概要
パソコンからIOボードを通して有線制御するロボットです。
うまく出来たら自由度８の４足歩行ロボットにするつもりで作り始めました。
しかし、何となくこのまま進めてもうまくいきそうな気がしなかったためここまでで
止めてしまいました。
この時に作ったサーボコントローラーで「Ｗ４」、「Ｒ魚１」 のサーボモーターも動かしました。しかし110×160mmの基盤に4Chしか載せられないので、 この回路にトルクが33N・cm（3.3Kg・cm）のサーボを組み合わせては、総重量の都合で自立型の 多脚歩行ロボットを作るのは無理だと思いました。
開発環境
エプソンＰＣ２８６ＬＳ ／ MS-DOS3.0 ／ Quick C V2
実験項目／製作の目的
・逆運動学計算のテスト
・多脚歩行ロボットの脚のテスト
・サーボコントローラーのテスト
ソフトウェア
リアルタイム制御ソフト
動作シミュレーションソフト
サーボコントローラー
下図に示すような基本構成になっています。クロック１はサーボ出力信号の周波数
を決めるクロックです。（クリアピンに接続）クロック２は出力信号のハイレベル持続時間
を計るためのクロックです。（クロックピンに接続）
こういう回路ですので多チャンネル化しようと思うと基板が大きくなります。
サーボモーター
三和 ＳＭ−３９４×２個