４足歩行ロボット(4L1)の製作日誌

以前「第２回ロボット闘技場」に参加したときは、400*500*270の段ボール箱に入れて 運びましたが、240*500*270程度の箱に収められそうです。

また、マイコン用の電池を8.4V120mAhのNi-MH電池から、２Ｌ１ｖ５用のLi-Ion電池 （SONY NP-F550）に変更しました。

以上の変更で、甲羅無しの全備重量が1580gになりました。ソフトは触っていないので、 動きは特に変わりません。去年、一部の歩行パターンの動画撮影をし忘れたまま 分解状態になっていたので、この機会に残りを撮影し、公開しようと思います。

実際に修正したポイントは、逆運動学計算の途中で右足と左足で符号を逆にする部分 の一部に誤りがあった点を正したのと、長円軌道の遊脚部分（脚が地面に付いていない時） の軌道分割の方法を変えて波形が滑らかになるようにしました。（６Ｌ１の０番関節 データにあった波形の「折れ目」が無くなりました。）

足先軌道(長円)

６Ｌ１の時にはロボットの取り扱いが煩雑であったため、あまり行わなかった 野外での歩行テストとその記録収集を行おうと思っています。それというのも、 ６Ｌ１はラジコンで歩かせるときに完全にマイコンを降ろしてＲＯＭを外さないと プログラムの変更が出来ず面倒だったので、あまり野外を歩かせないうちに お蔵入りとなっていたからです。今度は書き換えが楽なので色々と遊んで みようと思います。(H8内蔵ＲＯＭの書き換え回数制限が玉に瑕です)

６種類の歩行パターンの内訳

６足歩行ロボットを作っていたとき、Ｐタイルの床のような場所も不整地と変わらない歩き方で、 同じ電力を消費して歩くことをもったいないと感じていました。 （１回の充電で６Ｌ１が進める距離と、同じ電池で走る、同じ重量のラジコンカーが進める 距離を比較すると分かると思います） こうした効率の悪さを軽減するため、フラットな場所では補助的な車輪を使うことを考えてみました。 そこで今回、胴体の下に小さな車輪を付け、自重を足と車輪に分配して歩く歩き方を試しました。 こうすると、自重を支えるための力を進む方にまわせるので速く歩けました。 （いままで試したところでは10m/分くらいの速度）

コースには、5cmの段差と３０度の坂があると言うことなので、それらをクリアできるように 設計しました。このロボットの脚ユニットの流用元である 6L1は2.5cmの段差と7度の坂までしかクリアできなかったのでちょっと考えて しまいましたが大丈夫そうなので作り始めました。メインページの予定総重量は、この要求される 登坂能力から逆算したＲＣ状態の総重量なので、これを越えるとまずいことになります。

基本的なプランがあったとはいえ１日で詳細設計をして３日で歩けるところまで組み立てる のは少々ハードでした。