機器構成のページ

概要

このページでは、”PCによる制御”、”無線操縦”の２種類の場合に分け、機器 構成について説明します。 PCに接続して動かす構成を基本としています。操縦できる構成は、 ロボットを持ち出して、いろいろな地形を歩かせて試す(遊ぶ？)ために 作りました。操縦するという観点からは、有線で事足りるのですが、 操縦しやすさと、ケーブルに束縛されずにいろいろな方向から 観察できるメリットがあるので、無線操縦の構成も作りました。

構成１（PCによる制御）

ロボットを、Win95 PCのパラレルポートに接続して動かします。 開発時の形態です。PCから半径３メートルほどが行動範囲です。 ＰＣのプログラムでロボットが動かせるため、ＰＣ用の強力な開発環境が そのまま使えること、ロボットに内蔵されているＣＰＵへプログラムを 転送する手間がないこと、メモリやディスクをたくさん使ってプログラムが出来ること （ロボット内蔵のＣＰＵに比べて）等のメリットがあります。

Parallel Port Adapterについては ＰＣのパラレルポートの使い方のページを参照下さい。

構成２（無線操縦）

ラジコンの受信機の信号をRCデコードボードで波形番号に変換し、 信号発生ボードが予めパソコンで計算した制御波形を、 選択された波形番号に沿って再生しながらサーボ制御信号を作ります。 電池やコンピューター等が全てロボットに内臓されていますので、 スイッチを入れるだけで普通のラジコンカーの様に遊べます。

６Ｌ１では構成１の"signal generator"にCPUが付いていて、ここで複数のチャンネルが １本の線に乗った信号を作り、TTL ICのみで構成した"Signal distribution board"で それぞれのサーボに信号を分けていましたが、これら２枚のボードの機能を兼ねた ボードに換えたのでロボット搭載の基板が１枚減りました。