ソフトウェアのページ

概要

このページではソフトウェアについて説明します。 この機体にはパソコン(Windows)用とマイコン(H8)用のソフトがあります。 Ｗ６の作り始めの頃は、パソコンのＯＳはWindows 98を使っていましたが、 現在はWindows Vista SP1を使っています。

ソースコード公開のスタンス
よくロボットを見ていて「このロボットはどんなソフトで動いている のだろう？」と興味を持つ事が多いので、自分のロボットの制御ソフト のソースコードを公開します。前作からの流用部分も多いため、 コメントが嘘になっている部分や、実験の途中で使った後 使われなくなっている部分等ありますが、適当にご覧ください。
これらソースコード の中に利用可能な部分を見つけられた方は、ご自分の責任の下に、自由に 使っていただいて結構です。

パソコン用ソフト（Visual Basic 2008用）

動作確認を主な目的として書いたソフトです。Microsoft Visual Basic 2008 Express Edition（略してVB2008） で書いています。 ソフトの機能追加を趣味として楽しんでいるのでつねに作りかけなのですが、「まあこんな感じですよ」といった ノリで公開しています。以下の画面とそれに結びついた機能から構成されています。

メイン画面イメージ(2008/6/15版)


総合動作テストとカメラの操作をするための画面です。起動するとこの画面が初めに表示されます。
露出調整操作や、頭についている２台のカメラでステレオ撮影した画像の確認などが出来ます。


関節テスト画面イメージ(2008/6/15版)


各関節を個別に操作するための画面です。以前のバージョンに合ったモーションのテストに関する
機能はとりあえず必要ないので、まだ移植していません。Ｐｅｎ４号から流用したソースとフォーム
なので、他の部分とプログラミングスタイルが違いますが、細かいことは気にせず使っています。
関節の番号と実際の場所の対応が分かりやすいように、ＣＡＤのイメージを背景に張っています



移動テスト画面イメージ(2008/6/15版)


一定距離の移動や、左右の移動用モーターの同期に関する機能のテストをしたり、テストの途中で
操縦してロボットをスタートポイントへ戻したりといった用途の画面です。


ＧＰＳテスト画面イメージ(2008/6/15版)


garminのハンディＧＰＳであるeTraxHを積んで、野外での移動テストに使った画面です。目標の
緯度経度の場所へＷ６を誘導したり、eTraxHのシリアルポートから出力される座標情報を表示したり
するための画面です。eHrexHが移動用マイコンが出す電波の影響で衛星を捕捉出来ないことに気がついた
ところで、一時中断しています。

ソースコードのダウンロード：

Ｗ６のハードが無いと使うことは出来ませんが、Vista上で動くVB2008用のプログラムなので VB2008でプロジェクトを新規定義し、圧縮ファイルに含まれるソースコード類を組み込むと ハードに直接I/Oする部分以外の動きや、構成を確認できます。

Ｗ６ｖ５用
w6v5d(2008/06/15、ＶＢのプロジェクトとフォーム)

H8用ソフト

開発環境： Visual C++2008 Express Editionでプログラムを作成し、コンパイルが通ることを確認した後、秋月で H8キット用に販売されているＣコンパイラを使っています。

機能概要：(メインＣＰＵ)
カメラから取り込んだ画像の認識（ごく簡単な図形を見分ける程度）や、その結果を 行動に反映する機能などＰＣとの接続を切って自律的に動くためのルーチンも 多少ありますが、基本的にＰＣの上位プログラムからから言われるとおりに カメラを制御するプログラムです。

メインＣＰＵとサブＣＰＵの関係を簡単なたとえ話で言うと、ＰＣの本体とその 周辺機器（プリンタとか）のような感じになっています。

機能概要：(Ｎｏ．１サブＣＰＵ)
移動距離の監視や、走行用ＤＣモーターの制御など、走行に関する制御を行う機能があります。

機能概要：(Ｎｏ．２サブＣＰＵ)
ＲＣサーボ（腕、首、腰）、加速度センサーおよびタッチセンサーとの インターフェイスを担当します。２足歩行ロボット２Ｌ１／２Ｌ２のプログラムをベース としています。メインＣＰＵから各関節の目標角度データを受け取り、そのデータのとおりに 各関節を動かす等の機能があります。

Ｗ６ｖ５用　2008/6/15版
No1サブCPU用のソフト：w6v5a
No2サブCPU用のソフト：w6v5b
メインCPU用のソフト：w6v5c