機器構成のページ

概要

このページでは、機器構成について説明します。 Ｗ６は外界センサーユニット（頭）、物体ハンドリングユニット（腕／胴体）、 移動ユニット（脚、クローラー等）の３部分から構成されており、それぞれの ユニットにマイコンを内蔵しています。それらの間はシリアル通信と 電源のラインを含む６Ｐのフラットケーブルで結ばれています。

頭と胴体は後で２足ロボットに流用しようと思っているので、 ある程度独立したものとして設計してあります。 インターフェイスの共通化を図ることにより、例えば 「移動ユニットを脚式のものと交換する」といったことも簡単に出来るように 考えています。

ユニット化することのメリットとしては、 ユニット単位でのアップグレードや、別ロボットへの 流用が簡単になる点があげられると思います。一方、デメリットとしては 「全体的に冗長で中途半端な ものになる可能性がある」ということがあると思います。



各ＣＰＵボード等の写真


	03.09.27：メインＣＰＵボード 頭部ユニットの中にメインＣＰＵとしてH8/3069Fのマイコンボードが入っています。
	04.08.21：ＲＦ受信モジュール ＰＣのシリアルポートにつないで使う無線モジュールの受信側です。
	03.09.23：Ｎｏ．２サブＣＰＵボード 胸部ユニットの中にＮｏ．２サブＣＰＵとしてH8/3067Fのマイコンボードが入っています。 このアングルから見て、ＣＰＵボードの裏側に電池があります。
	03.03.30 移動ユニットＴｙｐｅ１の中央にＷ６ｖ２のＮｏ．１サブＣＰＵとしてH8/3664Fのボードがあります。
	03.12.03 移動ユニットＴｙｐｅ２の後ろ寄りにＷ６ｖ３のＮｏ．１サブＣＰＵとしてH8/3052Fのボードがあります。
	04.08.28：Ｎｏ．１サブＣＰＵボード 移動ユニットＴｙｐｅ２用のＮｏ．１サブＣＰＵボードです。 クロック25MHzのH8/3052Fが付いています。

マザーボード側（秋月のマイコンボードをのぞいた部分）を公開します。 この先機能が変ったり、増えたり、また、多少間違えもあるかもしれませんが、適当に見て いただければと思います。

メインＣＰＵ　Ｉ／Ｏボード回路図のダウンロード(2004/8/29版)


Ｎｏ．１サブＣＰＵ　Ｉ／Ｏボード回路図のダウンロード(2005/03/13版　移動ユニットType２用)
Ｎｏ．１サブＣＰＵ　Ｉ／Ｏボード回路図のダウンロード(2003/7/20版　移動ユニットType１用)


Ｎｏ．２サブＣＰＵ　Ｉ／Ｏボード回路図のダウンロード(2003/7/20版)
ＣＰＵ間通信系統図のダウンロード(2004/03/08版)
ＲＦ受信モジュール回路図のダウンロード(2004/10/02版)