雑記（その２）

iRobotのPackBot EOD （主に軍用？の爆発物処理・探査ロボット）が床で動いていました。 本体も、アームも、操縦用のコントローラも「むちゃくちゃ頑丈そう」でした。これなら地震等の 災害現場に持って行っても使えそうだと思いました。操縦はリモコンパワーショベル といった所で、操縦画面の構成は、JPL　RoboticsのＨＰからたどると見られた 開発段階のロボットの画面の面影を残していました。ギアの音もむらが無くて丈夫そうな感じでした。 クローラーの間にバッテリパックが付いていて「なかなか交換しやすそうなうまい所に 場所を決めたなー、けど、コネクター部分の防塵とか防水はＯＫなのかなー？」等と 思いました。アームは動くのはゆっくりしか動かないみたいですが、動いた後も揺れない ので、これまた剛性が高いと思いました。転倒したときにアームは折れたりしないのか 、気になる所でした。

10/23の一般公開を初めて見てきました。つくばは、学生の時(1990年だったかな？) にロボット工学の講義のメニューに 機械技術研究所（今の産総研）の見学があり、来て以来でした。よく覚えていないのですが、 ずいぶん町に住宅と店舗が増えた様な印象を持ちました。
まじめで、設備・施設をたくさん持っている大学の学園祭・一般公開みたいな感じで 良かったです。家族連れが目立つ、楽しい雰囲気の催しでした。

	ロボット実験室 宇宙（主に地球の軌道）で使うためのロボットの、要素研究用？のロボットが展示 してありました。１回１時間で、３回？の入れ替えで公開していました。 基本的に担当の方が動かしながら説明していただける形式で、お話を伺いながら よく見ることが出来ました。 ロボットの造りは、研究室で良く見かけたおなじみの感じで、懐かしい気持ちが 沸きました。ロボットを使う場所として、宇宙ステーションや太陽発電衛星等の 大きな宇宙構造物が 目標になっているとの事でした。宇宙計画はどうにも先が見えませんが、実際に 軌道で役に立つ所まで研究が繋がって欲しいと思いました。 展示は以下のようなものがありました。 宇宙構造物の組み立てなどを目指した４足歩行ロボット（左の写真)、 「おりひめ・ひこぼし」の ロボットアーム、「きぼう」のロボットアームの制御実験用のモデル、レーザーを使った ３Ｄ計測装置、 太陽電池パドルの振動の画像計測、「きぼう」の実験装置組み換え等に使う真空用の ロボットアーム、衛星を捕まえる研究用のロボットアーム（市販品使用/ＭＨＩ製ＰＡ−１０？）
	きぼう運用管制室 意外と簡素な設備の部屋だなーと思いました。 （でもまあ、今はしっかりしたネットワーク、サーバー、ＰＣ他通信設備があれば用が 足りますよね） 衛星とか宇宙ステーションとかの 管制業務の内容について知りませんが、興味を持ったのでいろいろ調べてみよう と思いました。（中央スクリーンにはNASA TVが映っていました）
	無重量環境模擬水槽 ちょうど「きぼう」のモックアップがセットされていました。「意外と小さいなー」とか 「他の水中訓練施設と似たような造りだなー」とか思いながら見てきました。

第１便のシャトルバスで到着し、１５：００過ぎまで見てまわりましたが、１日では見きれ なかったので、機会があったらまた行こうと思いました。（今度行ったら衛星運用・管制関係 の説明で立っている方にお話を伺いたいです。）

• 「双方２歩以上歩いてから・・・」とイエローカードを出すタイミングが「あれ？ そーだった？」みたいに感じた場面が結構ありました。スポーツ中継みたいに、 決定的瞬間を大スクリーンでリプレイして見せてもらえると、判定に納得しやすいのでは？ と思いました。
• 今回もロボットの構造や性能の収束が進んで、操縦技術とか、登録したモーションの 良し悪しで勝負が付く割合が高まって来た様に見えました。決勝戦の様な レベルで動くロボットが、壊れにくく、手ごろな価格で市場に出ると、ラジコンの様な ホビーの一分野として定着しそうな気がしました。
• レフェリーのマテの後で攻撃してイエローカードをもらった選手が、 ロボットのプログラムがモーションの途中キャンセルが効かないためで、意図したものでは無い等 といった趣旨？の抗議をし、イエローカードの撤回を求めた場面を見た時、 プログラムは製作者の 責任で作られているので、やはり イエローカードに相当するのでは？と思いました。
• これから走ろうとするロボットは、空中姿勢の制御とかをしなければならなくなってくる 方向もありうるのか？、と思いました。
• 「トコトコ丸」と「マジンガア」試合はスピードがあって、見ていて面白かったです。
• 両方が同時に「あびせたおし？」の同じ技を出し合い続けるのを見ていて、 同じ技をひたすら出すよりは、勝ち負けはおいておいても、多彩な技を出した方が 見て面白い「エンタテイメント性の高い」試合になると思いました。
• 色々とお話した範囲では、みんな結構、使う予定の無い死蔵部品を持っているみたいです。 ＲＯＢＯ−ＯＮＥ　ＧＰ併設かなにかでＲＯＢＯ−ＯＮＥフリーマーケットでもやったら 死蔵部品の有効活用というか、リサイクルが進んで良いのかなーと、引越しのために 部品を荷作りしながら思いました。

まずはじめにＵＮＩについてですが、 １６日にシーケンス再生のプログラムが完成し、資格審査のモーション再生まで出来たので いざ内臓電源に切り替えて動かしてみると・・・電源の容量不足で起き上がりが出来ませんでした。 パワーが足りなければ別の電池を試すつもりでしたが、電池はボディーに埋め込んであり 、別の電池との交換と性能確認に数日かかりそうだったので、今回は ここまでということで、そのまま出発しました。というわけで、いちおう資格審査までは うけましたが、そこまででした。あと一息で順位が付くところまで行けそうだったかと 思うと残念でした。

全てのデモを見ることは出来ませんでしたが、以下は印象に残ったロボットの感想です。

• 会場の大プロジェクターでも分かる「ジャンプ」をしていたLLPさんの B.I.G.U. A3（足だけのロボット） が印象に残りました。普通のロボット用RCサーボを使っているようだったので、 「こんなことできるんだー」と思いました。意表をついた動きも面白かったです。
• 「ピングー」みたいな形でしゃべる　なぐ　さんのAerobattler　Pentoのデモが、万博 とかに展示してあるロボットみたいで、しゃべりと動きのマッチが良いデモで良かったです。
• ＫＯさんの新しい、電源電圧が高いＲＣサーボを使ったロボットの動きをみて 「えらい馬力だなー」と思いました。自分の場合、相変わらずＳＸ−１０１とプラ板ですが こういう強力なロボットも良いなーと思いました。メーカーブースでお話をうかがったところ、 まだまだ改良は続くそうなので、今後も期待です。
• 学生さんの、サークルで参加しているチームに、技術的な新しさを志向したデモが 見られました。こういう姿勢も忘れないでつづけて欲しいと思いました。

SISOさん のところで見て面白そうだったので、「はじめてのＰＳｏＣマイコン」と $10のPSoC Development Tool Solutions（評価キット）を買ってしまいました。 アナログ信号をある程度、リアルタイムで加工してから使う必要があるセンサー とのインターフェイス用に使う方向で検討しています。
注文してから大体２週間で届きました。ＤＨＬで届きましたが送料はサービス でした。（送料の方がずっと高いと思うので、サービスに感激です。）

注文のフォームが法人用に見えましたが、個人でも買えました。

夏休みに秋葉原のボークスと、ワンフェスでデモの準備中の所を見ました。 キレイに出来ていてかっこよかったです。「どういう人が買うんだろう？」と 興味津々で見てきました。プラモデルの雑誌のレビューではうけてるみたいですが、 値段がプラモデルと２桁くらい違う辺りはどんなものなんでしょう？

退職しますが、今後の予定が未定なので、ひとまず東京に引き揚げることにました。 そんなわけで、９月下旬の引越しに向けて送れるモノを送り始めました。 ロボットの部品等もそろそろ荷造り をはじめるので、９から１０月はＨＰの更新も不定期になりそうな予定です。

スペース確保のため、実家に置いてある持ち物の整理をした時、懐かしいものを発掘しました。

	ラジコンカーの箱 中身のエレックピーナッツは無くなって久しいですが、箱が残っていました。 子供の頃は、ラジコンカーで遊ぶのがものすごく楽しかったのを思い出しました。 ちなみに箱の中身は、田宮のポルシェ９３５やカウンタック等のラジコンカーの スペアタイヤ等が入っていました。
	初めての電子工作 上のエレックピーナッツの箱から出てきました。小学校６年生の時（１９８０年） に江戸川区の「科学センター」 という、１年間、毎週土曜日の放課後、子供４人に先生が１人の割合（だった気がします） で付いて、理科の実験の 指導をしてくれるというありがたい課外授業の時に作ったもので、暗くなるとLEDが点滅する トランジスタで組んだ発振回路です。 たしか「模型とラジオ」誌のライターをされていたどこかの学校の先生？が講師でした。 ガリ版刷りの配布資料の内容がサッパリ分からなかったのが印象的でした。（笑） 試しに電池をつないでみたら動きました。けっこう長持ちするものですね。
	アクリルロボット 中学一年（１９８１年）頃に熱中していたアクリルロボットの１つです。 左に写っている本を見ながら一通り作りました。 （今は田宮模型からキットが出ていて、左の本の著者の三井さんの ＨＰもありますね。）

申込書のＰＲ欄とか、申込書の案内に「なるべく英文で」と書いてあったので、素直にそのと おりにしましたが、公式ＨＰの第７回の「Entry」の所辺りを見ると、どうも和文を中心に、 ひと言英文を添えるのが妥当な線の様でした。「失敗したー」と思いました。 次は和英併記にしようと思いました。

宿をとりました。手続きに慣れているのでYahoo!トラベルを使いましたが、同じ宿 でも、公式ＨＰ経由で斡旋している方が少し安い様でした。

	ネブトクワガタ 灯りに飛んできたのをペアで見つけたので写真に撮りました。 小さいけれど、よく見るとなかなかカッコいいです。
	ハグロトンボ 初めてデジカメのマニュアルフォーカス機能を使って撮影しました。 我ながらうまく撮れたと思います。（笑)
	オニヤンマ あんまり止まらないし、近づくとすぐ逃げるのでうまく写せませんでした。

久しぶりに作ったプラモデルです。Ｖ２２というチルトローター機です。


ところで、高校生くらいの頃は新型航空機の開発記の本を読んでも「へー、すごーい」 と思うだけでしたが、今はＶ２２の話で、合計約３０人のテストパイロットの方々 が亡くなっている話を読んで「パイロットの家族の人はどー受け止めるのかなー？」とか 「日本だったらコレくらいの人的損害が出るまでプロジェクトが継続するかなー」とか 「開発チームの人は事故があると落ち込むのかなー？それとも、あくまで前向きなのかなー？」 などなど、関係する人たちの方へも思いが向きます。

近所の干潟でカニの写真を撮ってきました。 子供の頃は、ペットショップで買って飼育・観察するのが好きでしたが、こうして 時期になると決まった場所に沢山いるとなると、わざわざ捕まえて飼おうという気も おきません。やっぱり自然にいるのを見るのがいいですね。

	ハクセンシオマネキ？ 動きが面白いです。このカニを見かけるのは暑い時期だけです。
	ヤマトオサガニ？ このカニは、冬でもココで見かけます。
	ケフサイソガニ？

ＤＭで「シリマン」という製品を知りました。

http://www.silicann.de/japanese/　←　製品紹介のＨＰ
http://uni-it.jp/download/silicann/datasheet_silimann120cx.pdf　←　シリマンチップデータシート

このチップについて、具体的な使い道をすぐに想像することが出来なかったのですが、 チップの設計コンセプトというか、考え方が興味深かったです。

ニューラルネットワークといえば、私が学生の頃はニューロとファジーが流行で、同じ研究室の 院生の人が、PCでシミレートしたニューラルネットワークに学習させる実験をやっていたの が思い出されました。 当時も今も、「この方向からのアプローチは行き止まりでは？」という感触を持っていた のですが、少し状況に変化があったのかと思いました。

今後この方向でも「ソロバンからペンティアムへ」みたいな進化があると、違う状況というか、 地平が見えてくることもありうるのではないかと思いました。

昨日、万博の「プロトタイプロボット展」の番組がＮＨＫでやっていたのを見ました。 ヘビロボットの３次元的な動きの泳ぎが素晴らしかったです。一晩たっても印象に残っています。 ビデオに撮らずに見ていたので記憶が正確ではないですが、用途として「水中の探査」に 触れていたようです。どんなシチュエーションで、ヘビ型のロボットが、現行のＲＯＶや ＡＵＶ／ＵＵＶそしてクローラーや脚で海底を移動するロボットよりも移動機構として 適しているのか考えてみました。

植物が密生している湿地（元々ヘビが棲んでいるような所）の様な場所の探査ならば、現行 のロボットに対してプロペラやクローラーに植物が絡みつくことがない点や、 深い泥に足を取られたりすることがない点でアドバンテージが 有りそうだと思いました。

実用の話をするときに、「ニュートン」などの科学雑誌に入っている様な「役に立っている 様子」のパネルも見せてもらえれば、よりイメージが分かりやすいのではないかと思いました。

あとは、６足ロボットの「＊」が「自重に対して十分強力なモーターを付けているなー」と 思いました。（フリーダム�Uと同じモーターでしょうか？）

「歩き方を学ぶ」６足ロボットからは、ROBO-ONEでお馴染みの機種のRCサーボに良く似た 音が聞こえていたので、学習の途中でモーターが焼けないのか気になりました。

神田へ本を買いに行ったついでに水道橋に寄って見てきました。 狭いところに展示してあったせいか、ハンガーの中で見る航空機にも似て大きく見えました。 鉄の質感がいいですね。やっぱり、このくらいの大きさでちゃんと動くやつが作りたい気がしました。 仕事柄、油圧駆動がまず頭に浮かびましたが、ふつうに油圧機器メーカーから買える部品で、油圧 駆動で作っても、動きが緩慢過ぎて面白いものが出来ないと思いました。 なにかうまい方法を考えないといけませんね。実際に作るかはさておき、機械としてきちんと 設計して、ＨＰに設計資料を公開するのも面白いかと思いました。

読書感想：アンドロイドの脳　スティーヴ・グランド著　アスペクト

まだ半分しか読んでませんが、面白い本だと思いました。 その語り口と、Ｗ６にも使えそうなアイディアが沢山あるのが良いです。

ここ数年のＧＷの過ごし方のパターン（初日から東京に帰って、ロボットの材料集めをしたり、 ＨＰの整備をしたり・・・）を変えて、前半は原付２種スクーターで四国の水辺を見て周って いました。山奥へ行くと水がきれいで・・・といいたいところですが、今住んでいる場所の近所 にもホタルがいたり、田んぼの間の用水路で、あてずっぽに網ですくっても 魚が入る場所があったりといった様な場所に慣れてしまったせいか、それほど「感動」 ということもありませんでした。でも、海と川と山の風景が美しかったです。

	ＲＣ水上飛行機の大会 中村駅の観光案内所で付近の観光スポットのパンフレットなどを見ていると、河口で ＲＣ水上飛行機の大会をやっていることが分かったので行ってみました。 ＲＣ水上機を見るのは今回が初めてでした。 この赤い複葉機は調子が悪いとアナウンスが流れていました。 ハンターＵＡＶくらいの、大きな機体だったので「もっとちゃんと作れば良いのにー」と 思いました。 小学生の頃父親に、千葉県の旧日本軍の飛行場（地名は干潟？）までＲＣ飛行機のショーを見に 連れて行ってもらった頃は、どの飛行機もすばらしいものに見えたことを懐かしく思い出しました。
	水族館のイルカ 以前はなんとも思いませんでしたが、大型哺乳類をこういう狭いところに入れておくのは 可愛そうな気がしました。その他魚類等の水槽の展示は「なんか長期安定飼育をしているよう に見えないなー、すし屋のイケスみたい」と思いました。 この辺りはホウェールウォッチングの船も出ていますが、クジラ、イルカの類は海で見るのが 正解でしょー、などと思いました。
	沈下橋 四万十川の沈下橋です。今回はこの風景を見るのが目的でした。 いい感じでした。
	ブラックバス かなり写りの悪い写真ですが、真ん中辺にブラックバスが泳いでいます。 四万十川の沈下橋のそばで、「なんか魚がいないかなー」と見ていると、４０ｃｍ程のが通りました。 こんな所にまでいるんですねー
	スナップ写真 国道５３号沿いで休んだ時に撮った写真です。 キャンプとかはしないので、いつもの通勤の装備＋着替え程度で出かけました。 この辺りは日本で最後に「カワウソ」が確認された場所だとか・・・
	高知城 高知城の中も見ました。鉄筋コンクリートのレプリカかと思って入ったら、本物でした。 建築の歴史には疎いので詳しいことは知りませんが、柱の組み方とかの工作方法に、今の木造家屋でも見られる やり方があるのに気がつきました。こうゆうのが「大工さん」に受け継がれているのかー、とか、これ１本の大木 から材料取りしているなーとか思いながら見てきました。

インターネットで高知市内に適当に宿をとり、行く前に地図で周辺を確認すると高知大丸まで１５０ｍ位の場所だと 分かりました。事前に連絡をとらなかったので、場所がわかるか心配でしたが 夢さん の屋台を探しに出かけてみました。 短い間でしたが、お話することも、メカ屋台も実際に見ることもできて良かったです。（天麩羅うどんもおいしかったです。）

03/19の予選を観戦してきました。（決勝の日は、彼岸の墓参りがあって行けませんでした。） 第６回から第７回の間で、また新しいフェーズに入ったというか、様相が 変わったという、全体的な印象を持ちました。以下に見ながらメモした感想を書いてゆきます。
• ＫＨＲ−１が沢山出ていたという印象を受けました。また、同じ機体でも、動きにかなりの差が見られました。
• 自立デモの区切りをロボットに入力するために、ロボットに搭載した赤外線センサーに手をかざす場面 がよくありました。「これって、実質スイッチに手で触っているのと同じようなもので、ルールに触れるのでは？」と 思いましたが、午後の後半のほうで主催者から、（今回のところは？）ＯＫと解説がありました。
  何台か、手をかざしても会場の照明のせい？で反応しないロボットがありました。「もしや、変調をかけていない 赤外線センサーでも使っているのでは？」と思いました。この辺は注意する必要があると思いました。
• ジャイロがだいぶ普及してきたようです。今後、足裏が小さくなって、ロボットの見た目がスマートになってゆく 方向に期待してます。
• １ｋｇ台のロボット以外は、大体、ロボット用のサーボを使っている印象を受けました。
• システム的に落ち着いてきたせいか、外装に気を使ったロボットが増えてきたようです。
• 調子よく自立デモが進んでいても、途中でリングから転げ落ちそうになるケースが多いようです。傾斜センサー を内蔵して、デモの途中で転倒しても、起きて続きが出来るロボットも多くなってきたようですが、次は、リングの 端を自動検知する機能を付けたら良いのではないかと思いました。

  以下のデモが特に印象に残りました。

• 前田さんのOmniZeroの画像認識のデモが本番できれいに、うまくいっていることにとっても感心しました。 OmniZeroは動きも俊敏で良かったです。チェック模様をランドマークに使うのは、計算が軽くて良さそうに 思えたので、Ｗ６にも登録しようと思いました。
• 「ほり」さんの「たぬたぬＧ」のデモ・・・突き抜けてました。今後もこの方向を追及して欲しいです。
• TeamLilacさんの「Black-Seed」は動く様、特に歩く様がカッコ良かったです。

  また２足ロボを作りたい気がしてきました。Ｗ６ｖ３に地図データベースを実装するところまで終えたら、 また２足ロボを作ろうかと思いました。

ロボットバトルを見てます。リングの上だけに注目すると、いつものＲＯＢＯ−ＯＮＥの準決勝 あたりの感じですが、テレビの盛り上げ方もいいですねー。自分の場合も、ロボットを作り始めた きっかけとして、テレビの存在は大きいです。ワールドレコーズの番組を見て、作り始める人も いると思うので、しばらくして、次の世代のホビーロボットが見られる日が楽しみです。 今ロボットを持ち込んで出演されている方々は、本当にお疲れ様です。応援してますのでがんばってください。

第７回のＲＯＢＯ−ＯＮＥの方も近づいていますが、参加人数も伸び、テレビの影響もあって、 また盛り上がりそうです。帰省をかねて、また見に行こうと思っています。

２足歩行ロボットのキットが「選べる」程種類が出るなんて、夢のようです。感慨深いものがあります。 ロボマガの広告などで新発売の部品とかキットとかを見ていると、同じようなものを既に沢山ストックしているのに、 買いたくなってしまいます。 キットといえば、２足歩行ロボットキットを買ったけれども、うまく 動かせずに、なげてしまっている人が多くないかが気がかりです。

「ディスカバリー・チャンネルDVD」の広告メールで目が向いたので、飛行機関係のＤＶＤを ２つAmazon.co.jpで買って見ました。（最寄のTutayaでレンタルしていなかったので・・・） Ｆ２２とＦ３５はいろんな面ですごいですね。Ｆ２２のＤＶＤは１１月 の始めに買ったのですが、これを見た後、那覇空港で、自分が乗っていた旅客機が離陸の順番 待ちをしている時、だいたい５０ｍ位の距離？から離陸の様子を見ることが出来た自衛隊の Ｆ４が「やっとのことで上がっていく」ように見えました。

ＤＶＤソフトを買ってみる習慣は無かったのですが、そういえば、日本とアメリカで、 日本のアニメの ＤＶＤにすごい価格差があるという話を思い出し、Amazon.comの方を見てみると、岡山でやっていな かったため見られず（レンタルも見つけられなかった）続きが気になっていたＴｈｅビックＯの 後半のＤＶＤ　Ｂｏｘが43.48$だったので、思わず買ってしまいました。 で、ＰＳ２しかＤＶＤを見るハードを持って いなかったので、ついでにリージョン１のソフトを再生できるＤＶＤプレーヤーも秋葉原で買って きました。

ランチャーのメニューが英語で、デフォルトの音声が英語になっているほかは、日本で 売っているのと同じに見えるソフトを、BANDAIとかPIONEERとかの日本の会社が売っている？ のに、２倍とか、６倍とかの価格差があるのはどういう仕組みなのうだろうかと思いました。




ちなみに、ＴｈｅビックＯは送料が5.98$で、注文してから２週間くらいでドイツから届きました。

通勤を主な用途として買い、岡山に引っ越してからは、休日の足がわりに本田のＸＲ２５０ ＢＡＪＡというバイクに乗ってました。 買ってから９年目に突入し、あまり愛着も無いし、コレが無ければ車を買うのになー などと思いつつ、捨てるのももったいないので、どこか修理にお金がかかるようなところ が壊れるまで乗ろうということで、乗っていました。

で、先月リアショックから油が出てしまったので、廃車にするか、約６万円で部品を 買って直すか迷っていた のですが、調べてみると、今は売れるということが分かったので売ってきました。

売りに行った先のお店で、話を聞き、バイクの流通もいつの間にか少し変わってきたのかな と思いました。

あともう1台、６年前に買ったスズキのアドレス１１０というスクーターがあります。 こっちは発売直後にリコールがあったのですが、修理の後も調子がイマイチです。 （ネットのユーザーレポートによると、現行機種はすっかり良くなっているらしい） ＸＲ２５０の方は 買って２年目にスターターが焼きついて交換しました。フルモデルチェンジ後や 新型のバイクは２度と買わないぞーと思っています。（反対に、何回かマイナーチェンジした あとの新車を買ったヤマハのＸＶ４００とＴＷ２００は調子良かったです。）

この機会に、アドレス１１０も処分して、新しいバイク１台にまとめようなどと思い、 いろいろカタログや展示車を見たのですが、今ひとつ「欲しいー」と感じるのが無かったので、 しばらく待つことにしました。

７０年代のバイク（ゴリラ、ＸＬ１２５Ｓ、ＣＢ４００Ｎスーパーホーク）、 ８０年代のバイク（ＴＷ２００、ＸＶ４００ビラーゴ）、 ９０年代のバイク（ＸＲ２５０バハ、アドレス１１０）と乗り継いできましたが、２０００年代の バイクとして買い替えを考えると、次はやっぱり大型スクーターでしょうか？

国内の往復航空券がもらえるところまで飛行機のマイレージがたまったので、年末の 帰省に使おうかと思ったら、帰省の時期は使えないことが分かりました。そこで、代わりに 電車の中つり広告か何かで記憶に残っていた沖縄の「美ら海水族館」に行ってきました。

東京の葛西臨海水族園や大阪の海遊館と比べると、マンタ等が下から見られるよう になっている ところが良かったです。あと、メジロザメもここで始めて見ました。

ゴシキエビもはじめて見ましたが、円筒形の水槽は見難いので、フラットな水槽に して欲しいと思いました。

	下から見たジンベエザメ ３匹？いました。通り過ぎてゆく飛行機を見ている気分です。 以前、海遊館でみたやつ よりも大きいような気がしました。
	アロワナ 植物園の池にいるブラックアロワナ？です。野外の池でアロワナが飼えるって良いですねー ところで、那覇市内の公園の池に、いっぱいテラピアがるのを見ましたが、外で飼えるという事は 、やっぱり アロワナも帰化するんでしょうか？（ちなみに、テラピアが帰化している件は、今回初 めて知りました。）
	ピラルク これも植物園の池（温室内）にいました。 （夢の島の熱帯植物園でも、おいてほしいなー）
	浜辺 水族館の下の浜辺（人工）です。水がきれいです。

１０／９(土)の一般公開の日に見てきました。開場と同時に入り、台風がひどくなってきたので １４：３０ころ会場を後にしました。前回もそうでしたが、今回もすいてました。台風で なければ、１７：００まで留まって、デモフライトも見ようと予定していたので残念でした。

ぱっと見た感じは、前回よりも展示がパワーダウンしたような感じがしました。ちょっと 楽しみにしていたロシア企業のブースが無く、かわりにイスラエル企業のブースがありました。

やはり流行でしょうか？ＵＡＶの展示が目立ったような気がします。 いわゆるマイクロＵＡＶクラスは、自分で作って飛ばしたら面白そうということで、 とても気をひかれました。

	ＲＶＴ−９（離着陸の実験機） いい感じに手作りの味が出てました。陸上用ロボットとかは、転倒したり、激突したりがあっても わりと平気で、全損はしないので、制御ゲインの調整に入る前のモデル化とかは、適当になりがち ではないかと思うので、こういう飛ぶロボットがキレイに動くのを見ると、緻密な前 準備とかがすごいなーと思います。
	Ｆ−３５の説明 敵の迎撃機が上がっている状態での地上攻撃ミッションのシナリオの説明をやっていました。 ヘルメットのバイザーに投影するバーチャルヘッドアップディスプレイ、音声認識を利用した操作、 ディスプレイ（タッチパネルつき）の操作と表示内容の説明などをしていました。 いろんなソースからの情報が統合されて、表示されているところが凄いと思いました。 よく覚えていませんが、このシナリオでは、作戦エリアまでの飛行はオートパイロットで、 パイロットは目標選択とか、情報の評価とかが主な時間の使い方みたいでした。 後でふと思ったのですが、このように、途中ドックファイトが無くて、データリンクに 依存したシナリオならば、ＵＡＶの方が適しているのでは？と思いました。 「パイロットの負担を低減します・・・」とかいって、パイロットが乗る必要無くない？みたいな・・・
	ＬＭのブース Ｆ−２の模型を見たところ、能力向上案を提案中みたいですね。
	ＡＢＬのカットモデル あと数年で配備予定の、メガワット級レーザー砲搭載で、弾道ミサイル迎撃用の７４７です。 模型の前でビデオも流れていました。照準のステップの説明？もありましたが、ほんとに 目論見どおりに働くのでしょうか？ ガンダムとかのアニメでは昔からお馴染みですが、こういった規模が大きな指向性 エネルギー兵器搭載のプラットフォームが「いよいよ現れるのか」と思いました。
	ＩＡＩのブース なんか、気合が入ってました。

「ディスカバリー・チャンネルDVD」の広告メールが来ました。下記ＤＶＤが発売 なので、ここで取り上げて欲しいとの事。

「ロボサピエンス」紹介ページ
http://www.discovery-club.jp/science/38.html
「ロボット開発の歩み」紹介ページ
http://www.discovery-club.jp/science/39.html


サンプルムービーを見てみると、自分の場合は、目新しいところが無かったので 「間に合ってます」な感じでした。でもディスカバリー・チャンネルなので、たぶん 間違いない仕上がりの番組でしょう。

ディスカバリー・チャンネルといえば、出張先のホテルでやっていたので見たことがあります。 ９．１１事件から１カ月しかたっていなかったせいか、戦争関係がエンドレスで 流れていました。（他も感情的な感じの番組が多くて、「これが戦争に向かう雰囲気？」みたいな 感じでした。） あのときは、飛行機があんまり飛んでいなかったり、シカゴの空港でどっちを見てもＭＰ （軍警察）の人が 立っていて、セキュリティーチェックが厳しかったり（今日の羽田比で１００倍くらいの厳しさ？） 貴重な体験でした。

番組は面白かったので、今でもジェット戦闘機のプラモを作ったりする私としては、 Extreme MachineのＤＶＤの方を買おうかなと思いました。

08/07の予選を昼から終わりまで観戦してきました。ロボットのハードはだいぶ収束してきたよう です。ロボットの動作の確実性も増してきて、ときどき、自立デモの途中で、１回もロボットに 手を触れない ケースもありました。ロボットの自律性がだんだんと増してきて「ロボットらしくなってきたなー」 と感じました。 坂本さんの「はじめロボット」の運動性能アップと菅原さん／影さんの 完璧なデモ（ロボットもトークも）が印象的でした。

途中のコマーシャルタイムでデモをした、バンダイの「ドラえもん」が可愛かったです。 ネットや本で知ってはいましたが、実物はもっと良かったです。（特にリアクションが絶妙ですね） やはり、音声の出力に 「合成音声」の技術を使わずに、サンプリングした声優のセリフを使うのは、現時点の 正解だと思いました。

最近、いつもロボットの 撮影に使っているデジカメを持って、近所の山林や海辺を歩きながら 「そのへん」にいる生き物の観察をしてます。 けっこういい気晴らしになります。ロボットの参考に・・・とも思いますが、うまく近寄れ なかったりするので、あんまり参考になりません。

	コクワガタ（でいいのかな？） 時々飛んできます。見かけるのはメスばかりです。ネットで読んだところでは、やっぱり 明かりに飛んで来るのはメスばかりみたいな事を見かけました。ロボットの参考に 歩くところの動画を撮影してから放しました。 私は東京の墨田区と江戸川区で育ったので、馴染みが薄いですが、カブトムシとかクワガタとかって 今日でも意外とありふれたモノなのですね。
	ニホントカゲ 「トカゲ」といえばカナヘビが自分にはお馴染みですが、それは東日本の話で、西日本では こっちを「トカゲ｣というみたいです。キレイですが、すばしこく動くので、歩行の様子の 観察が難しいです。（最大望遠で撮影しました。）
	ブルーギル どこにでもいるブルーギルです。水中の位置保持の参考になります。
	カエル これは何というカエルでしょう？花見の時にオタマジャクシを見かけた小川に５／３０に 行ったらいました。５ｃｍくらいの大きさで、１ｍくらいまで寄って撮影できるのんびりした カエルです。
	トビハゼ 「カブトガニが繁殖している」という干潟へ行ったのですが、満ち潮のせい？で見つけら れませんでした。カブトガニは、その近くの「カブトガニ博物館」で見て、足元にいた トビハゼを代わりに撮っておきました。水面を移動していく様子がカエルみたいで面白いです。

ネットでいろいろ見てみた感じ、初代ＡＩＢＯみないな売れ方ではないけれども、なかなか 売れているみたいです。買った人の感想なんかを見てみると、好意的に受け止めているみたいで いい感じだと思いました。これをきっかけにＲＯＢＯ−ＯＮＥの知名度も少し上がったようで、 新しい局面が期待できて楽しみです。（ちなみに、参加はしませんが、第6回ROBO-ONEも見に行く 予定にしています） 自作ロボットや、ロボットキットの趣味としての認知度 があがって、人口が増えて、もっといろいろ趣味ロボット用品／部品が発売されるように なればいいなーと思います。

一方、ラジコンの雑誌では写真は出ていてもキャプションが無かったりして、あまりうけてない みたいです。（ライターの人の琴線に触れなかっただけかもしれませんが・・・） 自分の歩行ロボットでも思いますが、やっぱり作るのは面白いけれど、操縦して も面白いものになっていないせいでしょうか？理由は良く分かりませんが、ラジコンの人への うけはイマイチのように見えました。

現時点で、自作の２足ロボットが手元にある人の目からみれば「安い！」という値段だと思いますが、 「まだ高い」というのが一般的な感じ方のようです。\49,800-がいっぱい売れるかどうかの分岐点 でしょうか？

いちど手を出してしまえば、ROBO-ONEに出る人によくあるパターンで（私も含めて）いつの間にか 、１つ１万円もするRCサーボが、何十個も手元にあるみたいに、財布の紐も緩むことでしょう。

秋葉原の海洋堂とかラオックスホビー館、ゲームのショップ、ＰＣのショップの辺りを歩いていて思うのですが、 ただ買ってコレクションするとか、プラモデルみたいに、書いてあるとおりにすれば、とりあえず 形になるみたいに、趣味としてブレイクするためには、やっぱり 金額的にも、技術的にも手軽であることが条件なのかなー、などと思います。

作るかどうかはわかりませんが、新しい４足歩行ロボットのイメージが出来てきたので、 もうこの形で動かすことも無いと思い、４Ｌ１から転用できる部品を取ってリサイクルしました。 ＲＣサーボ、ネジ、アルミの部品、マイコンの基板等はきれいに外して、それぞれの部品を ストックしている箱に戻しました。プラ板の部分も、ある程度の面積の部分は切り出して 使おうかと思ったのですが、きれいに板を切り出すのが大変なので、もったいない気もしましたが、 捨ててしまいました。

Ｘプライズ

楽しい企画ですねー。こういうの大好きです。

ネットで、試験飛行の後、胴体着陸している写真を見ました。 いつも思うことですが、テストパイロットの人をはじめ、関係者の豪胆さというか、怖いもの知らず さというかには、感心します。

ちなみに、ＸプライズのＵＲＬは　http://www.xprize.org/　です。

このＨＰを始めた頃は、ちょうど仕事が暇だったし（というか、暇だったので ＨＰを始めたわけですが・・・）メールもあまり来なかったので、だいたいその日の うちに返事を書いたりしていました。しかし今は、ガッチリ 納期のある仕事になり、ウイークデイは会社から帰ると、そのまま力尽きて寝る日が 多くなっています。 そんな状態なので、だいたい、日曜日にまとめて返事を書いています。

工作の構想

ＲＯＢＯ−ＯＮＥを見てきて、また、ＲＯＢＯ−ＯＮＥが近くなるとにわかに盛り上がってくる ロボット製作関係のＨＰを見てまわって、また２Ｌ２の続きをしようかという気持ちや、全く の新型２足ロボを作ろうかという気持ちが沸いてきました。 でも、２Ｌ２も、なんだか飽きてきたなー、みたいなことを考えていました。

いまの場所に引っ越してきて、よく通りがかりに、岸壁や小さい川の河口の橋の上から海を 覗き込むと、時期によっていろいろな魚とかクラゲとかが泳いでいるのが見えます。 もともと、泳いでいる魚を見るのが好きで、熱帯魚を水槽で飼っていたりしたこともある くらいなので、海で見かける魚をもっと良く見たいと常々思っています。

良く見るために、海に入るのは趣味ではないので（潮が早くて危ないし・・・）、今年こそは 久々の水もの工作として、簡単なＲＯＶでも作り、水中撮影でもやってみようかなー などと考えていました。

あと他に考えているのは、２Ｌ２のシステムで（マイコン、複数のアクチュエータ、 姿勢制御用のセンサ、ラジコンプロポからなるシステム）を応用して、たとえば ラジコンのチルトローター機みたいな、別のおもちゃが作れないかなーなどとも考えています。

スピリット・・・また動くようになってよかったですね。

不調の原因は単純みたいな話でしたが、地上で現象を再現できたところとか、異常時用の からくりがうまく働いたところが偉いと思いました。

１．はじめに

2004/1/31と2/1の２日間、未来科学館で見てきましたので、また感想を書きます。 前回に続いて今回も「応援」ということで、バッジをつけて見ていました。

前回は、選手控え室の前のほうで資格審査をやっていました。 同じような位置関係で行われるならば、各ロボットの基本動作が真近で見られると、期待して 行きましたが、別の部屋で順番に行われる形になっていたので、見られませんでした。残念・・・

予選の方は、「ロボマガ上り」の配点が大きかったようで、なんだかよく分からない パーフォーマンスに大きな点が入るよりも、良くなったのではないかと思いました。 たぶん長期的に見て、今回のように、きちんと動くことに重きを置く配点のほうが、決勝が 見ていて面白くなる方向にロボットが進化すると思います。

あと、リングそのものもかなり滑りやすい表面をしていますが、その上に置いてある、少し 反った様なロボマガに乗ろうとすると、もっと滑ります。乗った瞬間に転ばないように注意するか 、ある程度厚さがあって、滑りにくいものを下にひいて「規定よりも高い段差を上れる」などと アピールするのが良さそうだと思いました。ちなみに、予選用のロボマガは、自分できれいな 物を持ち込んでも良いそうです。

１回戦、１６試合は１ラウンド・デモ無しで、純粋にダウンしたら負けの形式でした。 今までになく進行が早い、見やすい競技でした。何試合かは、対戦する両方の ロボットが調子よく動き、見ていて面白い好勝負でした。

• 九州大学ヒューマノイドプロジェクトさん（2325-RX）と坂本さん(HAJIME ROBOT)の操縦が うまかったです。ロボットが狙い通りに動いている感じがしました。

• 2325-RX VS Metallic Fighterの試合で、2325-RXがMetallic Fighterの得意技？で Metallic Fighter からダウンを奪ったのを見て「世代交代」の言葉が頭に浮かび、感慨深いものが ありました。

• 津籐さんの剛王丸が横向きに倒れた時、マスタースレーブでコントロールされている腕を うまく使って、起き上がりが出来る体勢にまで復帰し、起き上がったところを見て、 「おー、マスタースレーブが生きたー」と思いました。

• 菅原さんと森口さんのA-DOは、パトレイバーみたいな外装が付いていて、かっこ良かったです。 ＲＯＢＯ−ＯＮＥのロボットに使える部品で、この外装に収まりきれるのか〜と、感心しました。 起き上がりのモーションが、また、かっこ良かったです。

• 操縦用無線装置は、やはりラジコンプロポが安定していたようです。

• 注目のロボット用のＲＣサーボ”ＫＲＳ２３５６ＩＳＣ”はなかなか調子良さそうでした。

• 製作中、ＲＣサーボが壊れたという話をよく耳にしました。うーん、良い 回避手段はないものでしょうか？

• 試合の途中で、しばしばロボット同士がからまり、試合が中断しました。ロック状態の ＲＣサーボが焼けないように、電源スイッチ切る等するため、ロボットに飛びつく様な 光景を目にしました。ＫＲＳ２３５６ＩＳＣやＡＩモーターには過電流リミッターがあるようですが、 ロボットシステムの機能として、遠隔操作か、自動で、モーターの電源を切る機能を付けておいたほうが 良いように思いました。

今回はかづひさん（Weird-72）の応援／アシスタントということで、ロビーの大画面の前と、 選手控え室を行ったり来たりしながら見てました。そんなわけで、Weird-72の予選前の練習や調整 しているところを見ていて、会場で瞬間芸が”うける”ところを 想像し、楽しみにしていましたが、芸が不発で、「あー、せっかくがんばったのにー」みたいな 感じで残念でした。

Weird-72にも意表をつかれました。なんか、「機械工学の常識」みたいなものに とらわれていると、思いつかない様な造りをしていて、新鮮でした。

リングの周りのアクリル壁がなくなると知った時には、どうなることかと思いましたが、 リングの下に置いてある、赤いクッション？がなかなかの優れもので、洋服の裏地のナイロン の生地に、果物を箱つめするときに入れる緩衝材を入れたような、柔らかいクッションでした。 リングの上で、バタバタ倒れても壊れないようなロボットならば、落ち方がよければ、 大丈夫そうだと思いました。

最後に、1/30(金)に仕事が終わってから 岡山から東京まで移動したので、終電に近い時間に実家に到着しました。 ここしばらく仕事が忙しくて、くたびれている状態での 満員新幹線や、夜遅くの移動などで、1/31(土)は、一日、頭が半分寝てる様な 感じでした。いろいろ話したいこととかもあったのに、頭がまわらず、ちょっと心残りでした。 普段からの、体力づくりの必要性を感じました。

ここしばらく起動のときに「深刻なエラーから回復した」というメッセージと、不意にexolorer.exe が止まるという症状に悩まされていましたが、Windows XPのSP1他のインストールで直りました。 結局のところ「Windowsの仕様」だったようです。