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２Ｌ２ｂ:2004.03.12 ２Ｌ２の制御システムを、イトーレーネツ製サーボブラケットとＫＯのロボット用 サーボを使って組んだボディーに載せて歩かせています。モーターの電源は外部供給です。 歩行のスピードアップの試験をしました。だいたい１分間に１３ｍくらいのペースで 歩いています。机の上では試験できなくなったので、床の上でやっています。 （232 kbyte Mpeg File） |
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直進:2003.03.08 このシーンでは、足がスリップ気味なので進路が左に逸れています。 歩行の周期は１歩0.48秒で歩幅は60mmとして歩行動作のデータを作っています。 しかし、そのとおりに歩けばムービー撮影時間としてセットしてある５秒間に 62.5cm進むはずですが、実際は45cm弱しか進んでいません。 （120 kbyte Mpeg File） |
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直進:2003.02.05 １サイクルに２回停止する点がある歩行パターンで、どの程度スピードを上げても平気なのか 見るために歩行のサイクルを少し短くしてみました。第3回ＲＯＢＯ−ＯＮＥ用として製作した 長さ110mmの足が付いています。（それ以前は90mmでした） （120 kbyte Mpeg File） |
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直進:2002.12.15 腕を振る動作を入れて、ＲＣサーボの位置指定のレートを１秒間に２５回から５０回に 変えてテストしている時のムービーです。 （120 kbyte Mpeg File） |
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直進（前から）:2002.11.24 関節パラメーターを調整しながら、歩行パターンを作っている途中で撮影したシーンです。 腕は未配線なので動いていません。ちなみに1歩約70mm／1.24秒で歩いています。 （120 kbyte Mpeg File） |
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横進（前から）:2002.12.07 横に歩いているシーンです。1歩約30mm／2秒で歩いています。 1時間で54m。電気を食う割には進みません。 （120 kbyte Mpeg File） |