雑記（その１）

このページには、ロボットに関連して思ったことや、普通の日記みたいなことをランダムに書きます。 ある程度まとまったら、改めてまとめるかもしれません。 書きこみ順は、新しい物から古い物の順です。

脳の活動状況をリアルタイムで、針とかを刺したりしないで計測する方法です。 数年前、脳に障害を持った（脳の機能の一部が失われた）子供の身体機能が、効果的なリハビリ によって回復してゆく様子を示すテレビ番組がありました。 そこで、この装置を見て、とても興味をもっていたのですが、 装置や方法の正確な名称が分からずインターネットで検索できないでいました。しかし、 今出ている日系サイエンスに記事が出ていて、名称を知ることが出来たので、はれて 資料を見つけることが出来ました。

原理の正確な説明は下に示すＵＲＬに譲りますが、一言で説明すると、頭に近赤外線の レーザー光を当てて、帰ってきた赤外線の強さを計測すると、光が当たっている範囲の 脳内の血液の流れの様子が分かります。この発光素子と受光素子のペアを帽子一面に つけて計測し、パソコンで処理すると、その時に活動している脳のエリアが分かるというものです。

http://www.hitachi-medical.hbi.ne.jp/how_to/opt/genri-top.html

さて、どうして私が「とても興味を持った」かといいますと、前述の番組で、被験者が 手足を動かしたとき、パソコンの画面の中の測定結果のイメージがそれぞれの動きに対応して 「もわもわ」っといった感じで動いていました。そして別のところで「スポーツの イメージトレーニングでは、脳の一部は実際に体を動かした時と同じように活動している」 という話も読んでいましたので、「体を動かすイメージによって起きる脳の活動を測定し、 その測定結果でロボットを操縦できそう」と考えたためです。

そして、もうひとつの大きな理由は、テレビで装置を見て「秋葉原で部品をそろえれば 、自分にも作れそう」と感じたためです。ＭＲＩの超伝導磁石やＣＴのＸ線発生部分は 、個人所有と簡便な取り扱いに難ありと思いますが、光トポグラフィーならばそのへんがＯＫに 見えました。

学生の頃に、図書館の医学部のコーナーで医療用電子機器の取り扱いを調べたり、脳波や筋電位の 実際の計測の仕方を調べたりして「なんか、けっこう危ないじゃん、それに痛そう」みたいに 思い、この手のマンマシンインターフェイスには手を出さないことに決めていましたが、 またこっちのほうへ行ってみようかという気持ちになりました。

ちょっと考えただけでも、測定結果のイメージにすごく個人差があるとか、動画を特定の記号に エンコードする具体的な方法とか、パターン認識に関するハードルが思いつきました、その辺 にトライしてゆくのが面白そうだと思いました。また、容易なことでは完成しないとは思いますが、 もしも「体を動かすイメージでロボットを動かす方法」が完成したらすごく実用的な価値が ありそうだと思いました。

ＵＡＶ関係の情報をあさっているときに、ＶＯＬＺというドイツ？のメーカーに気が付きました。 普通のホビー用に加えて、産業用やＵＡＶ用（ＭＩＬ規格の試験をパスしている）の 機種も作っているようです。 特にＵＡＶに使われた機種のスペックを見ていて、日本のメーカーのＲＣサーボもこんな感じで仕様を 明らかにしてくれると使いやすいのになーと思いました。

ＶＯＬＳのＵＲＬ−−＞　http://www.volz-servos.com

ＨＰを見る限りでは、日本からも通販で買えそうです。（値段も普通みたいですし・・・） ROBO-ONE参加者の方、いかがでしょうか？

ROBO-ONEに関連した記事で、しばし引き合いに出されているのを目にします。当時テレビアニメを １回見て、「面白くない」と見なかった記憶があります。で、あれは何年ごろだったっけ？と ネットで調べてみると1983〜1984年放送とありました。

1984年といえば高校1年生のころで、マイクロキャット／マイクロマウスの競技に併設の、 簡単なロボットの競技に参加してみた年でした。当時の2足歩行ロボットのデモや産業ロボットの デモなど実物をよく見に行っていた頃だったので、あまり興味が湧かなかったのかもしれません。 ふと机の奥を掻き回してみると、このロボコンの参加賞（メダル）と、なんか賞を もらった副賞のヘッドフォンステレオは見つかったのですが、肝心のトロフィーの類がい つのまにか捨てられて無くなっていました。（トホホ・・・）

プラレス三四郎の放送時期を調べたＨＰにその年に放送されていたその他のアニメのリスト がありました。（というか、一覧表の中にプラレス三四郎を見つけたわけですが）その年に 印象に残っているアニメは「うる星やつら」と「装甲騎兵ボトムズ」でした。


組んでから早２０年が過ぎているプラモデル

岡山に引っ越してから初めて（そして最後かも・・・）の来客として かずひさん が訪ねて 来てくれました。仕事の後のお腹が空いている時間帯だったため、ちょっと会話のテンション 低めのスタートでしたが、毎日会う人が限られていることもあり、とてもよい気分転換になりました。

そしてここを出た後の日記（ 夢さん 訪問記）を読んでみると・・・かづひさん元気ですねーうらやましい。 と、６から８時間眠らないと睡眠不足（昼間ふと気づくと時計がいきなり進んでいたり・・・） になる私は思いました。

ところで、ロボット関連でも「・・さんとお会いしました」のようなことをHPに書かないことを 「吉野のロボット」の常としているのですが、ご本人が公開されているので問題なしと思い今回は書きました。

近頃ＣＭＯＳカメラ等が安くなり、趣味ロボットにいくつも積めるようになって来ました。 こうなってくると、あとはいいヘッドマウントディスプレイがあれば、操縦して遊べるのに という気持ちがわいてきます。今ビデオを見たりするために売られているヘッドマウントディスプレイ （グラストロンとか）はとても視野が狭いので、これでロボットを操縦するのはとても難しい と思います。

そういったわけで、球面スクリーンのプロジェクタを使ったフライトシミュレータのような 視野の広さのヘッドマウントディスプレイが欲しいです。

プレステ３等次のゲームの話が出始めていますが、ゲームの方でも、普段プレステ２で 遊んでいて、テレビの画面には限界を感じていますので、次世代のゲーム機は グラフィック等の性能強化を新型表示器とセットで開発して欲しいと思います。

そして出来ることなら、趣味ロボット（趣味じゃないロボットにも）の操縦にも 転用できるように、インターフェイス を公開する形で出して欲しいと思います。

ちなみに、今はWindowsも複数画面に対応しているので、このノリで今の１画面の液晶パネルを たとえば９個並べることによって実現しても面白いと思います。プロジェクタを並べて構成する 大掛かりなシミュレータは、並べたプロジェクタの数だけビデオケーブルが出てきますが、 ヘッドマウント型だとそういうわけにもいかないので、画像データの通信方法をトラディショナルな アナログビデオ信号から、普通のコンピュータの通信方法等に変える必要がありそうですね。

通信の速度についてちょっと考えてみましたが、ギガビットイーサ等が見えているので、 視野いっぱい分の適当な密度の画像の取り出しや転送もきっと問題なくなるのでしょう。

昔のビデオを見て思ったこと

会社でゴミの中に1992年版「ロボット学会誌　ビデオ特集号」が混じっていたので 「おっ、懐かしいものが・・・一回見てから捨てよう」ということで拾って見ました。

ときどきテレビで見る先生を見て「あ、ちょっと若い感じがする」とか、研究室に 置いてあるコンピュータ類（ＰＣ９８０１がチラチラ映っている）に郷愁を覚えたり・・・

その他、今日まで発展が続いている研究も中にはありますが他全体的には、「散発的」と いう言葉が浮かびました。また、のんびり動いているロボットに「高速な動作」などと 解説が入っているのを聞いて、これが「のんびり」見えるということは、やはりこの１０年で 技術が進歩したんだな〜と思いました。

このＨＰを書いたり、ロボットの製作に使っているＰＣ（エプソンのノートＰＣ）の調子がおかしくなってきました。 具体的には使ったファイルの履歴がうまく残らない（ような気がする）とか、チェックボックス やウインドーのリサイズのアイコンが化けるなどです。スキャンディスクをして、Windows98だけ 入れなおしたところ、正常に戻ったように見えました。

がしかし、正常に戻らなかった場合に備えて、ＰＣ内のすべてのデータ類をバックアップ していたので、特に必要というわけではなかったのですが、気分転換と「Windowsを調子よく 使うためには定期的にHDDをフォーマットすべし」という一般的なノウハウ？に従い 「出荷状態に戻す」を実行して、OSをPC購入時の状態のWindows XP Home Editionに戻しました。

2L1v6のころからWindows NT系のOSでも動かせるように環境を整えて来ていたので、特に問題なく W6の開発は継続出来ています。ただ、いつもH8へのプログラムのダウンロード等に使用している ハイパーターミナルでプログラムのダウンロード（テキストファイルの送信）が極端に遅くなっ たので、ターミナルソフトをテラタームに変えました。

１．参加ロボットの傾向／印象
歩行のペース
歩行のペースについては、平均的にだいぶ早くなったように感じました。 今回速く歩くロボットの歩き方を多くの人が見てコツを覚えた（と思う)ので、次回の 決勝進出ロボットの歩行ペースは、身長が４０ｃｍ程度の場合で２秒につき３〜５歩くらいが 標準になるのではないかと思いました。 次回は、スピードアップした格闘を見るのが楽しみです。

格闘の攻撃アクション

まぐれ当たりが減って、本当に狙った当たりが増えてきました。

準備の時間

前回よりもさらに、ロボットの平均的な準備時間が短くなったような気がしました。 （スイッチオンですぐに動けるロボットが増えました。良いことだと思います）

バッテリー

バッテリーの容量の設定については、ラウンドの途中での交換を必要とする程度に 設定されている方が多数派を占めたように感じました。 （種類はだいたいNi-cdかNi-MHの様でした) 試合を重視するならば妥当だと思います。ただ開発段階でのバッテリー交換の 頻度が上がって面倒です。また、開発の時だけ外部電源を使う場合などは 内蔵電源に切り替えた時にロボットの特性が変わるのが困りものです・・・ という話を聞きました。

また、同じ機種のバッテリーでも充電状態が異なるものと交換したとたんにうまく歩けなくなる、 起き上がった後、勢いあまってまた転倒する・・・といった光景を見かけました。

この辺りの問題を解決すると、また一歩、動きの安定性が増すのではないかと思いました。

ロボットの大きさ

ロボットの質量と身長がアナウンスされるようになりました。だいたい質量２．０〜３．５ｋｇ、 身長４０ｃｍ前後に収束してきたようです。入手可能な電池とモーター、そして持ち運び のことを考えると、だいたいこの辺がいいところだと思います。

操縦

決勝では無線の不調で動かないロボットもありましたが、予選ではプログラム動作が一般化 してきたためか、「まったく動かずに引き上げる率」が下がりました。 ＰＣを使った操縦も、プロポを使った操縦も「自由に機敏に操縦する」という意味で まだまだこれから進歩の余地があると思いました。操縦方法についてもアナウンスが あればより楽しめるのではないかと思いました。

センサー

姿勢制御用の加速度センサーおよび角速度センサーに普及の兆しが見えました。 （私見ですが、それほど電気も場所も食わないので使ったほうが良いと思います。）

距離センサーを搭載している例を見かけましたが、格闘には使われていないように 見えました。間合いを計るために使うと良さそうな気がしますが・・・
本当に良いかどうか、Ｗ６か２Ｌ２で試してみようと思いました。

２．審査／ルールについて

芸達者なロボットは見ていてとても楽しいですが、２足歩行ロボットだった はずなので、頻繁に転倒するロボットがほとんどなくなってくるまでは、移動能力が キチンとしているかどうかや、確実に動くかどうかを評価する割合を増やしたほうが 決勝が盛り上がるのではないかと思いました。

「しっかり出来たかどうか」は決勝で評価し、「チャレンジ精神／やる気」は何か別の評価で 奨励するとさらに良くなるのではないかと思いました。

３．FAQ?

会場で「もう２足は作らないのですか？」「ＲＯＢＯ−ＯＮＥは出ないのですか？」 と何回かきかれました。今の考えでは、Ｗ６でいろいろと自分にとって新しいことを試したら、 ２Ｌ２へフィードバックするつもりです。そんなわけでＷ６を作りながら ２Ｌ２ｖ２のアイディアをノートにまとめたり、２Ｌ３として考えている２足ロボットの 図面を書いたりして検討を進めています。また気が向いたら、こんな流れで作りたい 仕様で作ったロボットに、最低限ＲＯＢＯ−ＯＮＥの参加資格を満たすような 機能を足して参加しようかと思っています。

「作りたいロボット」と「ＲＯＢＯ−ＯＮＥレギュレーション」のベクトルに差があるので、 どう自由時間を振り分けるかが悩ましいところです。

幸運にも休みを取れたので見てきました。昨日見たことに関して、朝起きてまだ 考えがまとまっていませんが、印象に残ったロボットのことを書きます。

前田さんのOMNIHEAD


歩行速度、階段、総合的な運動性能そして機構的なシンプルさなど、よくバランスの取れた ロボットとして印象に残りました。（格闘も強そう）デモのはじめに、置いてあるボールを うまく拾い上げて投げて見せたアクション（転がしたのではなく！）に感心し 「第４回のロボットで一番良く出来ている」と思いました。

SISOさんのG-Tune


シンプルでかっこよかったです。 お話を伺い、設計の考え方に共感し、「こういうのいいなー、作ってみたい」と思いました。 （公式HPのEntryからSISOさんのHPへのリンクがあります。)

Kyushu University Humanoid Projectさんの2325-RR


ＣｔｏＣの本番では転倒していましたが、控え室での練習中にうまくいったところを 目撃しました。確実にあのスピードがでたらすごいと思いました。 感覚的な話になりますが、１秒で回れ右して５秒でリングの対角線を歩ききるような ペースの歩行であると記憶に残りました。このくらい早いと「タックル」にも威力が出そうです。

OH SUNG NAMさんのMYRO（だったと思う・・・）


これまた練習中の話になりますが、ＤＯＯＲを開けているところを見かけました。 予選のデモでは気がつかなかったのですが、マスタースレーブ機能をそなえた 興味深いコントローラで操縦されていました。 ＲＯＢＯ−ＯＮＥでよく見かける配置の腕に近い構造の腕でも、 ノブをうまく回せるということを示したことに感心しました。

その他


いまの標準的なシステムだと仕方ないか？とも思いましたが、 レギュレーションいっぱいの大きさの足裏をつけている人が多いように感じました。 （実物を見るとかなり巨大に見えます。） また、今回はみな無線を使わないデモ機能を備えているのと、資格審査をやっていたので 控え室でもロボットが動いているところを良く見ることが出来ました。 このへんの出来事が参加者以外の方々に知られないのが少しもったいない気がしました。

公式ＨＰの参加者ページを見ると１００人以上もエントリーしています。 ぱっと見た感じでも、３０台以上はある程度歩けるとこまで出来そうに見えました。 結果が楽しみです。都合がついたら、観戦に行こうと思っています。 参加者のみなさんがんばってください。

「今度ロボット製作を開始しようと思っているのだけれど・・・」といった様な趣旨の メールを頂いた時にはだいたい「それはどういうロボットですか？」と概要をお尋ね しています。ヒューマノイドタイプを計画しているアメリカ合衆国に住んでいる方の 場合、少なくない頻度で「ＡＳＩＭＯ位の大きさ」との答えが来ます。
私の場合は大きく作ると材料費が高くつくというのもさることながら「大きなロボットは 部屋が狭くて置けない」という理由で無理のない範囲で小さく作っています。
工作のスペース等住宅事情に関してはうらやましい限りです。

そういえば、よく日本の雑誌等で「ヒューマノイドロボットはキリスト教圏では、 宗教上の理由で作られない傾向がある」といった趣旨の内容を含む記事を見かけます。 メールでやり取りしている範囲では、そういう感じを全然受けないのですが・・・

私が思うに、趣味の人には人気がある様に見えるのに、企業等であまり人気がないのは おもに実用性・必然性に難点があるからで、宗教的には、 今あるような「ヒューマノイドロボット」は人間とはあんまり似てないので、全くＯＫ だろうと思いました。

パペロのソフト外販のプレスリリースを読みました。とても将来性を感じる事業だと思うので 、例え今回のバージョンがあまり売れなくても、長い目で見て”実用化”するまで研究開発と事業に 取り組んで頂きたい思いました。

こういった動きが途絶えないならば、次のブーム（１５年後くらいか？）には 「家庭に普及するようなロボットが登場するかも」という気がします。

ちなみにここで私は、家庭のロボットとして「移動能力、コミュニケーション能力、 柔軟性のある複数機能・用途」を持っているような機械をなんとなくイメージしました。

暮れに秋葉原のアソビットシティーで衝動買いし(\5584-)、 気候がよくなるのを待っていたのですが、この土、日曜に飛ばしてきました。 場所は近所の海岸です。土曜日は取説に書いてあるように「初めて飛ばす時の練習 （短距離の水平飛行）」を行ったところ２回目の着陸時に、ギアケースに砂が入ってしまい ました。工具が要るとは思っておらず、入った砂をその場で取り除けなかったので 、そこで切り上げました。

その後ギアケースの掃除をし、 砂対策ということでギアケース周辺にセロハンテープを張ったところ、日曜日は砂は入らなく なりました。

飛ばした感じは「多少操縦が利くゴム動力機」みたいな感じでした。 普通のRCプレーンとはちょっと操縦の感じが違います。しかし、どういう状態が 「失速しそうな状態」か見て判断の付く人ならば、飛行時間にして２０秒ていど 練習し操縦感覚をつかめば普通に飛ばせるようになるでしょう。

海岸に居た時間にして１時間半程度、飛行回数にして６回？遊びました。 １０数年ぶりのラジコン飛行機でしたが、たまには良いと思いました。 （でも、簡単すぎてもう飽きたかも・・・）

「タイヨーのトイラジコン」の月光１１型です

参考情報

プレデター、グローバルホーク、Ｘ−４５Ａ／Ｂ、Ｘ−４７等の話を（航空）雑誌やインターネットで 見ていて、だんだんと戦闘用の軍用機に人が乗るほうが不自然な感じがしてきました。 Ｘ−４５用のマウス（トラックボール？)と縦２段重ねのディスプレイの付いた、操縦桿が無い、 標準コンソールを流用しているような操縦席の写真を見て「これからはこれだな」と思い 、とても自然な感じを受けました。

人身事故のニュースを見るたびに「あんまり冒険しないで、もっと安全な輸送手段を 作ってから行けば良いのに・・・」と思います。たいていの事は、 がんばれば無人の宇宙機でも出来るでしょうし・・・特に現在以降ならば

布製外装を装備したアニマトロニクス系／かぶりもの系／イロモノ系ロボット製作への 布石として裁縫の練習中です。何か自分が公開しても良いと思えるような物ができたら 公開しようと思います。（笑）

1980円のミシン

どんなキットなのか興味をもったので、マイコン無しのキットを買いました。 マイコンとＬＣＤは手元にあるものを使いました。組み立ては簡単でしたが 普段使っているノートＰＣでは何故か別のＵＳＢ機器として認識されてしまい キット付属のテストプログラムが動きませんでした。（別のＰＣでテストはＯＫでした）

128kbyteのS-RAMも付いているので、当面はこのRAMを使えるようにしたモニタ をROMに入れておき、２Ｌ２ｖ１等に搭載するソフトの要素開発用 （例えばＰＣの逆運動学計算サブルーチンの移植テストとかメモリを使うもの） に使おうかと思いました。

２００３年２月１日と２日に、お台場の未来科学館へ第３回のＲＯＢＯ−ＯＮＥへ 行ってきました。

１．全体的な感想

予選の日は参加者の控え室が大混雑でした。控え室の天井から プラズマディスプレイがぶら下がっていたのですが、ここへの中継は 決勝の日だけでした。加えて、自分が参加するための準備などもあり かなりの予選デモを見逃してしまい残念でした。

決勝については、また前回と比較してロボットの完成度が上がり、さらに 見ごたえのあるトーナメントでした。

ロボットのハード（モーター、電池、マイコン等）に関して言えば、 だんだんと収束してきたという印象を 受けましたが、マスタースレーブ制御、ロボットの動きに合わせた効果音や 自律化等のＲＯＢＯ−ＯＮＥにとっての新要素の登場や、運動制御ソフト等の 漸近的な改善などによってまだまだ面白くなりそうだと思いました。

比較的ＲＯＢＯ−ＯＮＥのロボットに利用し易いような、工学に 関する研究成果もたくさんあると思うので、今後どんどん取り入れていけば 良いのではないかと思いました。

マジンガア：最高でした。「自分に欠けているもの」を見た気がしました。
Shilf-H2：「どこまで頑張れるのか」と「正確な工作の効果」を見た気かしました。
Weird-7：自分と違うアプローチ／方向がとても新鮮でした。

無線のトラブル

2.4GHz帯の電波を利用した無線RS232が混信？のため今ひとつ調子が出ていない ロボットが多い様でした。 「会場の電波の管理をしっかりすべきだ」という意見もあるかと思いますが、現行のルール、 会場の状態で閉じずに「信頼性の高いロボット」へ発展させてゆくため、無線に関する 規定に混信時の救済措置として例えば「競技途中で操縦不能に陥った時には、大会中一人1回 に限り、試合中にロボットを自律モードへ移行させるため、30秒のブレークを許可する」 等のルールを作ってはどうかと思いました。

その他に思いついたのは無線トラブルの時は「通信系のみ有線を許可するがペナルティーとして マイナス２００点する」とかは如何でしょう？こうすれば「せっかく作ってきたのに全く予選デモ が出来ない」ような事態が避けられると思います。

通信に乗せるデータ


上記無線トラブルに関連しますが、通信系のエラー率が高いような環境で、関節データ の様に正しく伝送されない時にサーボモーターが可動範囲を超えた位置にロックする等して ロボットを破損するようなデータを通信系に乗せるのは問題があると感じました。

通信系に乗せるデータとしては、ロボットが解釈できない時は無視しても良いデータのみ とするか、もしくは伝送エラー対策を十分とるか等の対策が必要だと思いました。

今後の方向


環境に対する耐性アップの方向で行って欲しいと思いました。

ロボットの搬送

行きはプロポ、バッテリーなどを予め東京の実家へ宅急便で送っておき、本体は 自分で持って飛行機で移動しました。脚と胴体を別の箱に入れ、機内持込 しました。家から会場まではその荷姿のまま乗用車で持っていきました。


帰りは多少破損しても構わないと思い、全部宅急便で送り返してしまいました。

行き、帰り共に破損無く、無事搬送できました。ＰＣは持たず、工具やスペアパーツ もほとんど持っていかなかったため、参加者の中では平均以下の荷物量ではないかと 思いましたが、本体とスペア電池程度しかもたなくても良いのが理想だと思いました。 （ロボット自体がコンパクトならなお良いと思いました。）

予選のデモ


一応いつものとおりに動かすことが出来ました。普段机の上でテストしているときは そんなに遅いと感じなかったのですが、自分のデモをあとからビデオで見てみると 、とっても遅く見えました。ＲＯＢＯ−ＯＮＥリング程度の広さの場所で、もっと よく動いて見える位にスピードアップしたいと思いました。

目標は人の歩行速度４ｋｍ／ｈを身長換算して１ｋｍ／ｈ（１６ｍ／分）程度でしょうか？ ちなみに今の２Ｌ２ｖ１の最高記録が４ｍ／分弱なので道のりは長いです・・・

競技成績にとって重要なもの？


技術、暇、資金も重要ですが、最も重要かつ前提となるのは「気力と体力があること」では ないかと思いました。 この点については、周囲の人と意見が一致しました。（笑）

賞品


今日宅急便で「バンダイ製　お酌ロボ　シャクライ君」が届きました。 当日の表彰式の時間帯はホールの方で別の参加者の方と話をしていて、気が付かず その場で受け取り損ねてしまいました。その場で受け取ることが出来ずちょっと 後悔です。（加えて、送付につきお手数をかけてしまいました。）
お酒は飲まないのですが、賞品として何かもらうと理由抜きに嬉しいです。

次回


懇親会で次回の日程が発表されていました。記憶によると８／８〜１０だったはずです。 会期３日の内２日が出勤日にかかっているので、都合がついたら最終日の午後にでも 見に行こうかと思いました。というわけで不参加がほぼ決定なのでしばらくは要素開発 をしようかと思いました。

先日レンタルビデオで攻殻機動隊　ＴＶ版を見ました。脚式の戦車の動きがなかなか 良かったです。「ロボットの実物を見てから描いたのだなー」という風に感じられました。 新しく脚に動力ありの車輪を内蔵した４足歩行ロボットを作りたくなってきました。

４Ｌ１／６Ｌ１の時は、まず「本当に歩くかどうか」「システムが成り立つか」といった 基本的な部分に自信がなかったので、材料費や工作の手間のかけ方がとても及び腰でした が、今度作るときは最低限どの程度の物が出来るかが見えている状態でスタートできるので、 もっと見栄えがして性能が良いものを作りたいと思います。

ＰＳ２のゲームに「落書き王国」という、ユーザーが３Ｄで描いた「らくがき」 がさまざまに動くさまを楽しむ？ソフトがあります。その公式ＨＰにこのソフトの どこが面白いか語るページがあり、「自分の描いたらくがきが動き出すのが楽しい」 という感想がありました。
私も、はじめは自分のロボットも「ノートのらくがき」だったものが、やがて 現実の形になり動くという設計・製作の過程を楽しく思うので上の感覚に近いものを感じます。

ＲＯＢＯ−ＯＮＥのＨＰの参加者のページからリンクを辿っていくと、参加者の方々の ＨＰ／ＢＢＳを見ることができます。そうして見てみると、交流とか情報収集とかを目的としている 人や、競技にこだわる人（格闘好きの人？） などいろいろです。私はＲＯＢＯ−ＯＮＥにこういった参加者の 多様性が有るところ、多くのロボコンと異なりそのロボコンに特化したロボットで なくとも参加できるところ、そして私のように作る過程を楽しむ人にも楽しめるところが好きです。 （決勝戦の格闘も見るのは好きです）

早川文庫の「最果ての銀河船団」というＳＦ小説の一節です。妙に気に入ってしまいました。 ラムスクープの亜光速宇宙船でいろいろな星系に人類が広がっている時代に、ある星系の お宝をめぐって起きた争いの中お話で、起承転結や最後のどんでん返しみたいなのが普通にある 普通に面白いＳＦ小説でした。インターネットが普及しＡＩのブームが去った状況を反映し ているところが良いです。 そんなお話の中、この未来では人工知能やナノマシンは 結局実現しなかったことになっていました。

ネットのニュースサイトで見て興味があったルンバが 東急ハンズ渋谷店で動かせる形で展示品があったので、手にとったり掃除させてみたりして 見てきました。「便利そう」とか「ぜひ欲しい」とかいう気持ちはぜんぜん湧いてきませんでしたが 面白い機械でした。第一印象は「実用化したラグウォリアー」でした。
部屋の中を引っかからないで走り回るという目的に添ってよく考えられたデザインでした。 バンパーみたいな位置に付いている接触センサーのつけ方、その裏面に配置されている 反射型の赤外線センサー（おそらく落下防止用？）あとは進入禁止エリアを示す赤外線を 受けるセンサーの配置等センサーの配置に感心しました。 中でもロボカップに参加するロボットで見かける、半球？円錐？のミラーとCCDカメラを 組み合わせた全周写るカメラと同じように鏡と組み合わせて１つの赤外線受光素子（だと思う） でどちらからビームが来ても検知できるようになっている進入禁止エリアセンサー？の 配置が良いと思いました。

２００２年８月１０日と１１日に神奈川県の川崎へ第２回のＲＯＢＯ−ＯＮＥを 見に行ってきました。(今回は競技にも参加しました)

１．全体的な感想

予選は多様性があって興味深く、決勝は試合として駆け引きなどもあり 見ていて面白かったです。しばしば「格闘」が成立していたと思います。 一部の参加者の方々の気合の入れようにも、とても感心しました。 自分まで感化されて、小遣い等リソースの投入と言う面でブレーキが利かなくなりそうな 気がしました。(気をつけないと・・・)

前回の未来科学館と比べて見学し易いい会場 でしたが、自分が出場の順番待ちをしているときなど、一部の予選デモ を見逃したのが残念でした。 前回に引き続き、解説者と司会者の「ボケとツッコミ」が絶妙でとても笑えました。 なんだか「言ってはいけないこと」をポツポツ言っているような 気がしましたが、当り障りの無い司会よりずっと面白かったです。

印象に残ったロボットとしては、服を着せたロボットが２機？ありました。 本番ではうまく動いていない様でしたが、形にこだわる事も とても良いことだと思います。今後に期待したいと思いました。

全体的な傾向としては、なるべく剛性を高く、パワフルに製作し、可能な限り 面積の広い足で「そーっと歩く」ロボットが多かったような印象を受けました。 試合を面白くするためには、「起き上がる機能」「転倒に対する耐久力」等と 並んで「移動能力の向上」も重要課題ではないかと思いました。

自分の予選デモの結果は「とほほ〜」でした。 作っていった動作パターンとリングの相性が悪いらしく、いきなり ２回転倒してしまいました。
そして、２回目の転倒で１番関節のリンクの接続点の接着が剥がれてしまいました。 本番でうまくいかなかったことと、壊れたことで動揺してしまい、 壊れた後の時間に気の利いたことをプレゼンしてゆく心理的な余裕を失って しまいました。またの機会にがんばろうと思いました。

当初からの大きな参加目的である「オフ会」と「他の人のロボットを見る」という 点も満たされ、楽しいロボコンでした。

参加ロボットに関しては、 テクニカルコースで優勝したロボット２台の協調動作が競技中にも動作している点には、 とても感心しました。ハードの性能をきちんと出して、確実に動いていたので、まるで 産業ロボットの見本市でみる、デモの様だと思いました。

また、いかにも時間切れで競技に臨んだ学生さんのロボットを見て、自分が学生で、プログラミング の練習を始めた頃、今ならば１日で作れるプログラムを、夏休みいっぱいかけても出来なかった事 や数々の失敗を 思い出し、普段自分が「ロボット製作の時間が十分無い」と感じて いる理由とはまた別の意味で「時間が十分無い」のだなと思いました。

総じて、現地まで往復約１２時間の旅まで含めて、良い気分転換になりました。 競技そのものが、ゲームとして面白いと感じましたので、競技に参加するかどうかは 別として、以前からスポンジボールも買ってあることですし、このロボコンの レギュレーションに準拠したロボットを作って遊んでみようと思いました。

ここ数年はＦ２２、２３やＦ３２、３５の記事に注目していました。 これらの戦闘機も十分進歩的に見えて「この先数十年はコレになるのか〜」と読んでいたら、 ミリタリーエアクラフトの記事で始めて見ましたが、Ｘ４５のような無人機が主力に なるかもしれないとのこと、そこまで本気で開発していることを知り、驚きました。 兵装がレーザーガンのタイプもあるとか、戦闘機用のレーザーガンの開発に予算がついたとかを 知り、また驚きました。

「レーザーが主兵装の無人機」で、最近アニメ化になった「戦闘妖精雪風」という小説の ことを思い出しました。アニメの予告編を見ましたが、これに出てくる戦闘機のデザインは 、８０年代に思い描いた「２１世紀の戦闘機」みたいな、レトロ感がなかなかいい感じでした。

「マグダン」の解説記事を読んで、その巧妙なカラクリに感心しました。ZDNetで ロボフェスタ？にて行われたデモの動画を見てから「どうなっているのだろう」と 少し関心を持っていました。
カムやクランク等で動きを出すのは、製作と調整が困難で、出来た後の融通が利かないため、 機構を思い描くときに、無意識に頭の中から排除し、ソフトウェアの部分に調整代を 持たせた機械を想像してしまいます。といったわけで、動きを見て、機構を想像 していたら、あとから実際は全然違ったということが良くあります。 マグダンの場合も、離れた軸の動きは電気的・ソフト的につないでいると 想像していたので、機械式と知って驚きました。

ROBODEXそのものについては、ネットのニュースで見ました。 一般的には「大きな進歩」を期待されているような感じも受ましたが、 はじめに思ったのは、「やっぱり１年くらいではそんなに進まないよねー」でした。 でも、公式ガイドブックの初めのページで、発起人の方のコメント曰く「自動車産業のモーターショー」 のような物として企画したとのことですので、技術的にはちょっぴり進んで、 あとは流行と美麗なコンパニオンで勝負の祭典みたいなのでもＯＫかな？ と思いました。

気を取り直してインストールをやり直し、使い始めると、安定してインターネット接続が 出来ませんでした。Home PNA経由の常時接続を利用していますが、どうやらＵＳＢ機器が 接続された事をきっかけにしてインターネット接続が切れる様でした。
ELECOMのUC-PBBという、WindowsXPが標準サポート（特にドライバのインストールが要らない） USB->パラレル変換ケーブルを接続すると、「IPアドレスが重複する」とか言うような 無関係と思われるエラーメッセージがタスクバーからの吹き出しで表示され、インターネット 接続(http)が切れたり、ＸＰ対応と書いてある、ＦＦＦＴＰを実行すると切れたり、 H"をUSBに接続して通信できるようにドライバ(Win2000/XP兼用）をインストールすると H"のUSBケーブル(サン電子のU-Cable/type-P1)を外して再起動しても、２度とhttp接続が 出来ない様な現象に当たりました。

ネットでちょっと検索をかけてみると、いろいろ問題があるようで、良くない時期に ＰＣを買ったと後悔しました。そういえば、会社で、サービスパックが一通りリリース されるまでＮＴサーバーのネットワークが安定してなかったような記憶もあります。 といったところで、既存の周辺機器や環境を利用しつつ、ＨＰ作りとロボットの開発 を１台で行うという使い方は望めないようなので、当面の間、移行は諦めました。 現在は、BN100をどう使うか検討中です。（Win98やLinux等別のＯＳで使うとか・・・）

ルールを始め、開催の形式のがハッキリしない様に見え、 どういう形の競技会になるのか想像がつかずに心配してしまいました。 しかし、実際に始まってみると、個性に富んだ、製作者の方々の熱意が現れたロボットが 多く参加し、非常に見ていて楽しい、盛り上がった競技会になり、良かったと思いました。 また、ほとんどルールらしいルールが無いのも、第１回の大会としては、ある意味正解 だったのではないかとも思いました。
実際に見てみて、あまり構えずに、自分でも何か作っていって、リングに上げれば良かった なと感じました。

多少なりともコンピューターを取り入れた「自律的に動作する部分のある２本足のロボット」 をターゲットにした規格でも、参加台数を期待できることが分りました。 （なにを以て「ロボット」と言うかは非常に議論のある事と思っています。） 見て楽しく、技術的にも興味深い競技会になるよう、今後に期待したいと思います。