車両型ロボット４(W4)(準備中)

概要
車両型のロボットです。作り始めた時点では、”車両型ロボット２” とあまり変わりませんでした。主な相違点は、材質を木からプラスチックにした点と、 前進用と旋回用のモーターに分け、直進すること自体に配慮が要らなくなった 点です。

このロボットでは、ナビゲーションに関して結構色々なことを試しました。 そして測定データ、写真、ビデオその他の資料も良く残っていますので、 そのうちにもっと詳しいホームページとしてまとめるつもりでいます。

開発環境
PC-286LS、MS-DOS3.3、Quick C 2.0の構成でプログラムを開発しました。

実験項目／製作の目的

１．使ったことのない部品を試す。

２．C言語の練習

３．超音波センサーを利用した屋内環境でのナビゲーション
（１）ビルの廊下のような人工の環境を、床に引いた線のようなガイドなしで 部屋から部屋まで移動する。
（２）超音波センサでスキャンした結果得られるレーダーチャートの解釈
ロボット用に、特別に用意したランドマークに頼らず、柱の角などの 建物に元々あるものをランドマークとして使用できるようにする。
（３）あらかじめ入力してある建物内部の地図を元にして、積算走行距離と スキャン結果を利用した現在位置の割り出し。
（４）地図に無い障害物の回避

４．屋外でのナビゲーション（カレンダー、太陽の方向、緯度、経度からロボットの向きを計算）

ソフトウェア

機構部

制御回路

センサー

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	実験開始直後（92年5月）の写真です。このロボットは、片側のタイヤ をアームで持ち上げることで旋回します。 この頃は、アームの駆動軸に位置検出用のフォトインタラプタを付けたDCモーターを使っていました。
	92年5月の裏面です。超音波センサーの向きを変えるために、 ステッピングモーターを使用していました。専用ICを使わずにソフトで 駆動波形を作っていました。
	93年7月の写真です。当時新発売の圧電振動ジャイロ を試したときの構成です。
	94年11月の写真です。旋回用アームと超音波センサー スキャン用モーターを、ラジコン用サーボモーターに変えました。 プログラムが簡単になり、重量も少なくなりました。
	95年の写真です。センサーヘッドを３次元スキャン 出来るようにしました。センサーヘッドには、超音波センサ、 焦電センサ、Cdsが付いていました。
	96年の写真です。ポケコン、バッテリー、制御基板を工具箱にセットし、 PC用の制御プログラムの一部をポケコンへ移植して、部屋の外を走らせました。
	手前の基板がＰＣの拡張スロットに入れて使用するパラレルＩＯボードで、奥の方が 自分ではメインボードと呼んでいる制御基板です。 パラレルＩＯボードの基板は、 サンハヤトのＰＣ９８０１のＣバススロット用の蛇の目基板を使用し、上には アドレスデコーダー回路と8255AP5が一つ載っています。8255の外に74LS273が一つ 付いていて、入出力切り替え可能なポートが8bit*3、入力専用ポートが8bitあります。 メインボードには走行用モーターON/OFF用のディップリレー、走行距離と超音波距離計用の バイナリカウンタ、ステッピングモーター駆動用のトランジスタが載っています。 ＲＣサーボを使うときは、メインボードに重ねてサーボコントローラーボードを接続していました。

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