Software

Development environment:

Outline of function:
There are the functions described as follows.

testing functions for each element.
to generate control wave
to control the robot with pre-calculated control wave
to control the robot with real-time calculation
miscellaneous utility routines (file I/O, geometrical calculation, matrix calculation, etc.)

Development environment:

Outline of function:
There are the functions described as follows.

For configuration 1:
This program generates servo control signals continuously. The signals are decided with the input from PC or pocket-computer. The communication procedure is similar to printer's.
無線操縦用プログラム：有線制御用プログラムに制御波形再生機能を加えたソフトです。RCデコードボードから波形番号を読み取り、 ROMに格納された制御波形のデータを順にサーボへ出力します。
ソースコードのダウンロード :mpz80用のソースコードです。(Program name: SAVOCON8 / 48 Kbyte)

開発環境：

ソースコードのダウンロード :ソースが行方不明になってしまいました。発見したらアップロードします。

機能概要：RC受信機の出力信号がハイレベルになっている時間を、ディレイループを何回実行できたかで計測し、計測結果を以下のようなテーブルに沿ってコード化します。

送信機(プロポ)のスティックの状態とバイナリコードの対応の一部を以下に示します。

　　左スティック　　右スティック　　　コード　　　動作
　　中立　　　　　　中立　　　　　　　０　　　　　停止
　　前　　　　　　　中立　　　　　　　１　　　　　前進
　　後ろ　　　　　　中立　　　　　　　２　　　　　後進
　　前　　　　　　　右　　　　　　　　３　　　　　右旋回

開発環境：

ソースコードのダウンロード :E-200用のベーシックとアセンブラのソースコードです。 zip形式で圧縮してあります。 (Program name: 6legs1.bas & 6legs3.zas / 4 Kbyte)

機能概要：制御波形再生ルーチンとテンキーを読むルーチンからなっています。ベーシックとアセンブラのプログラムから成り、実行はベーシックの方から始まります。制御波形をRAMエリアにセットして歩かせるので、無線用のソフトと比べると、簡単にいろいろな制御波形を試せます。

テンキーと動作コードの対応の一部示をいかに示します。

　　　　　　　　テンキー　　コード　　　動作
　　　　　　　　　　　　　　０　　　　　停止
　　　　　　　　８　　　　　１　　　　　前進
　　　　　　　　２　　　　　２　　　　　後進
　　　　　　　　９　　　　　３　　　　　右旋回