２Ｌ２のセンサーのページ

最終更新日:2004/3/14

概要

このページでは、２Ｌ２に搭載しているセンサーについて説明します。

角速度センサー

ロボットの姿勢変化を知るためのセンサーです。 胴体は２Ｌ１から流用しているので、このセンサーが付いている辺りはそのままです。 元々はGWSのPG-03という超小型ＲＣプレーン（ヘリ） 用の圧電振動ジャイロを、マイコンの裏にあるスペースに３個積んでありましたが、 ヨー軸のジャイロは使ったことがなかったので、降ろしました。

加速度センサー

ロボットの姿勢を知るために搭載しているセンサーです。アナログデバイセズのADXL202という ２軸の加速度センサーを利用し、重力の方向からロボットの姿勢を計算します。

ここも２Ｌ１からの流用なので、そのまま付いています。２Ｌ１でＰＣからリアルタイムに 制御していた時には使っていたのですが、２Ｌ２ｖ１には今のところそのモードが無いので 使っていません。

搭載ＣＰＵをもっと強力なものに替えるか、ＰＣとの通信速度を大幅にアップするかして、 リアルタイムに軌道計算や逆運動学計算が出来るようになったら、また使おうと思っています。

足先タッチセンサー

左右の「つまさき」と「かかと」に各１個ずつマイクロスイッチ(オムロン製 D2F-L)が付い ています。 ここも２Ｌ１からの流用なので、センサーがそのまま残っていますが、ＰＣからリアルタイムで 制御するモードが無いので使っていません。