内界センサーのページ

特に変わった所の無い、普通の使い方です。Ｈ８／３６６４のＰ１６とＰ１７に 接続し、ソフトで走行距離をカウントしています。Ｐ１７につないでいる方は、 ＴＭＣＩＶ（８ｂｉｔカウンタ）へもつないでいます。片側だけカウンタにつながっている のは、特に深い意味は無く、 カウンタが２つあったら両方したかったのですが、１チャンネル しかなかったので片側だけつながっています。

磁気コンパス

概要

センサーに対する地球の磁場の方向を測定し、デジタル３ビット（８方向）で出力します。 野外で長距離を走らせるとき「同じところを回ってしまう」ことを防ぐ等の用途に 役に立ちます。関節がたくさんあるロボットは、全身モーターの磁石だらけなので ロボットに載せて使えるのか不安に思っていましたが、今回は、その昔Ｗ４で何の気なしに モーターのそばにコンパスを積んでしまい、ぜんぜんダメだった経験を生かして、 頭のてっぺんにセンサーを配置したのが良かったのかもしれません。

geosensory.com製のRDCM-802というユニットで以下のサイトから詳細な情報が得られます。 (2003/10/3現在)

http://www.geosensory.com/rdcm-802.htm

インターフェイス

ＤＣ５Ｖの電源を供給し、マイコンのパラレルポートに直結してあるだけでとても簡単です。

加速度センサー

概要

ロボットの姿勢を知るために搭載している センサーです。アナログデバイセズのADXL202という ２軸の加速度センサーがついたキットの基板を利用し、重力の方向から ロボットの姿勢を知ります。

基板の写真
基板上で、黄色と白のコードの後ろに隠れているチップがＡＤＸＬ２０２で、空のＩＣソケットがＰＩＣ１６Ｆ８４を外した後です。 Ｗ６ｖ３では、おなかの中（No.2CPUボードの裏）に付いています。 写真に撮りづらい場所なので、基板の写真は2L2v5のものを使いました。

接続の方法としては、簡単に済ませるため、秋月のキットからPICのチップを外し、 方形波のデューティー比変化で出てくる方を、周波数も1kHzのままで使っています。 ところで、ADXL202にはアナログの出力も付いていますが、信号の伝送途中でよりノイズの 影響を受けにくい方として、方形波の方を使っています。

信号はNo.2CPU(H8/3067)のＩ／ＯポートＰ７で受け、パルスの長さはITUで計っています。