概要
MSXパソコンからIOボードを通して有線制御するロボットです。
パソコンを使って動かす、初めての工作でした。
MSXマガジンの製作記事に沿ってIOボード、パソコンを利用した工作の本で
リレーのボードをそれぞれ作りました。
マイクロスイッチを利用した触角と、クローラーのスプロケット穴を読み取る
赤外線トランジスタが付いています。車体は自作のRCハーフトラックの残骸
を転用しました。
MSXは作りが簡単で使いやすく、好きでした。BIOSのテーブル等も 公開されていて良かったです。ロボットの作り始めとしてはこんなのが 良いのではないでしょうか? Win95PCと比べるとMSXはだいぶ ブラックボックス度が低く思えます。 Win95PCの場合、自分で書いたプログラムからロボットのボードへ たどり着くまでの道のりが少し長いですね。
| 寸法 | 15cmくらい |
| 重量（本体） | 300gくらい |
| 電源 |
単3ニッカド電池 * ２/走行用 5 V / 6 A スイッチングレギュレーター |
| モーター |
マブチRE-140 * ２/走行用 |
| 外界センサー | マイクロスイッチの触覚 |
| 内界センサー |
走行距離計 |
開発環境
MSX／MSXベーシック
実験項目／製作の目的
シーケンス制御
ソフトウェア
NC言語のような入力で動かすソフト
機構部
田宮のプラ板、トラック&ホイールセット、リモコンギアボックス
制御回路
2個のモーターをON/OFF、正転・逆転させるための4個のディップリレー
センサー
マイクロスイッチ＊２
しかし実際には、左右のモーターの回転数やギア等の抵抗が、 同じ型式でも微妙に異なるためまっすぐに走りません。 また、スプロケットのカウント数と旋回角度の対応を実験から求めても 床の状態が変わると（例えば雑巾をかけたばかりとか）旋回角度が 変わります。そういった訳で実際にはロボットは出発地点へは戻ってきません。