コンセプトと概要
|
だんだんと職場にロボットアームを組み込んだ自動化設備も増えてきました。動いているのを見るとけっこう面白いので
動く模型を作って遊んでみよう、場合によっては教育用に使ってみようか・・・などと思い、以前作ったロボットのリサイクル部品と、
特定の使い道を考えていない、古い部品や材料を使って作りはじめました。
自由度５で、ＲＣサーボは２Ｌ２から、マイコンと電源ユニット、電池はＵＮＩからの物を使いました。ソフトウェアの コンポーネントはＵＮＩと２Ｌ５から流用しました。エンドエフェクタは塗装ロボットのイメージで、先端が指している 場所が分かるようにLEDを付けました。 身近にある産業ロボットのロボット言語に似せたプログラムで動くようにしても面白いかな、と思いましたが、まずは 自分が慣れている「ＮＣ工作機械のプログラム」の要領で動きをプログラムできるようにしました。 構造部品は、２Ｌ５用の調整スタンドを作った時に、買いすぎた木材を使いました。 ホームセンターの端材コーナーで買ったものなので、全部で１００円くらいでした。 |
動作デモ
の順に動きます。
フレームが片持ちの軸で剛性が低いのと、振動を抑える |
写真（クリックで拡大）
|
 |
 |
 |
|
アーム本体 RCサーボを角材でつなぎました |
ベースに搭載 アームとマイコンをベースに 取り付けました |
完成 オレンジに塗装して完成です |
プログラムパネル 動きをプログラムする画面です |
| 腕の長さ | 約300mm |
| 自由度 | ５ |
| ＲＣサーボ |
FUTABA S9303×3, 他小型サーボ×2 |
| 電源 | リチウムイオン電池（7.2V 19.4Wh） |
| ＣＰＵ |
Windows ＰＣ H8 3664 |
システム構成
|
ＰＣの中でロボットアームとしての動きから、各関節の角度の計算を行います。 マイコンはＰＣから送られてくる文字の形の関節角度データをＲＣサーボの制御用の信号に変換し、RCサーボへ中継します。 モーターは力を出す瞬間にマイコンと比べて大きな電流を必要とするので、電池は１つですが電源ユニットで 2系統に分けています。電池は両方の系統に不足なく電力を供給できる瞬間的な出力と容量を持った機種にしています。 余っているもので作ったので、作った２０１５年時点でも古い部品で出来ています。２０２１年現在、新しく作るとしたら 以下の様に変えたらいいかな、と思います。
|
ホームへ戻る