電源のページ

概要

このページでは電源について説明します。 このロボットには、制御用、動力用、通信用の３系統の電源があります。 １個のバッテリーからうまく３系統に分けたい気持ちはあったのですが、 下記のような異なる性質を要求するため、単純に考えてそれぞれ別バッテリー から取る様にしてしまいました。

・制御用：電圧が安定していなければならない。

・動力用：要求出力が大きい。また、要求する出力の変動も大きい。

・通信用：デジタル回路のノイズを嫌う。

電池選択の理由
入手容易な電池として様々な種類の電池がありますが、 ランニングコスト、初期コスト、入手容易性等から制作の途中までは、 内蔵電源としてニッケルカドミウム蓄電池を使用していました。

しかし97年ころから手持ちの旧式ニッケルカドミウム蓄電池に比べ、 同じくらいの寸法、値段、重量で倍以上の容量を持ったニッケル水素蓄電池 が出てきたので、そちらに変えました。この電池交換だけで航続時間が 倍になってしまいました。

このロボットに使用しているニッケル水素電池です。約６時間で充電できます。 測定はしていませんが、サンヨーのニッケルカドミウム電池の方が、内部抵抗が 少ないように感じます。

それぞれの電源の持続時間には、かなりばらつきがあります。 ロボット自体の損傷を避けるため、動力系よりも、制御系の電源ほうが だいぶ長くもつよう設定してあります。

制御用

5Vの安定化された電源を用いています。