ソースコード公開のスタンス
よくロボットを見ていて「このロボットはどんなソフトで動いている
のだろう？」と興味を持つ事が多いので、自分のロボットの制御ソフト
のソースコードを公開します。前作からの流用部分も多いため、
コメントが嘘になっている部分や、実験の途中で使った後
使われなくなっている部分等ありますが、適当にご覧ください。
これらソースコード
の中に利用可能な部分を見つけられた方は、ご自分の責任の下に、自由に
使っていただいて結構です。
ソフトの機能追加を趣味として楽しんでいるのでつねに作りかけなのですが、 「まあこんな感じですよ」といったノリで公開しています。以下の画面とそれに 結びついた機能から構成されています。
イメージをクリックすると大きなイメージを見られます。
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メイン画面(2010/10/24版) VB2008で作ったプログラム（w7b2）の入り口の画面です。シリアルポートへの接続と機能の切り替え、そしてちょっとした 機能テストなどを行います。 |
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視覚画面(20110/09/25版) センサーヘッドに付いているカメラの画像を確認したり、画像処理／認識の結果を 確認したりします。左下のグラフはステレオビジョンで計測した結果をプロットする ためのピクチャーボックスです。 |
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調整・テスト画面(2010/10/24版) ＲＣサーボを１個づつ動かしたり、センサからの入力値を確認したりといったことを 行う画面です。ステアリングのニュートラル調整など、走行パラメータに関する キャリブレーションも行います。 |
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ＧＰＳ画面(2009/08/29版) ＧＰＳベースの移動テストに使う画面です。目標の 緯度経度の場所へ誘導したり、eTraxHのシリアルポートから出力される座標情報を表示したり します。ＧＰＳからＲＳ２３２で送られて来るＮＭＥＡ０１８３フォーマット のデータは、別のスレッドで受けています。 |
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超音波距離センサ測定例 センサーヘッドを動かしながら測定した結果をプロットする画面です。 |
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h11c作業選択メニュー VC2008で作ったプログラム（h11c）を起動した直後の画面です。w7b2の視覚画面にある「撮影認識」ボタンなどを使う前に こちらを起動し、4番の「赤コーンの位置情報送信」を実行しておきます。すると、w7b2からの リクエストに応じて撮影し、赤コーンを認識／測距した結果を返す、待ちうけ状態に入ります。 |
ソースコードのダウンロード：
プログラム名：w7b2−− ダウンロード(2010/10/23、ＶＢのプロジェクトとフォーム)
プログラム名：h11c−−
ダウンロード(2010/10/23、ＶＣのプロジェクトとフォーム)
こちらのソースコードはコンパイルにOpenCV1.0が必用です。
機能概要
移動距離の監視、走行用ＤＣモーターの制御、
ＲＣサーボ、加速度センサーおよびタッチセンサーとの
インターフェイスなど担当します。ＵＮＩのサブＣＰＵ用プログラムを
ベースとして開発しました。
走行中において、タッチセンサに反応があった場合にロボットを止める機能は、こちら側 のプログラムに実装されています。