ヒューマノイド型ロボットＰｅｎ４　Ｖｅｒ３

とりあえず、以下の様な事をやってみようと作業をはじめました。

• ＣＰＵを２個構成にする。メインＣＰＵはmbedLPC1768、サブＣＰＵとして、主にＲＣサーボの信号生成用にH8/3664を搭載
• 操縦モードと、歩行のスムーズさアップ重視
• 操縦はWindowsのＵＳＢゲームパッド→ＰＣ→Ｘｂｅe−−Ｘｂｅｅ→LPC1768のルートで行う
• 逆運動学計算をメインＣＰＵで行えないか試してみる。
• ダメな場合はmicroSDカードに予めたくさん歩行モーションを登録して利用する。
• フレーム側は当面なるべく手を加えない。（ピッチ軸のジャイロはPG03を追加するだけ）
• 制御ソフトは半分くらい新しく作る。
• UNIの電源ユニットを流用して搭載し、歩行の安定化を図る。（Pen4号のオリジナル状態ではマージンが少ないので・・・）

足裏のタッチセンサ（圧力センサ） 歩行中の足裏の接地の具合を測定して歩行に 反映させることを目標に、FSR-402という 圧力センサを試してみました。	マイコンボードと電源ユニット	電池 7.2V/700mAhのNiMH電池 タブ付き電池をつなぎ、 ヒシチューブでパックしました。	ジャイロ STmicroのL3GD20 に換装しました。	ＸＢｅｅ PC側の無線機です。 ロボット側にも同じものを積んでます。