Ｗ６の写真集

	04.09.26 Ｗ６ｖ３です。車輪のカバーを付けた時に撮影しました。 光軸調整のため、目（カメラ）のまわりを頭の外装から別パーツとした時に、目のまわりを 黒く塗装しました。顔の中心の「鼻」みたいな部分には光センサーが入っています。 背中の開口は、上の段がケーブル取出しとディップスイッチの操作用、下の段が電池の 交換のしやすさのため開けてあります。 右のわきの下にスイッチがあります。上がマイコンやセンサー等の制御系統のスイッチで、下が モーター等の動力系統のスイッチです。
	04.02.02 Ｗ６ｖ３です。３輪タイプの移動ユニットと、腰の関節（１自由度）が出来上がったときに 撮影しました。
	03.09.06 Ｗ６ｖ２で、片腕自由度４の腕が揃った時の記念写真です。手に持っているのは「知能ロボコン」の スポンジボールと同じものです。
	03.05.24 頭部ユニットが付いたときの記念写真です。この時は２Ｌ２に付けていた「腕」が付いています。 「スポンジボールを拾う」ことと「２足ロボットが転倒したとき」や「ＲＯＢＯ−ＯＮＥで 相手ロボットに絡まったとき」に肩のサーボが壊れないように柔らかく作ったものです。
	02.08.30 Ｗ６ｖ１です。センサーヘッドはＷ４／Ｗ５からの流用品です。

	03.10.04 メインＣＰＵとセンサー類を含む頭部ユニットです。６Ｐのコネクタで胸部ユニットの Ｎｏ．２ＣＰＵボードと接続します。ＲＣサーボは全てＮｏ．２サブＣＰＵが制御しているので 、ＲＣサーボのコネクタも２つ出ています。
	03.05.18 頭の中を配線の前に撮影した写真です。あとで機能を拡張できるように 「とりあえず必要」と思ったスペースよりも大きめに作ってあります。
	03.10.04 首のピッチ軸、ＲＣサーボの出力軸の反対側の軸受けです。ＲＣサーボの底フタに、 ３ｍｍの皿ネジを埋め込んだ２ｍｍ厚のプラ板を両面テープで貼り付けてあります。
	03.09.23 首の付け根の写真です。

胸部ユニット

	03.04.12 胸部ユニットが出来上がったときに写した写真です。この形だと外界センサーが赤外線距離センサー １つだけという状態ですが、一応動けます。
	03.08.25 腕部分の写真です。肩と肘の各関節は、およそ１８０度の可動範囲があります。
	03.11.25 腰の裏側の写真です。こちらも、およそ１８０度の可動範囲があります。 ＲＣサーボを囲むようにジュラコンのローラー付いていて、ＲＣサーボの軸を曲げるような 力がかからないようにしています。機構と工作精度の都合上、４つのローラーがのうちどれかが 浮いていることが多いようですが、役に立っている様です。
	04.05.08：腰のスラスト軸受け（改造前／後） 元々は４個のローラーで支えていましたが、必ず１つ以上が浮いてしまうので、バランスよく ３個に変更しました。

移動ユニット(Type 1 / Type 2)

	03.12.30 移動ユニットＴｙｐｅ２の写真です。 プラ板の箱に、「楽しい工作」のギアボックスとタイヤが付いています。キャスターは ホームセンターで売っているものです。マイコンはH8/3052Fが付いています。
	03.03.30 移動ユニットＴｙｐｅ１の写真です。田宮模型の「ショベルドーザー」キットに秋月のH8/3664マイコン キットが載っています。

	03.05.11 メインＣＰＵにカメラだけ接続し、カメラの制御プログラムを書いている途中の写真です。 電源やＰＣとの通信用のコネクタが胸部ユニットにあるので隣に写っています。
	03.04.21 胸部ユニットと頭部ユニットを合わせた上半身を、２Ｌ２や４Ｌ１の様な脚式の移動ユニット と組み合わせることも考えていたことを忘れないため、写真を残しました。 この上半身は、２Ｌ２では支えられないほど重いので、実際に共通化を試みるのは、次の上半身 になるでしょう。
	02.23.20 視野の広さ等を確認しているところです。
	03.04.06 胸部ユニット製作中のスナップ写真です。上に見えるのがＮｏ．２サブＣＰＵです。
	02.08.24 肘と手のＲＣサーボは両面テープで取り付けてあります。 ここは、２足ロボットの足首等の様に「１つの関節に全ての自重プラス衝撃の荷重がかかる」 ということはないので、簡単に済ませてみました。
	02.08.30 肘から先（手の部分）の写真です。
	02.09.27 超音波距離センサを取り付けている途中のスナップ写真です。オシロスコープで センサーの出力信号を確認しています。