このページでは、”PCによる制御”、”有線操縦”、 ”無線操縦”の３種類の場合に分け、機器構成について説明します。 PCに接続して動かす構成を基本としています。操縦できる構成は、 ロボットを野外に持ち出して、いろいろな地形を歩かせて試す(遊ぶ？)ために 作りました。操縦するという観点からは、有線で事足りるのですが、 操縦しやすさと、ケーブルに束縛されずにいろいろな方向から 観察できるメリットがあるので、無線操縦の構成も作りました。
ロボットを、Win95 PCのパラレルポートに接続して動かします。 開発時の形態です。PCから半径３メートルほどが行動範囲です。
Parallel Port Adapterについては
ＰＣのパラレルポートの使い方のページを、
Signal generatorとSignal distribution boardについては
ＲＣサーボコントローラー４のページを、
それぞれ参照下さい。
構成１でPCがあるところにポケコンがあります。あらかじめ PCで計算し、ポケコンへロードしておいた制御波形を、 テンキーで切り替えることにより操縦します。
ラジコンの受信機の信号をRCデコードボードで波形番号に変換し、 信号発生ボードが予めパソコンで計算した制御波形を、 選択された波形番号に沿って再生しながらサーボ制御信号を作ります。 電池やコンピューター等が全てロボットに内臓されていますので、 スイッチを入れるだけで普通のラジコンカーの様に遊べます。
