概要ミニロボットアーム１のソフトも、このホームページの他の2足歩行ロボット等と同様、PC用のソフトとマイコン用のソフトから構成されています。
パソコン用ソフト
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画面遷移図(クリックで拡大)
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各画面の説明
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１．メイン画面 入り口の画面です。シリアルポートへの接続と機能の切り替え、そしてちょっとした 機能テストなどを行います。 「調整」ボタンをクリックすると「関節パラメータ編集」画面に切り替わります。 |
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２．関節パラメータ編集画面 マイコン側で実際にPWMパルス幅を制御しているタイマーのカウント数と、関節の角度の対応関係 を決める「関節パラメータ」を編集する画面です。画面に出ている数値は0番サーボの例で、 関節が９０度の時は０、０度の時は１８７０、そして−９０度の時は３７２０の意味です。 線形補間で計算する場合の「傾斜」と「オフセット量」も入力できるようにしてあります。 |
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３．調整・テスト画面 「関節パラメータ編集画面」と同時に表示される画面です。ラジオボタンで選んだ関節を１ずつ動かしながら 関節パラメータを決めてゆきます。 「PGM」ボタンをクリックすると「動作プログラム作成・実行」画面に切り替わります。 |
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４．動作プログラム作成・実行画面 実際にロボットを動かす「動作プログラム」の作成・実行画面です。「プログラム」テキストボックスの中に 書いたプログラムのとおりにロボットが動きます。コマンドとして認識されるキーワードは以下のとおりです。
（GOTOでの次の座標まで、PWMパルス何回で移動するか、を指定する） （エンドエフェクタとしてモーターと切削工具が付いているつもり・・・実際はLEDのON/OFF） |
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ソースコードのダウンロード： この記事を書いている時点で２０２１年なので、ダウンロード用に置いたソースコード／Visual Studioのプロジェクトは Visual Studio 2019用に変換し、変換時にエラーになった部分を直しておきました。 2021/03/22版：edu_arm1_vb(VB2019のプロジェクトとフォーム)マイコン(AKI H8/3664F QFP)用ソフト
コーディングはVisual Studioを使っているので、パソコン同様にVisual Studio 2019のプロジェクトを置いておきます。 同じ流れのソフトを、たとえばCortex M0用にmbedで、大体同じように作れるので、2021年時点でも参考になると思います。
ソースコードのダウンロード：
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