４足歩行ロボット(4L2)

以前製作した４足歩行ロボットの４Ｌ１以降、爬虫類型の４足歩行ロボットも作りたいなーと思いつつ、きっかけ無く時間がたっていました。 コロナ対策で出かける機会が減り、仕事もヒマになったので、これは良い機会かも・・・と思い着手しました。

カメの様な形の４Ｌ１との違いは、胴体に関節があるので体をくねらせる様に、歩幅を大きめに歩行できる ところと、脚のヨー軸を減らして構造の簡略化を志向してみたところです。材料は、これより前のロボットからのリサイクル 品を使用しました。

歩行にあたっては、予め計算しておいたモーションデータを使うのではなく、随時逆運動学計算を行って歩行モーションを 生成出来るように、FPU（浮動小数点計算ユニット）付マイコンのNucreo F401RE(Cortex-M4F)を選びました。