２．現在ロボットが向いている方向へ５ｍ程度直進
３．現在位置測定（座標２）
- ウェイポイントからの距離が一定以内（例えば３ｍ）ならば、目的地を次のウェイポイントに切り替える。
- 今いる場所が最終ウェイポイント近傍ならばループを抜けて処理終了。
４．座標２−１の差をとって現在のロボットの方向を求める（方向１）
-
ループの初回のみ「座標１」を使い、２回目以降は手順７で測定した「座標３」を使い方向を求める。
５．座標（ウェイポイント）−座標２の差を取って、次の目的地までの距離と方向を求める。（方向２）
６．目的地の方向（方向２）へ向くように旋回する
（ロボットの旋回半径（Ｒ）を計算に反映すると、より正確に移動できる。）
７．現在位置測定（座標３）
８．座標（ウェイポイント）−座標３の差を取って、次の目的地までの距離求める（Ｌ）
９．目的地に向けて直進する。
- 目的地までの距離が一定以上（例えば５ｍ）のときは、今回の移動距離を５ｍとする。
- 途中で障害物に接触したら回避動作を行う。
- 走行距離と速度は車輪に装備したセンサからのパルスを数えることにより計測する。
１０．手順３へ戻りループ