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09.06.15 ラジコンカーのシャーシを組んだ写真です。上部がフラットで、物を乗せやすい形をしています。 下の写真は、上に乗せる物を固定するために、アルミのアングルから作った金具です。 普通のラジコンカー並みにガンガン走れるほどの強度はありませんが、上にノートＰＣを載せて そーっと走る分には十分です。 |
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09.06.20 システムの成立性を簡単に確認するため、２ｍｍ厚のべニア板をシャーシの上に載せ、 その上にＧＰＳ、マイコン、電池等のコンポーネントを載せて走らせてみました。 この時点では、ＰＣは載せず、ロボットとＵＳＢケーブルでつないでいました。 |
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09.08.10 公園へ走らせに行った時の写真です。走行中はＰＣを手に持って、ロボットの後をついて歩きます。 ロボットは２〜７ｋｍ／ｈで走るので、十分歩いてついてゆけます。（というか、歩く速さに 合わせて制御しています。） |
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09.09.05 右後輪のホイールの内側に貼りつけたネオジム磁石です。磁石を0.5mm厚のアルミ板に接着し、その アルミ板をホイールにネジ止めしています。 |
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09.09.05 サイドボックスの写真です。１ｍｍ厚のプラ板製でマイコンの類が入っています。上の写真は製作中のもので、塗装の前です。 |
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09.09.26 製作中のボディーです。ノートＰＣや電池などを納める場所です。サイドボックスは上述の様にプラ板製で、 他の部分は２ｍｍ厚のべニア板製です。ＰＣ他の放熱のため後ろの方にファンを付けましたが、稼働中の 温度を記録してみたところ、外気温度プラス１０度未満くらいでした。よくＰＣを搭載して、完全自律モードで 動かした時期が冬だったので、いままでＯＮにしたことがありません。 |
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09.10.20 タッチセンサの取り付け状態を示す写真です。当初はこのように、外側に向けて開いた位置に付けましたが、 これだと、真正面の障害物を超音波距離センサ等が検出出来なかったときに衝突していました。そんなわけで、 後で、ひげが正面でクロスするような位置で付けなおしました。 |
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09.10.25 一応できあがったところです。ボディーはこのように横向きに開き、完全自律モードで走らせる時は ノートＰＣ（Dell mini9）を内蔵します。 |
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09.11.29 ＧＰＳロボットカーコンテスト会場にて撮影の写真です。上は競技中の写真です。このコンテストは簡単に説明すると、 主催者からコーンの位置の緯度経度を、当日の競技直前にテキストデータでもらい、コーンを順にめぐる時間を競うものです。 下の写真はＧＰＳの衛星補足状態などを確認している私とロボットです。この日は、まだ画像認識関係の機能が良く 出来ていなかったことと、画像認識でロボットを誘導したらルール違反というか、競技の趣旨に反するような気がしたので、 センサーヘッドは持っていきませんでした。 |
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10.07.25 センサーヘッド内蔵のウェブカメラが故障してしまったのですが、同じ機種のものが、もう買えなかったため、後継機種を 買いました。そのまま以前のセンサーヘッドに取り付け出来なかったので、思い切ってウェブカメラのケースを外して基板を 取り出し、その状態に合わせてよりコンパクトなセンサーヘッドを新作しました。 |