このページには、ロボットに関連して思ったことや、普通の日記みたいなことをランダムに書きます。 ある程度まとまったら、改めてまとめるかもしれません。 書きこみ順は、新しい物から古い物の順です。
上山さんのお考えは、上山さんの blog に譲るとして、話の中で、私の印象に残ったことを簡単にここに書こうと思います。
特にヒューマノイドロボットの様に、（現状）特に役に立つわけでもないものを、理想というか、 哲学的な考えを持って作っているところと、アートの作家さんが表現したいものを、ふれた人にいろいろな 感情を起こさせることを狙って作るところがアート作品製作に通じるといったお話に、なるほど〜と思いました。
また、現代芸術（今生きている作家さんの作品）のなかで、最近、どんなものが特に「立体作品」として 認識されているかのサンプルを見せていただいて、例えば下の首ロボの製作途中の写真とかは、 ビミョーに不気味だったりして、「作りかけの機械の写真」以上のものがあると言われてみれば、 確かに「アート的な要素」があるかもしれないなあと思いました。
アート系のサイトで取り上げていただければ、多分初見の、ロボット製作とは縁遠い方々に見ていただける 事と思うので、なにか、面白い影響があればいいなあと思いました。
帰省した時は、たまに従姉妹の家に遊びに行ってその猫をかまっていましたが、先月死んでしまったと 知らせがありました。２１才で寿命だったようです。
猫の寿命はもっと短いと思っていたので、長生きだったなあとは思いましたが、もう会えないと思うと寂しいです。
（ちなみにロボットの類を滅茶苦茶怖がる猫でした。）
妹からの2001年の写メがＰＣに残っていました。当時の写真は小さいですねー。
今までの機種が富士フィルムのFinePix F11で新しい機種がF80 EXRです。 ズーム倍率の高さと、手振れ補正の機能が増えたことに惹かれました。
実物を見ずに買いました。F11より小さそうという先入観を持っていましたが、若干大きかったです。でも F11用に買った皮のケースには、押し込めばギリギリふたが閉まる程度でした。
目当てのズームや解像度には満足しましたが、ボタンやダイヤルを意図せず触ってしまったりなど、 持ちにくくて落としそうな感じがしました。なんかびみょーでした。
最近のカメラに画像処理／認識が増えているのは知っていましたが、フレーム内に人物を探す機能に 加えて、特定の個人の顔を認識して登録する機能までF80に付いているのに驚きました。
でも「こんな機能を望む人がいたのかな〜？」と疑問に思いました。
-->ズーム
-->ズーム
このところ、朝起きてカーテンを開けると金星が良く見えるので、手振れ補正ＯＮ、ズーム最大で三脚を使わずに 撮ってみました。なんとなく丸く、惑星らしく写りました。
ふとネーミングについて、２本アームの両方とも「グリッパー」が付いていて「ショベル」は無いのに 「双腕式油圧ショベル」とはいかに？と思いました。
あと、これが売れたら発展型で、６脚式もラインナップすれば、全方向移動できるし、急斜面なんかでも 人が乗るところを水平に保てたりして良いかも、と思いました。
てつのくじら館
ディーゼル潜水艦としてはロングビーチに展示してある旧ソ連の
フォックストロット級を見たことがありました。そっちは本で見たＵボートそっくしな艦内レイアウトで
「ごちゃっ」としていましたが、それと比べると、こちらは広めで配管とかがスッキリしていました。
でも魚雷発射管室やエンジンの部屋が見られないのが残念でした。（ロングビーチのは見れた）
あと入った瞬間、空気の匂いが水上艦と大体同じだったので「ペンキとかが同じなのかな？へ〜」
と思いました。
しんかい
子供の頃にテレビでみた潜水艇がこんなところに・・・ということで、事前に知らなかったので
、見られて得した気分でした。見た感じ、造りが今の深海潜水艇というよりは、潜水艦を
ちっちゃくしたのに近い感じだな〜と思いました。
やまとミュージアム
子供の頃に小さいプラモデルを何回か作っているので大体イメージはありますが、細かいところ
がこんな風になっていたんだ〜というふうに見ていました。窓とか手すりとか、今の船と同じサイズ
の部分から
実際の大きさをイメージして、艦橋から見渡す感じは、今の大型商船（大和が小さく見えるほど大きい）
のブリッジからの眺めと大体同じくらいかな〜等と思いました。
こちらは普通に観光してきました。
地上展示の機体
「ロボット普及のキラーアプリ」がどうやら戦闘用ロボットになりそうだという 笑えないシャレと、パックボットみたいなロボットも名前をつけて、擬人化して愛着を 持つ対象になりうるという話題が特に印象に残りました。また、後半で触れられている倫理や法律面 からの問題提起の辺りを読んで、今後大きな問題や過ちが避けられそうにない感じが して暗い気持ちになりました。
購入前にＷｅｂで評判を見ると、丈夫だというのと壊れやすいというのがありました。 私の場合は以前買ったタイヨーのトイラジと比べると華奢ですが、通常のラジコン飛行機と比べると ものすごく丈夫だと思いました。やはり「軽い」ことが丈夫さアップに大きく寄与していると思いました。
今日のＰＩＰＥＲ Ｊ−３ ＣＵＢ（まだ無事です）
オシロキット
お台場よりも周囲が広いせいか、はたまた汚れがなくキレイだったせいか、プラモみたいで小さく見えました。
中学生くらいの時に、だいたいコレと同じくらいのゴム動力模型飛行機を飛ばしながら「これがラジコンだったら いいのになー」と思っていました。今回買ってみて「こういうのが欲しかったんだ」と改めて思い出 すと共に技術の進歩を感じました。
恒例、会場入り口、陸自の装備展示です。
痛戦闘機です。戦闘機のプラモもペイント次第でキャラクターグッズですね。
昔の戦車風のロボットフィギュアです。自分のロボットにこんな外装を付けて歩かせたら面白いかもしれません。
製品のＨＰもあります。
http://www.dustgame.com/jp/index.php
クラシックカー（カウンタックＬＰ４００）です。小学生の頃からお馴染みの形ですが、今見ても古い
感じもせずかっこいいです。
艦船模型（ウォーターラインシリーズ）です。小さい模型ですが、これだけ並ぶと壮観です。
宇宙戦艦です。こちらも壮観です。
動かせる模型戦車の展示です。沢山持っていたラジコン模型のうち、戦車だけ３台残している
私としては、思わずブースの方にお話を伺ってしまいました。
おそらく「キャタピラにこだわりがあるのだろうなー」と察して「脚式は作らないんですか〜？」などという
事はきけませんでした。（笑）
その他、会場各所に室内用の小型のラジコンヘリの飛行デモスペースがありました。中でもHIROBO ブースのヘリ（SRB Quark SG）が、本格的な飛行性能と、デモ操縦をされている方の上手さが印象に残りました。
ＬＰＣ１７６８
ミール展示館のＵＲＬ
http://www.city.tomakomai.hokkaido.jp/kagaku/mir-top.htm
本書き込みのタイトルからリンクしました。けっこう多くのページが見られます。
サッカー中型・小型ロボットリーグ
サッカー標準プラットフォームリーグ
４足リーグは無くなるというニュースを読んでいたので、もうＡＩＢＯの競技は無くなったのかと 思っていましたが、この写真の奥でやっていました。プラットフォームの完成度も高く、競技自体も はじまって長いので、サッカーらしくロボットが動いていて面白かったです。
ＡＩＢＯの会場の近傍に、ＡＩＢＯをペットロボとして所有していると思われる女性達が いました。メーカーの撤退もあり、市場でペットロボとしては、既にすっかり飽きられてしまった のではないか・・・と考えていたので意外でした。
はじめロボット３３号
帰ってから思い出して、このサイズになると航空機の構造部品みたいに、チタンから削りだした部品とか、 複合材の一体成型部品を使ってフレームを作ると、軽くて、フレームのネジが緩んでくる・・・みたいな 心配も無くていいかもねーと思いました。（値段のことを考えるとちょっと怖いですが）
ロボファイト
その他
マンタの背中にはコバンザメが写っています。コバンザメは大きな魚に頭の上にある吸盤でくっついている
ものと思っていましたが、ここでは、マンタが泳ぐ時に周囲に出来る渦に留まるようにして、自分は
ほとんど力を使わずについて行っていることに気がつきました。
マンタとコバンザメを見ながら
「アクティブに流れを制御して利用すると、船や飛行機も、まだ劇的に燃費が改善できたりする余地
があるのだろうなー」などと思いました。コバンザメとマンタとの距離は５ｃｍ程度で一定に
保たれているようでした。やはり、体の表面の圧力分布を動的にフィードバックして、常態を一定に
保とうとした結果として距離が一定になるのかな？などと考えながら見ていました。
会場の出口の辺りにはアクトロイドが動作状態で展示してありました。しばらく見てきましたが、 やはり、ベースに固定されているためか、体を動かしたときの反動による動きが、いかにも ベースから生えている感じがして不自然だなーと思いました。やはり、自分でバランスをとって 自立する様に作ったほうが、たとえば腕を動かしたときの反動で体全体が少し揺れるような 動きが自然になるのだろうと思いました。
ロボットの制御用にＳＳＤのネットブックも新しく買ったので、仕事が落ち着いたら、 だんだん馴染んできたＷｅｂシステムやＲＤＢのテクニックも適用して、ぼちぼち再開しようかなーと 思っています。
あと、「ものつくり」の苦楽に関する部分では「うんうん、そーだよねー」みないな、共感を 持って読めました。
自分の手で機械を作ることによって、機械（身の回りのもの一般）に対する接し方も変化し 、例えば「自然と長持ちさせるような接し方／使い方」に変わってくると言った趣旨のことが 書いてありました。自分の感覚からいっても、全くそのとおりだと思います。
ちょっと方向が違う話ですが、仕事で舶用の制御装置の設計を担当していた時、その機械に接する人たちの なかから、しばし「アレルギー／恐れ／すっかり理解を諦める」様な態度に出会いました。 エレクトロニクスや情報通信に関しても、本書のロボコン授業の様に、子供の時に親しんで、感覚を つかめるようなものがあれば、電子機器を「ブラックボックス」とか一言でかたずけて しまう態度も少なくなるのかな？と思いました。
会場
公式ＨＰのＵＲＬ http://www.robomedia.org/challenge08/index.html
スタート地点には数十人程度のギャラリー（ほとんど参加チームのメンバー？）が、大体はロボットの コースに沿って立っていて、スタート地点でもコースの途中でも、障害物検出用のレーザー距離センサ の測定レンジの中で動いているような状態でした。 ある参加者の方に伺った話では、街路樹や街燈などを地図としてあらかじめ記憶しておくことも 多いということでしたので、周囲の人が自己位置推定における大きな外乱要素になっているのでは ないかと思いました。
午後になると、スタート地点は逆光で、いまは太陽の高さが低い時期なので、カメラの視野に 太陽が入ってくる位置でした。スタート時から視覚を使うロボットには厳しめの条件だと思いました。
ロボットの概要
外見について、多くは制御用？のノートＰＣ、ＧＰＳ、レーザー距離センサなどを搭載し、 既製の台車（研究用移動ロボットプラットフォーム、電動車いす、電動カートなど）を 利用している様でした。電源として自動車用の鉛蓄電池を使っているのも多く見かけました。
移動速度は２ｋｍ／ｈ程度でした。
この前の週に名古屋は何回か雨が降ったので思ったのですが、競技は雨天決行と聞きましたが 弱い雨に濡れても平気そうなロボットは数台程度と見えました。
その他
競技会の進行として、出走前にロボットの簡単な説明と、走らせた後になんでうまくいかなかったか、 原因の推定や言い訳などを説明する時間を取り入れた流れにすれば、より分かりやすくなり、参加者 にも観客にもより実りの大きいものになるのでは？と思いました。
つくばエキスポセンターの庭にある、Ｈ２ロケットの模型の周囲が参加者の控え場所になっていました。 そこでは、ロボットを動かしながら調整しているのを見かけましたが、移動能力と全備重量が大きい 既製のプラットフォームを利用した倒立振子型などは、そのロボットに注意を払っていない他の 参加者が周囲に多い状態で動かしては危険だと感じました。
ＪＡＸＡの入り口にあるＨ２ロケットの実機
「ロケットってこんな質感のものだったんだー」と言う感じで見てきました。
ロシアの使用済み突入カプセルが展示されていました。ハッチの周囲で見える構造材の断面に
興味深々でした。
ＰＴ−５０
機体の前で流していた実験の記録ビデオが興味深かったです。
サンプルを頂いたから・・・というのも少しありますが、読んでみて良かったので紹介します。（笑）
毎日コミュニケーションズ社から６月に創刊された「
PLUS ROBOT
」というロボット情報専門誌です。
創刊号の特集はi-SOBOTをサンプルにした携帯アプリとパソコンのプログラミング手法です。
通常の「雑誌」というよりは、雑誌の連載をまとめた「増刊号」みたいな感じで、内容が濃いです。
最近触り始めた「OpenCVのような既存のソフトウェアコンポーネント」をもっと取り入れていこうかな〜と 思っているところだったので、とっても参考になりました。i-SOBOTに限定せず手元にある自作ロボットにも取り入れられそう な内容だったので、やってみよう！と思いました。「すぐに使えるロボット技術＆ホビー情報誌」のキャッチ フレーズに違わず、いい感じです。
