車体改造のポイントのページ

台車として使用したラジコンカーのキット（田宮模型　１／１０トヨタ　ランドクルーザー４０）について、キットを説明書通りに組み立てた場所と違う点を説明します。

改造の目的は以下の点への対応です。

全備重量がキットノーマル状態の倍以上になること

人が歩く程度のスピードで芝生やグランドを走らせること

正確に旋回制御すること

改造ポイント一覧

	ギア比変更走行用モーターの軸に取り付けるピニオンギアを、より歯数の少ないピニオンギアと変更することにより、最高速度を抑えて、その分モーターの動力をタイヤの駆動力アップに振りむけました。ピニオンギアは車体キットのオプションパーツとして売られているものを使用しました。
	サスペンション　スプリング強化キットにはオプションパーツとして硬さの異なる３種類のスプリングが設定されています。しかし、一番硬いスプリングを使っても、サスペンションが底ヅキしてしまいます。そこで、巻き径と長さが近い、より硬いスプリングと交換することにしました。他のメーカー／車種のラジコンカー用スペアパーツや、ホームセンターで売っているスプリングを数種類買ってきて試し、最終的に写真のスプリングを使いました。このスプリングは、特に車体を改造することなく、キット付属のスプリングと交換できます。
	舵取り用ＲＣサーボ交換キットの説明書の通り、通常の電動ラジコンカー用に売られているトルクが４ｋｇ・ｃｍ程度のＲＣサーボを、サーボセイバー（サーボホーン内蔵のスプリングで、ＲＣサーボの保護のために付ける部品）と共に取り付けて使用すると、ＲＣサーボのトルク不足と、路面の状態／抵抗によりサーボホーンのスプリングが働くことによって舵取り角度の再現性が低くなります。この問題への解決策として、ＲＣサーボをロボット用の比較的トルクの大きなデジタルサーボに交換し、サーボセイバーではなく、通常のサーボホーンを取り付けるようにしました。

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