電源のページ

概要

このページでは電源について説明します。 このロボットには、制御用、動力用、通信用の３系統の電源があります。 １個のバッテリーからうまく３系統に分けたい気持ちはあったのですが、 下記のような異なる性質を要求するため、簡単にそれぞれ別バッテリー から取る様に分離しました。

・制御用：電圧が安定していなければならない。

・動力用：要求出力が大きい。また、要求する出力の変動も大きい。

・通信用：デジタル回路のノイズを嫌う。

電池選択の理由

このロボットに使用しているニッケル水素電池です。約６時間で充電できます。 測定はしていませんが、サンヨーのニッケルカドミウム電池の方が、内部抵抗が 少ないように感じます。

それぞれの電源の持続時間は、大きく違います。 ロボット自体の損傷を避けるため、動力系よりも、制御系の電源の方が だいぶ長くもつよう設定してあります。（残量管理が面倒ですが・・・）

制御用

5Vの安定化された電源を用いています。
• パソコン接続時：5V 6Aのスイッチングレギュレーターを用いています。

• 無線操縦時：8.4V 120mAhのニッケル水素蓄電池を3端子レギュレータで、 安定化し用いています。

動力用

サーボモーターの駆動には、 安定化していない電源を用いています。1.2V1300mAhのニッケル水素電池を4本直列につなぎ 4.8V1300mAhのバッテリーとして用いています。約30分ほど動く事が出来ます。 6V用のＲＣサーボを使っていますが、モーター保護の観点からマージンを取る意味で 電圧を下げています。

通信用

RC受信機の駆動には、 1.2V550mAhのニッケル水素電池を4本直列につなぎ 4.8V550mAhのバッテリーとして用いています。安定化はしていません。 ノイズ対策のため、制御用電源から 独立させています。