ディストリビューションと結果です。
• Solaris10：
  
  新技術が多くて？面白そうなので一番入れたかったのですが、インストーラーの 一番初め、デバイスコンフィギュレーションから先に進みませんでした。
• Ubuntu Linux6：
  
  CD付きの本を買ってみました。CDからのお試しブートは動きましたが、インストーラーが途中で先に進めなくなりました。ＣＤで動かした感じでは、このＰＣには重すぎでした。
• Fedra core6：
  
  これもインストーラーが進みませんでした。
• Vine Linux 2.0：
  
  古い雑誌の付録ＣＤから入れました。インストールは最後までいきましたが ＬＡＮカード（後からつけたＣｏｒｅｇａのカード）を認識しませんでした。だいたい使え そうなので、新しいバージョンやドライバを探してみることにしました。
• Vine Linux 4.1:
  
  付いてるデバイスを全て認識し、ブラウザやメールソフトも簡単に使える 様になりました。すこし動作が重い感じですが普通にＰＣとして使えるし、いまはフリーのＩＤＥ もいろいろあるので、これで遊んでみようと思いました。

  1995年頃、SlackwareのLinuxをＭ２５０Ａの前に使っていた、ＩＢＭのＡｐｔｉｖａにインストール するのにだいぶはまりました。 そしてインストールした後、Ｒ魚のソフトを作っている途中で何度もカーネルが壊れたのに懲りて それ以来Linuxは触っていませんでした。今度のインストールでは、インストールが簡単で、 すぐに日本語も使えるＸが使えたり、WindowsでフォーマットしたＵＳＢメモリーが挿すだけで 使えたりする便利さに感動しました。

通勤時間が往復で徒歩３０分から電車で２時間半に増えたり、仕事が忙しかったりで「毎週１回 １バイトでも更新」のパターンが崩れて残念です。でも夏くらいには、仕切りなおしてまた 定期更新したいと思っています。仕事が変わって、いろいろと新しい事を覚えて退屈しない 日々を過ごしていますが、ＮＣプログラムに馴染んで３Ｄ−ＣＡＤとＮＣマシンの組み合わせの 便利さを実感したので、遅ればせながら「モデラ買おうかな〜」などと思っている今日この頃です。

「マイクロマスターＨＧ」は２０畳くらいで、天井が４ｍ位ある場所ならば壁にぶつけないで 飛ばせるようになりました。説明書には「アンテナを伸ばせ」とありますが、新しい電池を 入れると、アンテナを伸ばした状態ではほとんど動作せず、その他の条件でもアンテナの伸ばし 加減を微妙に調整しないと電波が正常に入らないと分かりました。受信状態が悪いせいでスロットル が安定せずにずいぶん墜落しました。説明書に、受信状態が悪いときはアンテナを縮める様に ガイドがあったらよかったのにと思いました。

後は前進の反応があまりに鈍い気がしたので、下のローターのピッチの可動範囲が広がるように ストッパーを少し削ってみたところ、ホバリング中にだんだん揺れが大きくなり墜落するように なってしまいました。ここは触ってはいけなかったようです。テープで隙間を調節して、可動範囲が 元に近いように戻しました。

以上の様なことが無くても、非常に動きが唐突で読めず、そのうえ調整が狂ってきたせいか、 トリムでヨーの回転が止まらなくなってきたので、これはここまでで置いておいて、ハニービー も買ってみました。

こちらはちゃんと操縦が利きました。機首にクリップを貼り付け位置を加減すると適当な 速度で前進し、８の字に飛ばしたり、テーブルの足の間を通したりといろいろ遊べました。

というわけで、ＢＢＳを見ると同じ意見が多いのに昨日気がつきましたが、１つ買うなら 絶対にハニービーがお勧めだと思いました。

航空際で飛行機が飛んでいるのを見て、また少しラジコンで遊びたい気持ちがわいたのと、 「なんだか流行ってる？」みたいな気がしたので、会社の帰りに名古屋のビックカメラに寄り道 して、タイヨーの「マイクロマスターＨＧ」という機種を買ってきました。行くまでは「ハニービー」 を買うつもりだったのですが、これが隣に置いてあり、こっちの方が操縦の自由度がすこし高そうな 感じがしたのでこっちにしました。

実際に飛ばしてみて、売り場で流れていたＰＲビデオのように飛ばせるようになるには相当な 練習が必要そうに思えましたが、スロットルのコントロールだけでも「ふよふよ」という感じで 飛ぶのでそれなりに楽しめました。いままで約２０分の積算飛行時間の間に、すでに１０回くらい まともに墜落していますが、少し傷が付いた程度で異常ありません。普通のラジコンヘリならば １回目で大破しているところです。マイクロＵＡＶの素材に〜などとちょっと考えていますが、 なかなか難しそうです。

飛行機を見に行ってきました。ファントムとＹＳ−１１は博物館に並び始めてから久しい飛行機 という印象を持っていたので、「すごくきれいにしてあるなー」と思いました。 ハンガーの中で見るＣ１３０が大きかったです。

ＶＢ６からＶＢ２００５へ乗り換えるため、ぽつぽつと機能を試してみています。 今回はシリアル通信を少し試してみました。 ＶＢ６のMSCommコントロールのOutputメソッドは、キャラクター（０〜１２７までの数字） しか送れない様だったので、Ｗ６やｕｎｉでＶＢ６で作ったプログラムはテキストとして表示 できる文字列で通信していました。

ＶＢ２００５でこの辺が変わっていないか試してみました。オンラインマニュアルで SerialPort.Write メソッドのところを読んでみると、Write メソッドはオーバーロードありで 「 (Byte[], Int32, Int32)」というバイナリで出せるものもありました。ｕｎｉで試してみたところ うまくいきました。便利になったなーと思いました。

東京都から愛知県に引っ越しました。 まだロボット関係の荷物は開けていませんが・・・ パッキングに結構手間をかけた甲斐あってか、無事届いたみたいです。

就職の手続きで「卒業証明書＆成績証明書」が要るということで、久しぶりに 大学まで行ってきました。 校舎がリフォームされてきれいになったり、新しい研究棟が増えたりと、私の頃よりも 設備がグレードアップしていました。手続きをしたついでに、出身研究室の先生を訪ねて 来ました。（「電子・機械工学科」になっていました。）

「なにか手土産にお菓子でも・・・」と思いましたが、お菓子では印象が薄いので、自分の 本を持っていって、ロボットの話もしてきました。

最近のロボットキットの話も出ました。「パンフレットが送られてくるけれども、ただ組み立てても しょうがないし・・・」との印象をお持ちとのことでした。セールスにもう一工夫必要なようです。

昔も人気がありましたが、今でもやはりロボット工学（制御工学）研究室は人気があり、あみだ くじ（もしくはジャンケン）大会になるそうです。

最近就職活動をして、だいぶ職務経歴書を書きましたが、仕事の方向付けに「あのジャンケン大会」 の影響が大きかったなーなどと思いました。ちなみに、たまに発生する「推薦状争奪戦」も、私の 出身学科の場合はジャンケン大会でした。 （推薦状に名前を書いたら内定の理系ではメジャーな方法？（笑））

micromagic systems　のHP（トップページ）
micromagic systems　のHP（ロボティクスのページ）


「相互リンクしませんか？」のメールを頂いて知りました。映画とテレビ向けのアニマトロニクスと ロボットを作っているイギリスの会社のＨＰです。全体的に見て面白いのでここで紹介することに しました。（吉野の英語版のページには、現在リンクページが無いと言うのもありますが・・・）

ｒｏｂｏｔｉｃｓのページにある６足歩行ロボットは、歩行の制御は自動で、行き先は操縦で 指示するタイプのロボットです。ロボットの構成はＲＯＢＯ−ＯＮＥに出てくるロボットと 大体同じですが、ｈｅｘａｐｏｄ　ｖ４は脚で力の制御をしているので、歩く様子が大型の クモの様で、生きているみたいに見えます。

カメのような外装を付けている写真をみて「なんか、すごい出来だなー」と思ったら、よく文章 を見たところ「ハリーポッター」の撮影に使ったクリーチャーでした。すごいわけです。

映画のクリーチャーは、複数の人が直接ワイヤーやラジコン操作で動かすのが、今でも一般的 なのかと思っていましたが、こちらのＨＰでは、爆弾処理ロボットの操縦装置で見かけるような、 スーツケースにラップトップＰＣを埋め込んだ、システムが紹介されていました。 ＣＧキャラクターまで同じシステムで操作することを考えると、必然のような気もしますが、 「なにげに、進歩しているなー」と思いました。

ＲＯＢＯ−ＯＮＥの会場で、以前から時々見かけていましたが、この機種については「通信の安定性」 「価格」「機能」「入手性」など、総合的に見て「これはいい！」と思い、去年の１１月に購入しました。 その後は、死蔵状態だったのですが、第９回ＲＯＢＯ−ＯＮＥ会場で見かけて思い出し、ちょっと試してみました。 まだデジタルモードとＤＳモードのソフトしか作っていませんが、なかなかいい感じです。

ためしに、ノーマルの有線のパッドをつないでみたところ、動きませんでした。なにか違いがあるようです。

	試作品の全体 秋月のH8/3052Fとマザーボードを使いました。3.3V系と5V系の信号レベル変換には74VHC14を使いました。
	ロジクールのコントローラ ヨドバシカメラで\4120-でした。たくさんある操作ボタンがアナログで（ＤＳ２モードのとき） 、2.4GHz帯の無線を使っています。 到達範囲は９ｍで、８台同時に使えます。（起動時のチャンネル切り替えは自動です）
	オシロ はじめはうまくいかなかったので、引越し梱包状態だったオシロを引っ張り出しました。 旧式で大きいため、けっこう邪魔です。見ると不安になる、なまった波形をしていますが 動きました。

製作にあたっては2000年頃にプリントして、保管してあった藤田さんのドキュメントの お世話になりました。

プレイステーションPAD／メモリインターフェースの解析　http://www.vector.co.jp/soft/data/game/se020797.html


HPを書きながら検索してみると、いろいろ追加のドキュメントが出ていました。 NONSAYAさんのHPもお勧めです。

NONSAYAさんのHP　http://www.sky.sannet.ne.jp/nonsaya/
デュアルショック２で無線コントロール　http://www.sky.sannet.ne.jp/nonsaya/DS2if.htm

このホームページの内容をベースにした本を書きました。工学社さんから下記の形で出版され ています。（3/23頃から店頭に出ているようです。）

書籍のデータ タイトル：吉野のロボット製作日誌 サブタイトル：手作りロボットの「構想」「設計」から「製作」「実験」まで！ 誌面体裁：B5判・176頁 価格：1900円＋税 著者：吉野耕司 ISBN4-7775-1206-1

内容は「ｕｎｉ」と「Ｗ６」の「製作日誌」を中心としたものです。一言で言うと「ホームページの書籍化」という企画になりますが、ただそのまま本にしても意味がないと思ったので、本という形態を生かしつつ、ホームページのディスクスペースの都合などで未公開だった資料、製作途中の細かい実験の結果、いろいろな部分を作るにあたって何を考えていたかなど、かなり書き加えて本にしました。

ホームページは休日などに少しずつ書いているため、「来週書き足そう」と思ってそのまま忘れている事や、関連する事項が離れた場所に書いてあるために、 一貫性が薄れて分かりにくくなっている部分もあると思います。 本では、それらも考慮して「製作の流れ」が分かりやすくなるようにまとめました。

以上、ホームページでおなじみの方にも意味のある内容にする様考えましたので、書店で見かけたときは、手にとって見ていただけると嬉しいです。（「ロボット製作に大変な労力を注ぎつつも一銭にもなっていない」などと、いわれることも多いので、買っていただけるともっと嬉しいです（笑））

ここからは余談ですが、「フリー」で実家にいると、趣味ロボットの製作は、少しやりにくく 感じます。しかし、執筆期間中は「真剣に仕事に取り組んでいる」と言い切れるので、人目を はばかることなくロボット に集中できて良かったです。こういう時間が持てたのは大学生の頃以来でした。

たまにはこういう期間があってもいいなーと思いました。また、ある程度の量の文章を 「〆切」に向けて真剣に書いたので、書く事に関して１ＬＶ経験値がアップしたような気がします。初めて自分のホームページを通して一気に読み返し、今後の製作の方向性をじっくり検討することも出来ました。この経験をホームページのコンテンツ充実などにも役立てたいと思いますので、よろしくお願い致します。

工学社の方々をはじめ、関係者の方々にも、ここで一言お礼を述べたいと思います。 いろいろとお世話になり有難うございました。

既にこの本を買っていただいた方々、ありがとうございます。 本の値段相応以上の価値を感じていただけるか、ちょっと気がかりですが、何らかの形で ロボット製作のお役に立てる事を願っています。