車両型ロボットアース・ローバー０２

コンセプトと概要

アース・ローバー０２の仕様

全高	340mm
全長	440mm
全幅	260mm(触覚除く)
重量	約3.5kg(PC除く)
モーター	ＲＣ用サーボモーター　計１個（メーカー：KONDO 　機種：KRS2346ICS・・ステアリング）走行用モーター　１個（メーカー：マブチ　機種：RS-540 ESC:BL-SPORT）
電源	Lipo電池（7.4V3000mAh）
センサー	コンパス　　　（Honeywell HMC5583L）加速度　　　（STMicro LIS3DH）角速度　　　（STMicro L3GD20）ＧＰＳ　　　　（太陽誘電　GYSFMAXB）車輪エンコーダ（Panasonic AN9027）接触センサ　（マイクロスイッチオムロン　D2FL）デプスカメラ　（Intel Realsense D435）
ＣＰＵ	DELL Inspiron11 3000 2-in-1(Windows 10 Home 64bit/Core m3-7Y30) mbed NXP LPC1768

ムービー

「どんな感じで動くのか？」が分かるようなムービーを並べてみました。
自動モードで動かすと、細かく通過地点を指定できないので、ラジコン操縦で撮影しました。

走破性のデモ１

海岸の砂浜（夏は海水浴場になる）で撮影しました。
起伏のある砂地でも遊べます。

暴走した時も簡単に追いかけて止められるよう、自動モード
の時も、この程度のスピードで走らせています。

走破性のデモ２

「ロック・クローラー」という種類のラジコンカーをベースとしているので、
車輪の大きさの割に大きめの障害物を超えられます。

写真（クリックで拡大）


システム全体本体とＰＣで構成されます。	作業中のスナップトレイを載せてみたところです。	基板の配置トレイにマイコン他が載りました。	センサーヘッドｗ８から流用しました。

システム　ブロック図

マイコンのI/Oボード回路図(2017.07.09版)

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