首ロボ(Ｈ１)の製作日誌（その１）

できれば、いま主に使っているＶｉｓｔａ＋Ｖｉｓｕａｌ　Ｃ＋＋２００８ＥｘｐｒｅｓｓＥｄｉｔｉｏｎ の環境で使いたいと思い、できるか どうか試してみました。 ハマるのでは？と、ちょっと身構えていましたが特に問題なく動きました。ただ、２つ試したサンプルプログラムの うちの片方でＣｈｅ−ｅｚがデバイスとして認識されなかったので、サンワサプライのＣＭＳ−Ｖ２３ＳＥＴＳＶという ３０万画素のＷｅｂカメラを１個１９８０円で買ってきました。ＯｐｅｎＣＶで複数のカメラを 同時に扱ったり、ステレオビジョンの処理をしたりという例がＷｅｂで簡単に見つかったので、同じカメラを２個 買ってきました。



ＣＭＳ−Ｖ２３ＳＥＴＳＶ
（錘として手じかのヘルピングハンズに付けてみました。カメラの大きさはＴｒｅｖａと大体同じなので、Ｗ６の頭にも 内蔵できる大きさです。）

先週から考えていたのですが、いま作業中のＶｉｓｕａｌＢａｓｉｃ２００８のプログラムからＯｐｅｎＣＶを使おうとすると、 いろいろ調べることや、作業が多そうだと思いましたが、元のＶｉｓｕａｌＣ＋＋Ｖａｒ６で作った、床に散らばった ボールを集めたりするプログラム（Ｗ６ｖ３ｄ）のほうには簡単に統合できそうなことに、気がついたというか、思い出しました。

そんなわけでＷ６ｖ３ｄのソースをＶＣ＋＋２００８でコンパイルしてみました。すると、シリアルポート操作用の ｅｒｓｌｉｂでエラーが出ました。ＶＣ＋＋２００８のダウンロードページを読む限りはＰｌａｔｆｏｒｍＳＤＫは 元々含まれているようですが、何か違うようです。以前のものを使えば追加調査が要らず手っ取り早いだろうと思い 、古いほうのＰＣからＶＣ＋＋２００５の時に使っていたＰｌａｔｆｏｒｍＳＤＫをコピーし、パスを通しました。 すると、エラーが収まり、Ｗ６と通信できるようになりました。

Ｗ６のカメラのデータをＯｐｅｎＣＶで画像を保持する構造体にセットする部分だけ作れば、ライブラリーが 利用できそうなので、まずここを作って遊んでみようかと思いました。元々Ｗ６用にＣで作った画像認識用の 関数と、対応するＯｐｅｎＣＶの関数の使い方が似ているので、わりとＷ６の既存プログラムと相性が 良さそうだと思いました。

比較的最近買ったものを試してみました。



USB-シリアルコンバータ(ＦＴ２３２ＲＬ　ＵＳＢ・ＲＳ２３２Ｃ変換モジュール)


WindowsUpdateからダウンロードしたドライバで、VistaSP1でも使えました。 Ｗ６のプログラムダウンロードに使ってみましたが、ボーレートは変えていないのに時間が多くかかりました。 何かありそうですが、まあプログラムは正常に動いたのでデータはちゃんと送れている様です。しばらく そのまま使ってみようと思います。



ＳＨ７１２５Ｆベースボードキット


XP SP3の方ではライターもＨＥＷ４もキットのマニュアルのとおり使えました。Vista SP1では、まずソフトの インストーラーが動かなかったのでXP SP2互換モードで起動しました。その後ライターは使えました。ＨＥＷ４ の方は使えませんでした。普段主に使うソフトがコンパイラなので、管理者権限はあるユーザーでＰＣを使って いますが、それでもファイルのアクセス権限で引っかかっているように見えます。仕方ないので、Ｐｅｎ４号で 検証したＣｙｇｗｉｎ＋ｇｃｃの環境で行こうかと思いました。



ＵＳＢハブ


先日購入したＷｅｂカメラ（ＣＭＳ−Ｖ２３ＳＥＴＳＶ）をスッキリ配線して２台同時に 使うために買いました。ａｍｃａｐというカメラに付いてきたソフトで、このハブにつないだ ２台のＷｅｂカメラを同時に使えることを確認しました。こんどＷ６の頭の機能強化する方向のテスト 用に作ろうと思っているロボットに内臓する予定です。

2008.06.01のところで書いたとおり、Ｗ６ｖ３ｄから使う予定が無い関数を省き、ＯｐｅｎＣＶをコンパイラの環境に 組み込んでＷ６ｖ４ｄというプログラムを作りました。最後に触ってから何年もたつプログラムなので、何がどお なっている思い出すのに時間がかかりました。

IplImageという、ＯｐｅｎＣＶの多くの関数でイメージを渡すために使う構造体にＷ６のカメラで撮影したイメージを セットする方法を試しました。これまたハマルのではないかと身構えていましたが、１時間ほどの調査＆作業でうまく いきました。これでＷ６を動かしながらＯｐｅｎＣＶが使えるようになりました。



実行画面
Ｐｅｎ４号を撮影したイメージを表示し、画像の中心に図形描画関数で白い円を描いてみました。

Windowsに標準で付いている音声認識機能を使ってＷ６を操作してみました。Windowsの音声認識機能は Windowsの操作が出来るように考えられているので、当然といえば当然なのですが、Windows用に作った Ｗ６用のソフトの操作もだいたい出来ました。マイコンへのプログラムのロードやカメラの操作は特に 問題ありませんでしたが、リモコン操縦する画面は、移動方向の指定に４個の矢印記号を使っているので、 「やじるし」とマイクに向かっていうと「どの矢印ですか？」というかんじで聞き返されてしまいました。 でも一言で画面のどのボタンか特定できるようなラベルに変える等、一工夫するとリモコン操縦も音声で 可能だと分かりました。認識率もなかなか良くて、けっこう遊べました。


ずっと「音声認識機能は使えない」という印象があったので良い意味で認識が覆されました。 なかなか使えそうなので、積極的に取り入れてみようかと思いました。

先日購入したＷｅｂカメラ他を活用するため、ここしばらく新しい頭の設計をしていました。 そして設計がだいたいまとまったので、作り始めましました。 当面Ｗ６には搭載せずに、「山車からくり」の人形のような、ベースに固定した形で、画像処理／認識ソフト を試すプラットフォームにしようと考えています。



図面と首関節の一部
首が３自由度、目が両眼それぞれ水平方向に動かす１自由度です。瞼のギミックは後日装備の予定です。

首のＲＣサーボはＳＡＮＷＡのＳＲＭ−１４１ＨＲです。ＳＲＭ−１０１Ｚが沢山あるので 使おうと思ったのですが、試しに図面を引いてみたら思ったよりも大きくなってしまったので、 ２〜３等身でデザインして３０ｃｍ未満の身長に収まるように、ストックの中から比較的小型の サーボを選びました。
ギギギーっといった感じでゆっくり動かすと不気味？かと思うので、0.07sec/60度のハイスピード も良い感じが出るのではないかと思っています。

目のＲＣサーボは大きさだけで選んでＵＮＩの首からとったＧＷＳのＮＡＲＯ　ＰＬＵＳ／ＢＢ にしました。動きが遅いこと、リニアリティーが良くないことなど、用途に合わない側面も ありますが今回は目をつぶります。



アイディア・スケッチいろいろ


余談ですが、名古屋近辺の博物館では、山車からくりの人形が展示してあるところ幾つかあります。 いままで見た中では、犬山市の「犬山市文化資料館別館」が、小さい資料館ではありますが、人形を近くから よく見れて良かったです。 ためしに動かしてみられる人形の展示が特徴的でした。操作が「重っ」みたな感じでした。

新しい頭のフレーム製作を進めました。ところで、仮にでも名前が無いとＨＰを書くときに不便です。 当面は動く部分が首だけなので、もっと形が出来てなにか別の名前を付けるまで、暫定的に「首ロボ」と呼ぶことにしました。


頭とベース
首だけでは動かせないので、首に加えてとりあえずベースを作りました。 写真では、目となるカメラと目を水平方向に動かすためのＲＣサーボをセロハンテープで 仮止めしてあります。写真の下の方に写っている赤いものはＵＳＢハブです。ＰＣとはＲＣサーボを 制御するマイコンまで含めて、このハブ経由で接続するので、ＵＳＢケーブル１本で接続 することとなります。配線が終わったら２〜３等身のフィギュア、もしくはパペット風のカバー を作ろうと思っています。

フレームを３００×２００の板にネジ止めし、マイコン(AKI H8/3664ﾌﾗｯﾄﾏｲｺﾝ)他を取り付けて配線しました。 電源ユニットとＲＣサーボ制御用のマイコンはｕｎｉからのリサイクルパーツを使用しました。 マイコン用とＲＣサーボの動作確認用のソフトはそれぞれｕｎｉのサブＣＰＵ用とＷ６の ソフトを雛形とし、ＲＣサーボの個数や、首ロボに無いＩ／Ｏ対象部分を削る等して調整しました。


頭とベース


ＲＣサーボを少し動かしてみた範囲では、特に予期しない部品同士の干渉等は無くＯＫでした。 ただ、目の軸については工作がいい加減だったので、左右の目の軸心が、パッと見て分かるほどずれてしまいました。 気になるので、正確に組みあがる組み立て方と構造を考えて 直そうと思いました。

人形風のロボットとして部屋に置いておく事を考えたとき、ベースのメカが露出しているのは よろしくないと思うので、２ｍｍ厚のベニア板でカバーを作りました。中身は先週と同じですが 見た目にスッキリしました。気が向いたら目立たない色に塗装しようかと考えています。


頭とベース


今日の部分を作りながら、たまにはサクサクと無心に作れる木工工作もいいものだな〜と思いました。

外装をプラ板のバキュムフォームで作るため、型を製作中です。


スケッチ
さらさらっ・・・とスケッチしました。メカの図面を１／１でプリントしたものを時々重ねて調子を見ながら描きました。


骨格材
ムクで作ると粘土（ラドール）の乾燥時間が長くなり、材料もより多く使うので、粘土で 箱を作り、それを骨格材にしました。箱を作るための板は５ｍｍの角材の上で棒を転がし て、麺の生地を伸ばす要領で、５ｍｍ厚の板にしました。
板の裏表から均等に乾燥させることを忘れたので、だいぶ反ってしまいました。


眼球の埋め込み
ＣＭＯＳカメラの稼動範囲をカバーできる空間を確保するため、半径２０ｍｍの発泡スチロールの 球（名古屋の東急ハンズで購入）を半分に切って埋め込みました。眼球は半径１９ｍｍで設計している ので、当初は１９ｍｍの球を埋め込もうかと考えていましたが、１ｍｍくらいのクリアランスは とっておいたほうがいいかと思い、手間なく使える既製品を利用することとしました。


顔らしくする
あとはフィギュアの原型製作の要領で、適当に製作中です。まだちょっと目が「ギョロッ」としすぎのようです。

外装の型の製作を続けました。


顔前面の型
バランスを整えつつ、表面の凸凹を均していきました。


顔後面の型
全体的に５ｍｍ程度小さい発砲スチロール型を作り、それを利用して中空の型を作りました。

なんだか「ロボットを作っている」感じがしなくなってきました。
少し飽きてきたので、しばらくプログラムを書こうかなーと思いました。

外装の型を前半分と後ろ半分を合わせながら形を整えました。（まだ途中です）


顔の型
前後の型が大体合う様になってきました。

「桃象」は２００×２００ｍｍで、約１５０ｍｍある顔の型には小さすぎます。そこで、タミヤの プラ板（B4版−３６４×２５７ｍｍ）サイズのバキュームフォーマーを作りました。 材料はシナベニア製で、掃除機をつなぐ部分は、１００円ショップで買った隙間掃除用アタッチメント を短く切って埋め込みました。


バキュームフォーマー（B4サイズ）


上面の穴が開いている板は４ｍｍ厚で、元からφ７．５の穴が３０ｍｍ間隔で開いている板を 使いました。その他の部分は厚さ９ｍｍの板です。掃除機の負圧に耐えられるよう気をつけました。 まだ試していませんが、負圧で壊れることは無いだろうと思っています。使ってみて穴が足りない ように感じたら、あとからドリルで穴を増やそうかと思っています。

製作に当たっては、こちらのＨＰを参考にさせていただきました。

http://www1.megaegg.ne.jp/~atiw4/vf.html

外装の型の後ろ側が「まあこんなもんか」と言った感じのところまで出来たので、自作バキューム フォーマーのテストを兼ねて、テスト成型してみました。（前の型は、目の周囲を仕上げ中です）

ちょっと心配だった本体の強度や、中空の型の強度は問題ありませんでした。プラ板を挟む 固定枠の方が剛性不足で、成型時に、型にプラ板を押し付けた時、歪むせいで本体となかなか密着 しなかったことに加えて「ゲタ」の高さ不足や、板が大きくなった分の加熱のコツをつかめていな かったことなどいろいろあって、型の下のほうの成型がうまくいきませんでした。 固定枠の剛性アップと、ゲタを準備して再トライしようと思いました。

作業場所の様子
セット完了
成型結果

首ロボで遊ぶテーマの参考のために読んだ本を紹介します。

『人とロボットの＜間＞をデザインする』 山田誠二 監修・著 （東京電気大学出版）

人とロボットのやりとりについて、いろいろと研究・評価の事例が紹介されていました。 「キーポン」を使った自閉症の子供とのコミュニケーション研究の紹介もあり、「キーポンって こういう用途で作られたロボットだったんだ〜」と、実物の展示で話まで聞いておきながら、 はじめて知りました。（笑）

コミュニケーションロボット―人と関わるロボットを開発するための技術
石黒 浩、神田 崇行、宮下 敬宏 ・共著、 人工知能学会 (編集)（オーム社）

「ロボビー」を例として多く使い、ハードウェア構成の考え方から、コミュニケーションの捕らえ方 まで幅広く解説されていました。
ロボビーもテレビで見たり、実物を見たりしたことがありますが、はじめて「なにがしたいロボット」なのか、 微妙な「間」とか、動きとかがどういう考えで実装されていたのか、などなど、ちょっと分かった気がしました。

プラ板固定枠の剛性アップと、発泡スチロール製のゲタを準備して再トライしてみました。とりあえず 成型はできました。でも、加熱が不均一だったため、一部分で板の厚さが０．１ｍｍ強？程度と なってしまい、今後髪の取り付けの作業中に穴をあけてしまいそうな気がしました。 そこで、薄くなった部分をグラスファイバーとエポキシ樹脂で裏から補強することを考えました。

セット完了
成型結果
切り出し完了後の重量計測（重量は約１２ｇ）

せっかく出来た部品で失敗すると悲しくなるので、成功品で作業する前に、 ０．５ｍｍ厚のプラ板で作ったテスト成型品で試してみました。結果は、樹脂の収縮による 硬化後の変形等も無く、うまくできました。

補強に使った材料（ガラスクロス＆エポキシ樹脂系接着剤）
補強の結果

後ろ側の成型の結果、型の表面仕上げが荒いせいで、成型品の表面の凸凹が気になるレベル になってしまいましたので、前側は溶きパテで目止めや、細かい凹凸を均す作業をしてから 成型しました。うまく型から抜けるかどうか心配でしたが、なんとか出来ました。


溶きパテの塗布
使い慣れたタミヤのパテを溶いて塗布しました。こうすることで、キズや細かい起伏が 分かりやすくなり、また、表面が硬くなるのでヤスリがけがしやすくなります。


ダミー眼球撤去
目の周りを仕上げるため、ダミーの眼球として空間確保用にセットしていた発泡スチロールの 半球を外しました。


ヤスリがけ
溶きパテの塗布と、乾燥後のヤスリがけ（＃２４０と＃３２０のサンドペーパー使用）


目の穴をふさぐ
目の穴をそのままにしておくと、成型時に穴が開いてしまうので、適量の負圧が かかるようにφ５ほどの穴を底に残して塞ぎました。


バキュームフォーム
前回に比べて、だいぶ良いあんばいに加熱できたので、薄くなりすぎた部分はありませんでした。


成型完了
完了後の記念写真です。１回失敗したので前面の成型品も２個あります。プラ板の加熱中に プラ板がコンロに触れてしまったので、額にキズが入ってしまいました。でも形状は OKだし、結局１ペア余計にできたので、キレイに出来なかったほうは、フレームへの取り付け 方法の試行錯誤用に利用しようと思います。

いちおう外装が形になったので、フレームへの取り付け方法を検討しつつ位置あわせを 行いました。同時に外から見ると眼球表面に見える、カメラカバーも取り付け方法を検討 しつつ位置あわせを行いました。


眼球カバー（形状トリム前）
半径２０ｍｍのポリカーボネート製の半球の外周を切って、形状トリムを行うべくサインペンで 印をつけました。


カメラカバーの大きさ確認
前面外装に裏側から置いてみて、視線を振った時に隙間が開かないか確認しました。 左右のカバーでトリムラインを変えてみました。写真右手のカバーは切りすぎでした。


外装装着
フレーム頭頂部に工作用紙で仮に、現物あわせをしながら外装を支える部品を付け、 その上に外装を装着してみました。

「服」でカバーするためにはやはり「体っぽいシルエットのもの」が中に必要だと思うので、 これまた普通のフィギュアを作るように、といってもどちらかと言うとマネキン人形的な 感じでトルソ（体）を作り始めました。材料は「アーチスタフォルモ」という銘柄の 石質粘土です。いつも「ラドール」を使っていますが、試しに買ってあったストック を使ってみました。ラドールよりもきめが荒いですが、乾燥が速くて少し丈夫そうな 印象でした。


胴、腕、脚など大まかに形を作って一度乾燥させて「芯」とします。


プロポーションを見ながら彫刻＆肉付けします。

形が決まったら、「からくり人形」的なメカで腕を動かせるようにし、あとは 上半身が「息づいている」ような感じで動くようにしようと考えています。

外装を固定するためのフレームを１ｍｍ厚のプラ板で製作しました。 外装にぴったりと内側から沿うように、少しづつ削っては位置あわせをし・・・を 繰り返して製作しました。特に眼球と外装の隙間調整がなかなかうまく行かず 大変でした。次にするときは、もっと効率的な別のやり方を考えようと思いました。


結局十字型に落ち着きました。


フレームには２ｍｍの木ネジで固定しました。２日近くがんばった にもかかわらず最大約１ｍｍの隙間があいてしまいました。（トホホ）


全体


耳はバキュームフォームをせずに粘土で作ったままにしようと考えています。そこで、 なるべく軽くと思い、試しに買ってストックしてあった「シルキークレイ」という 紙粘土を使ってみました。いつもの石質粘土とはだいぶ質感が違いました。このまま 使うかは、しばらく試して考えようと思いました。

カメラカバーに「目」を描いてみました。使った塗料はウインザー＆ニュートンという メーカーのアクリル絵の具です。チューブから出したままに近い粘度で塗ると、塩ビにも わりと良く食いつきます。絵の具は正月に帰省した時に実家から発掘してきました。 ２０年位前（大学で美術系サークルにいた頃）に買った絵の具セットですが、まだ使えました。


絵の具セット


試し塗りしたカメラカバー・・・グラデーションに失敗しました。
プラシンナーで簡単に落とせるので、絵の具の乾燥を遅くするメディウムを混ぜて再挑戦します。


外装はプラモデル塗装用のＭｒ．Ｃｏｌｏｒを使いました。「フレッシュ」に「ホワイト」 を混ぜて色白にし、「レッド」数滴混ぜて赤みをだしました。スプレーで塗装すると綺麗 になるのですが、部屋が汚れるので筆塗りにしました。

２月の引越しの後、作業スペースも準備できて落ち着いてきたので作業を再開しました。
前回の眼球カバーの出来には満足できなかったので、プラシンナーで塗装を落とし、再トライから 始めました。


虹彩と白目の境をきれいな円形にするため、カバーの裏側から型紙を張り、それを 「楽しい工作」の車輪に付けて、回転させながら油性ペンでマーキングしました。


マーキングを頼りに、裏側からアクリル絵の具で塗装しました。写真は白目の 部分を塗り終えたところです。


眼球カバーを取り付けて、眉と口をアクリル絵の具で描きました。虹彩の色は アニメっぽく明るいグリーンにしました。フィギュアは目にハイライトや影を描き 込みますが、コレの場合は眼球が「球」で光沢があり、自然にハイライトや影が 入るので、フラットな塗装としました。

髪の取り付け

１００円ショップで買ってきた６０ｃｍ×６０ｃｍのフェルトで髪を作りました。 下のほうから両面テープで貼り付けていきました。
実はバラシテ使おうと、コスプレ用の水色の髪の毛のカツラも買ってあるのですが、 失敗しそうでもったいなかったので、練習にならないような気もしますが、安い 材料で練習することにした次第です。


まあ、なんとなく、それらしくなってきました。

頭が一応形になったので、目と首を動かして見ました。こんな形なので「動くと気持ち悪い・・・」みたいな ことは無いだろうとは思っていましたが、実際に動かしてみても、自分的には問題なかったです。 ＰＣ側の制御ソフトは、Ｗ６とＰｅｎ４号のソフトをミックスしたものをスタート地点として作り始めました。


ムービー（880kByte）
各ＲＣサーボを動かすときに、目標位置までの「補間」は無しの最高速度で動かしてみました。

いいかげんフィギュアの製作工程の類の作業にも飽きたので、これからしばらく、ＰＣ側の制御ソフト を作ろうと思います

いつも使っているｃｏｓ関数から作った加減速プロファイルと、Ｐｅｎ４号の簡易モーションエディタを、 ＶＢ２００８で作ったプログラムに組み込んで動かしてみました。前回の更新の時よりもスムーズに動く 様になりました。「目は口ほどにものを言う」とはいいますが、やはり あとは瞼があれば大分表情が出せるのかな〜等と、このごろ考えています。本当は初めから瞼を付けた かったのですが、容易ではない感じがしたので、とりあえずパスしました。これからマジでメカを考えようと 思いました。


ムービー（497kByte）
いつものｃｏｓ関数から作った加減速プロファイルで動かしてみました。

ＯＰｅｎＣＶを利用して両目のＵＳＢカメラからの画像を取り込み、画面に表示する関数を作りました。 はじめは「ＯＰｅｎＣＶプログラミングブック」の２章に載っているコードでカメラのＩＤを指定するだけ のつもりで始めましたが、私の環境でオリジナルのコードでは、２台目のカメラをＰＣに接続した時点で １台もカメラを認識しなくなってしまいました。そこでＷｅｂでいろいろ情報収集したところ、ＯｐｅｎＣＶ１．０で 複数台のカメラは使用不可の様な記述と、DirectShowを使ったVideoInputというライブラリも組み込む必要がある という話が出ていたので、VideoInputのライブラリも使ったところ、２台のカメラからうまく画像を取り込めました。


プログラミング練習中の画面

２値化、エッジ抽出、ノイズ除去、左右カメラのエッジ画像のマッチングから、各エッジまでの 距離を求める関数・・・などなど、Ｗ６のプログラムから必要なコードを切り出して、首ロボの ソフトに組み込みました。それに加え、Ｗ６のイメージデータ形式とＯｐｅｎＣＶのイメージデータ形式 の双方向に変換する関数を作り、ＵＳＢカメラからの画像を、Ｗ６からとってきた関数に 流せるようにしました。

最後に触ってから何年も経つコードなので、一生懸命思い出しながら、条件を変えたことによって 表面化してきたバグつぶしをしています。

距離を求める関数にセットするため、カメラの視野の簡易計測も行いました。ＣＭＳ−Ｖ２３ＳＥＴＳＶ の視野は水平方向が約２５度、垂直方向が約１９度でした。ゲームボーイカメラよりだいぶ狭いです。

Ｗ６で使えていたところまでは動くようになりました。Ｗ６で使っていた時は、床に散らばった 黒いスポンジキューブを拾い集めるため、スポンジキューブが見つかりやすいように判定条件 が設定してあったので、多少 一般化する方向に判定条件を変えました。

何回か測定してみたところ、距離2000mmのところが400mmなどと出てきました。ソフトに自信が なかったので途中の全ての関数を見直し、処理の途中の数値から、電卓で３角測量の検算まで したところでカメラの平行が狂っていることに気がつきました。（というか、外装を何ヶ月も かけて作っているうちに、未調整だったことを忘れていました。）

眼球を動かすＲＣサーボを少しづつ動かして、見た目で平行になるように調整してゆきました。 その後、眼球を動かして、元に戻すとで約2300mmの距離の場所が1400〜4500mm位に出てきました。 眼球を動かすのに使っているＧＷＳのＮＡＲＯ　ＰＬＵＳ　ＢＢの角度の再現性や、最小分解能 からすると、この程度になってしまうようです。ＣＭＳ−Ｖ２３の画角の狭さといい、がっかりな 結果でした。

具体的な性能の目標があるわけではないので、しばらくこのままソフトの開発を続けていくことにしました。

ラジコンカーのランクル４０を利用したロボットのセンサーヘッドの構想を進めつつ、 ＣＭＳ−Ｖ２３の事を踏まえて、画角の広いWebカメラを発注しました。新ロボットの名前は、自分としては初めて作る野外用の ロボットということで「アース・ローバー０１」に決めました。（最近マース・ローバーの本を 読んで感動したので、その影響です。）

「ＯＰｅｎＣＶプログラミングブック」の４章に載っているコードでカメラキャリブレーション を試してみました。特に問題なくコードをコンパイル＆実行できました。

広角レンズではないので、画面で見てもキャリブレーション前後で差は微妙でした。 そのうち環境を整えて、ステレオビジョンによる距離計測に、どの程度影響があるのか 試してみようと思いました。


カメラキャリブレーション中の画面

5/31の書き込みで移植したコードに手を入れて、二値化とエッジ抽出の関数他を自作のものから ＯｐｅｎＣＶのものへ切り替えました。


キャプチャした画像
赤い点は「マッチングが取れて、距離が出せた場所」です。左右の画像で点の数が違います。 そういうマッチングに失敗した場所はいいかげんな距離が出ます。

これからどうやって空間認識プログラムを発展させてゆこうか、手を動かしながら考え中です・・・


エッジ抽出したあと２値化した画像
ＯｐｅｎＣＶの関数を利用しました。エッジは水平方向にとっています。


インデックス付けした画像


首ロボの眼球カバーの透明度の影響で、左側の画像がすこしピンボケになってしまいました。 エッジ抽出にも左右の画像のマッチングにも悪影響が出ているので、何とかしないといけないなーと 思いました。